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@ -8,9 +8,9 @@ En contrepoids (l'\textit{Algorithmic Justice League}, la \textit{Cooperative AI
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Cette thèse devient ainsi une contribution pour faire progresser la recherche et le développement en éthique de l'IA et de la robotique afin de mieux penser notre cohabitation avec les machines, dans les années à venir. Au sens large, mon intention est probablement de clarifier la place que nous accordons aux technologies dans nos vies. Autre que les robots qui sont pour l'instant moins accessibles, cela se traduit par des jeux vidéos, par notre présence accrue sur les réseaux sociaux, par l'utilisation des applications chargées sur notre portable, par le recours aux gadgets connectés à l’intérieur d'une maison. Nous vivons entourés par ces dispositifs, au point de les considérer comme des extensions de notre personnalité. Leur spécificité nous échappe, car nous imaginons que leur utilité désigne leur fonction. Cependant la plupart du temps c’est nous qui sommes à leur service, car ces machine sont besoin de nos données, notre attention et notre dévouement pour exister. La question de l’identité se pose, car c’est très important d’interroger d’où vient ce besoin de déléguer aux machines nos décisions et préférences, de fantasmer sur leur capacités absolues et d'ignorer leur limitations. Selon \cite{dodig2012robots} la moralité artificielle doit dépendre du niveau d’action, d’autonomie et d’intelligence d'un système. Elle doit se construire progressivement et vise les robots cognitifs des prochaines générations dans des domaines comme la surveillance, l'ingénierie sociale, les robots militaires, les robots sexuels et plus généralement le transhumanisme. Par exemple les enjeux éthiques de l’IA dans la surveillance, concernent l'accumulation de données, en ligne et hors ligne, qui peut manipuler les comportements envers des choix irrationnels.
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Au cours des deux dernières décennies, les défis éthiques liés aux technologies robotiques ont suscité beaucoup d' intérêt.\cite{zawieska2020disengagement} questionne l'engagement éthique au sein de la communauté robotique, connu sous le terme de \textit{robo-éthique}. Si le terme éthique s'adresse essentiellement aux humains, une approche complémentaire devrait inclure l’\textit{éthique vécue} , qui implique l'engagement réel dans une interaction et la manière dont cela structure l’expérience. Quant à la tendance de résoudre les problèmes émergents de robot-éthique avec des principes éthiques humaine préexistants, la réflexion doit partir d'abord sur un consensus concernant la nature même des robots. Néanmoins ces derniers regroupent une pluralité de fonctions et caractéristiques, ce qui fait que souvent, penser une éthique qui leurs est propre, suppose employer des principes suffisamment générales pour biaiser des contextes individuels risqués.
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Au cours des deux dernières décennies, les défis éthiques liés aux technologies robotiques ont suscité beaucoup d' intérêt.\cite{zawieska2020disengagement} questionne l'engagement éthique au sein de la communauté robotique, connu sous le terme de \textit{robo-éthique}. Si le terme éthique s'adresse essentiellement aux humains, une approche complémentaire devrait inclure l’\textit{éthique vécue} , qui implique l'engagement réel dans une interaction et la manière dont cela structure l’expérience. Quant à la tendance de résoudre les problèmes émergents de robot-éthique avec des principes éthiques humaine préexistants, la réflexion doit partir d'abord sur un consensus concernant la nature même des robots. Néanmoins ces derniers regroupent une pluralité de fonctions et caractéristiques, ce qui fait que souvent, penser une éthique qui leurs est propre, suppose employer des principes suffisamment générales pour biaiser des contextes individuels risqués.
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La racine du débat éthique sur la robotique trouve ses origines dans le premier symposium international de robotique, organisé par le roboticien Gianmarco Veruggio. En janvier 2004, la Scuola di Robotica - en collaboration avec l'Arts Lab de la Scuola Superiore Sant'Anna de Pise et l'Institut Théologique de la Pontificia Accademia della Santa Croce de Rome - ont organisé le premier \textit{Symposium International sur la Roboéthique}\footnote{www.Roboethics.org}. En 2006 apparait une première feuille de route de cette discipline. Le document se concentre principalement sur les réalisations du Projet Atelier de Roboéthique fondé par EURON\cite{fleres2023integrative}. Il propose une définition de la robotéthique séparé en deux branches: la première se concentre sur les robots en tant qu’agents moraux, tandis que l'autre est axée sur les humains en tant que agents construisant et utilisant des robots. Souvent, le débat éthique tend à considérer l'influence exercé par les robots sur notre société, en oubliant la dynamique d'une détermination mutuelle entre société et robotique. Des équipes interdisciplinaires pourront mieux observer les processus d'intégration dans la société des robots, ainsi que les dimensions multiples de ces enjeux. Le contexte socioculturel est repensé en lien avec des points de vues politiques et épistémologiques sur la question des robots.
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La racine du débat éthique sur la robotique trouve ses origines dans le premier symposium international de robotique, organisé par le roboticien Gianmarco Veruggio. En janvier 2004, la Scuola di Robotica - en collaboration avec l'Arts Lab de la Scuola Superiore Sant'Anna de Pise et l'Institut Théologique de la Pontificia Accademia della Santa Croce de Rome - ont organisé le premier \textit{Symposium International sur la Roboéthique}\footnote{www.Roboethics.org}. En 2006 apparait une première feuille de route de cette discipline. Le document se concentre principalement sur les réalisations du Projet Atelier de Roboéthique fondé par EURON\cite{fleres2023integrative}. Il propose une définition de la robotéthique séparé en deux branches: la première se concentre sur les robots en tant qu’agents moraux, tandis que l'autre est axée sur les humains en tant que agents construisant et utilisant des robots. Souvent, le débat éthique tend à considérer l'influence exercé par les robots sur notre société, en oubliant la dynamique d'une détermination mutuelle entre société et robotique. Des équipes interdisciplinaires pourront mieux observer les processus d'intégration dans la société des robots, ainsi que les dimensions multiples de ces enjeux. Le contexte socioculturel est repensé en lien avec des points de vues politiques et épistémologiques sur la question des robots.
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Il y a vingt ans des chercheurs abordaient déjà le problème de la moralité, pointant une différence entre les nuances de ce qui peut signifier une moralité opérationnelle, par rapport à une moralité fonctionnelle. Pareil aux humains capables d'évaluer certains aspects moralement significatifs de leurs propres actions, les robots sont définis en relation avec deux critères: l'autonomie et la sensibilité éthique. Cette relation est illustrée plus bas, avec des systèmes dotés d'une autonomie signifiante mais un niveau faible de sensibilité éthique, en parallèle avec des systèmes qui ont une faible autonomie mais une grande sensibilité éthique:
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@ -21,13 +21,13 @@ Il y a vingt ans des chercheurs abordaient déjà le problème de la moralité,
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L'éthique des machines trouve ses origines dans le travail du philosophe américain James H. Moor, connu pour ses réflexions sur l'éthique de l'intelligence artificielle et la philosophie de la technologie. Son contribution concernant les implications sociales, morales et éthiques des technologies émergentes est synthétisé dans l'article \textit{What is Computer Ethics?} (1985). Moor aborde des questions comme la confidentialité, la sécurité des données et la responsabilité des concepteurs de technologies tout en analysant la manière dont les technologies modifient notre conception de l'humain et de la société. \cite{hunyadi2019artificial} cite son travail pour appuyer l’hypothèse que le terme d’agent moral artificiel est philosophiquement illégitime. Afin d’éviter toute spéculation ou d’idéologie en lien avec l'éthique des machines, son auteur cherche à fournir une compréhension claire de ce qu'est l'éthique, du type de rationalité qu'elle met en œuvre et de la nature de l'éthique et de la conduite éthique en général. Son argumentation se développe autour de plusieurs arguments : le premier argument concerne le choix des principes éthiques à programmer dans la machine ; le deuxième illustre les incompatibilité entre ces principes et leur forme algorithmique ; alors que le troisième et dernier argument met en avant les difficultés en lien avec la nature même du raisonnement moral spécifique aux humains.
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L'éthique des machines trouve ses origines dans le travail du philosophe américain James H. Moor, connu pour ses réflexions sur l'éthique de l'intelligence artificielle et la philosophie de la technologie. Son contribution concernant les implications sociales, morales et éthiques des technologies émergentes est synthétisé dans l'article \textit{What is Computer Ethics?} (1985). Moor aborde des questions comme la confidentialité, la sécurité des données et la responsabilité des concepteurs de technologies tout en analysant la manière dont les technologies modifient notre conception de l'humain et de la société. \cite{hunyadi2019artificial} cite son travail pour appuyer l’hypothèse que le terme d’agent moral artificiel est philosophiquement illégitime. Afin d’éviter toute spéculation ou d’idéologie en lien avec l'éthique des machines, son auteur cherche à fournir une compréhension claire de ce qu'est l'éthique, du type de rationalité qu'elle met en œuvre et de la nature de l'éthique et de la conduite éthique en général. Son argumentation se développe autour de plusieurs arguments : le premier argument concerne le choix des principes éthiques à programmer dans la machine ; le deuxième illustre les incompatibilité entre ces principes et leur forme algorithmique ; alors que le troisième et dernier argument met en avant les difficultés en lien avec la nature même du raisonnement moral spécifique aux humains.
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Le livre \textit{Vivre avec les robots. Essai sur l'empathie artificielle} (2016) traite des enjeux de la robotique sociale, dont la question de l'autonomie et celle des manifestations affectives trompeuses des agents artificiels suscitent beaucoup d’intérêt de point de vue éthique. Les mécanismes de coordination passent par un processus dynamique d’interactions pour déterminer comment ces agents identifiés par Dumouchel et Damiano comme des \textit{substituts} sont disposés à l’égard de leurs partenaires humains et l'inverse. L’élément clé de cette interaction sont les émotions. Moments saillants de notre existence, les agents artificiels les simulent. Cela encourage une certaine mystification et anthropomorphisation de ces artefacts et dans certaines cas un abus de confiance. Le chapitre \textit{Les animaux-machines, le cyborg et le taxi} introduit l’éthologie artificielle vue comme ``un ensemble de recherches qui font usage de robots pour comprendre, analyser et reproduire de façon expérimentale certains aspects du comportement animal”\cite{dumouchel2016vivre}. Réaliser des créatures artificielles susceptibles de mettre en œuvre certains comportements que l’on trouve chez les animaux résoudra également le problème des émotions, puisque nous nous sommes déjà habitués à considérer les animaux et leurs émotions dans une hiérarchie des valeurs par rapport à nos besoins.
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La grande majorité des gens comprennent que des services supposément gratuits reposent en réalité sur une manque de transparence dans l'acquisition et la gestion des données qui les alimentent. Ces donnes qualifient l’expérience humaine comme une \textit{matière première gratuite}. La principale manière de les collecter par les GAFA (Amazon, Google/Alphabet, Apple, Facebook) implique de la manipulation envers des comportements addictifs. Cela est illustré par Zuboff par le fait de penser les individus comme partie du marché\cite{zuboff2020age}. La quantité dé-mesurable des donnés ne peut pas être traités à une échelle humaine. Le Big Data devient un systeme récursif anonyme qui se renouvèle en grandissant. Nous ne comprenons pas l'utilité de ces données électroniques abstraits. Leur contenu double toutes les 3 ans, sorte de radiographie infinie de nos préoccupations qui reste disponible aux impératifs économiques. Si selon Zuboff le capitalisme de surveillance s'est emparé de notre liberté et de notre savoir sans que nous nous rendons compte, certains sceptiques affirment que les craintes de l'IA reviennent sans cesse depuis plus de 60 années. Jean-Gabriel Ganascia propose un état des lieux de différents chercheurs qui se sont pris à la question, sans y pouvoir y trancher. Il évoque Stephen Hawking, célèbre physicien et cosmologiste britannique, qui lance un cri d’alarme contre les technologies susceptibles de devenir incontrôlables en 2014. Puis à l'opposé, Kevin Warwick et son \textit{Project Cybrog} commencé en 1998, où il connecte son système nerveux (et plus tard celui de son épouse) à des pouces pour augmenter ses capacités physiques et ses moyens de communication\cite{warwick2004thought}.
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La grande majorité des gens comprennent que des services supposément gratuits reposent en réalité sur une manque de transparence dans l'acquisition et la gestion des données qui les alimentent. Ces donnes qualifient l’expérience humaine comme une \textit{matière première gratuite}. La principale manière de les collecter par les GAFA (Amazon, Google/Alphabet, Apple, Facebook) implique de la manipulation envers des comportements addictifs. Cela est illustré par Zuboff par le fait de penser les individus comme partie du marché\cite{zuboff2020age}. La quantité dé-mesurable des donnés ne peut pas être traités à une échelle humaine. Le Big Data devient un systeme récursif anonyme qui se renouvèle en grandissant. Nous ne comprenons pas l'utilité de ces données électroniques abstraits. Leur contenu double toutes les 3 ans, sorte de radiographie infinie de nos préoccupations qui reste disponible aux impératifs économiques. Si selon Zuboff le capitalisme de surveillance s'est emparé de notre liberté et de notre savoir sans que nous nous rendons compte, certains sceptiques affirment que les craintes de l'IA reviennent sans cesse depuis plus de 60 années. Jean-Gabriel Ganascia propose un état des lieux de différents chercheurs qui se sont pris à la question, sans y pouvoir y trancher. Il évoque Stephen Hawking, célèbre physicien et cosmologiste britannique, qui lance un cri d’alarme contre les technologies susceptibles de devenir incontrôlables en 2014. Puis à l'opposé, Kevin Warwick et son \textit{Project Cybrog} commencé en 1998, où il connecte son système nerveux (et plus tard celui de son épouse) à des pouces pour augmenter ses capacités physiques et ses moyens de communication\cite{warwick2004thought}.
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Ray Kurzweil est chercheur et aviseur en l'IA chez Google, où il étudie les articulations entre la technologie et la société. Selon ses estimations, la puissance de calcul augmente de manière exponentielle, en doublant environ tous les 2 ans depuis 1970 (suivant les principes de la loi de Moore). Ainsi pour lui, l'année 2030 ensuite 2045 sont des échéances importantes concernant la \gls{Singularité} et la dématérialisation de la conscience\cite{kurzweil2005singularity}. Son expérience personnelle avec le diabète l'a amené à s’investir dans des recherches sur le métabolisme et les maladies. Ainsi il co-écrit une livre intitulé \textit{Fantastic Voyage} (2005) avec l'expert en prolongation de la vie Terry Grossman. Ensemble ils réfléchissent aux modalités pour préserver la bonne santé et la longévité. Structuré en trois parties dont la première intitule \textit{Le programme de longévité de Ray et Terry}, le livre regorge de conseils en bien-être:
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Ray Kurzweil est chercheur et aviseur en l'IA chez Google, où il étudie les articulations entre la technologie et la société. Selon ses estimations, la puissance de calcul augmente de manière exponentielle, en doublant environ tous les 2 ans depuis 1970 (suivant les principes de la loi de Moore). Ainsi pour lui, l'année 2030 ensuite 2045 sont des échéances importantes concernant la \gls{Singularité} et la dématérialisation de la conscience\cite{kurzweil2005singularity}. Son expérience personnelle avec le diabète l'a amené à s’investir dans des recherches sur le métabolisme et les maladies. Ainsi il co-écrit une livre intitulé \textit{Fantastic Voyage} (2005) avec l'expert en prolongation de la vie Terry Grossman. Ensemble ils réfléchissent aux modalités pour préserver la bonne santé et la longévité. Structuré en trois parties dont la première intitule \textit{Le programme de longévité de Ray et Terry}, le livre regorge de conseils en bien-être:
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\begin{quote}
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``Apportez des sachets de stévia lorsque vous mangez à l'extérieur.(...)
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Vous pouvez préparer une vinaigrette à faible teneur en glucides et en matières grasses en combinant la stévia avec du jus de citron et/ou du vinaigre balsamique.(...)
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@ -35,7 +35,7 @@ Ray Kurzweil est chercheur et aviseur en l'IA chez Google, où il étudie les a
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Nous vous suggérons de manger une grande variété de légumes de toutes les couleurs possibles.”
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Le guide est gratuit et disponible online\footnote{https://fantastic-voyage.net/ShortGuide.html}.
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\end{quote}
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Les prochaines chapitres se concentrent sur un état d'art pragmatique concernant les biotechnologies et les nanotechnologies dues à l'IA. Malgré leur enthousiasme, les auteurs fournissent très peu considérations éthiques quant aux implications de la technologie sur la santé. Après le succès de son premier livre sur le sujet- \textit{The singularity is near}\cite{kurzweil2005singularity}- Kurzweil prévoit de faire apparaitre en été 2024 une suite \footnote{https://www.economist.com/by-invitation/2024/06/17/ray-kurzweil-on-how-ai-will-transform-the-physical-world} sous le titre \textit{The Singularity Is Nearer: When We Merge with AI}. Suivant ces conseils et prédictions, l'entrepreneur russe Dmitry Itskov lance le programme \textit{Initiative 2045} qui regroupe en 2024 plus de 47000 enthousiastes. Ce projet développe des interfaces cerveau-machine suivant quatre étapes clés.
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Les prochaines chapitres se concentrent sur un état d'art pragmatique concernant les biotechnologies et les nanotechnologies dues à l'IA. Malgré leur enthousiasme, les auteurs fournissent très peu considérations éthiques quant aux implications de la technologie sur la santé. Après le succès de son premier livre sur le sujet - \textit{The singularity is near}\cite{kurzweil2005singularity} - Kurzweil prévoit de faire apparaitre en été 2024 une suite \footnote{https://www.economist.com/by-invitation/2024/06/17/ray-kurzweil-on-how-ai-will-transform-the-physical-world} sous le titre \textit{The Singularity Is Nearer: When We Merge with AI}. Suivant ces conseils et prédictions, l'entrepreneur russe Dmitry Itskov lance le programme \textit{Initiative 2045} qui regroupe en 2024 plus de 47000 enthousiastes. Ce projet développe des interfaces cerveau-machine suivant quatre étapes clés.
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/2045}
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@ -46,8 +46,8 @@ Cependant son initiative manque d'esprit critique à l'égard des hypothèses av
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Contrairement aux prédictions fantastiques sur l'IA apparus dans la presse, les machines dotées d'une véritable IA sont très coûteuses actuellement. Les seules personnes qui peuvent se permettre d'interagir avec, sont les grands entreprises internationales. Le nombre de personnes qui peuvent objectivement évaluer l'impact de ces technologies sur l'avenir étant très réduit, cela soulève des nombreux questions éthiques\cite{chowdhury2021ethics}. Pour illustrer un exemple d'algorithme qui entraine une IA, les chercheurs prennent le cas d'un robot qui obtient une récompense pour préparer du thé. Pour atteindre son objectif, le robot va \textit{gagner} plein des récompenses. Cependant si lors de sa préparation, quelqu'un oublie une vase sur le trajet du robot, celui-ci va la renverser puisqu'il ne connait aucune instruction concernant cette vase. Ainsi pour un système d’IA avancé, déployé dans le monde réel, il faut modéliser l’apprentissage de l'agent en lien avec son environnement. Cela va de pair avec une prise de conscience collective des citoyens, des chercheurs, des décideurs politiques et des leaders de l'industrie, quant aux dimensions éthiques des nouvelles technologies numériques.
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Sur son blog, Rodney Brooks s'est également engagé à faire des prédictions sur les avancées technologiques d'ici 2050, lors de sa 95éme anniversaire\footnote{http://rodneybrooks.com/predictions-scorecard-2024-january-01/}. Pour légitimer sa démarche, Brooks reprends ses prédictions antérieures qu'il met à jour une fois le temps écroulé. Par exemple il note comment ses analyses du janvier 2018 concernant les voitures autonomes, la robotique, l'IA et l'apprentissage automatique, puis les voyages spatiaux humains, sont conforme aux intervalles de temps qu'il a annoncé.
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Selon ses observations, un robot ne pourra être aussi intelligent, attentif et fidèle qu'un chien avant 2048. Tandis qu'un robot \textit{qui a une idée réelle de sa propre existence, ou de l'existence des humains, de la même manière qu'un enfant de six ans comprend les humains} ne pourra pas être développé de son vivant.
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Sur son blog, Rodney Brooks s'est également engagé à faire des prédictions sur les avancées technologiques d'ici 2050, lors de sa 95éme anniversaire\footnote{http://rodneybrooks.com/predictions-scorecard-2024-january-01/}. Pour légitimer sa démarche, Brooks reprends ses prédictions antérieures qu'il met à jour une fois le temps écroulé. Par exemple il note comment ses analyses du janvier 2018 concernant les voitures autonomes, la robotique, l'IA et l'apprentissage automatique, puis les voyages spatiaux humains, sont conforme aux intervalles de temps qu'il a annoncé.
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Selon ses observations, un robot ne pourra être aussi intelligent, attentif et fidèle qu'un chien avant 2048. Tandis qu'un robot \textit{qui a une idée réelle de sa propre existence, ou de l'existence des humains, de la même manière qu'un enfant de six ans comprend les humains} ne pourra pas être développé de son vivant.
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Un autre exemple pertinent cité par Ganascia est l'article intitulé : \textit{Pourquoi le futur n’a pas besoin de nous ?} (2000) de l'informaticien Bill Joy, cofondateur de la société Sun-Microsystems\footnote{https://en.wikipedia.org/wiki/Sun\_Microsystems} :
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\begin{quote}
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@ -73,12 +73,12 @@ Retournons à la question de la conscience et ses paradoxes. Notre lecture des s
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Ces derniers années ces bandes de fréquences ont été associées à des fonctions spécifiques des activités neuronales. Les activités de la bande delta correspondent aux stades profonds du sommeil, ou par des laps de temps brefs et soudains d'inattention. Elles représentent des ondes de basse fréquence et de haute amplitude. Les ondes thêta sont associées aux états comportementaux nécessitant l'attention, l'orientation et du calcul mental. Elles jouent un rôle clé dans les performances cognitives et perceptuelles. Les ondes alpha correspondent à un état d'esprit détendu, de relaxation, trouvées dans les régions occipitales et postérieures du cerveau. Les ondes bêta sont aujourd'hui associées à un état éveillé, attentif et alerte, ce qui corresponds à un état de \textit{conscience}. Cet état est aussi celui des décisions motrices, ce qui confirme notre exploration en lien avec le mouvement et la kinesthésie. Tandis que les fréquences gamma sont distribuées dans plusieurs structures cérébrales, participant à diverses fonctions ce qui fait que leur spécificité est toujours étudiée. Une fois que ces hypothèses seront confirmés, la modélisation de l'esprit humain et l’émergence d'une forme de CA seront possibles. Entre curiosité scientifique, spéculation, défi, comportement irresponsables, cet élément clé dans la compréhension de notre espèce aura un impact inéluctable sur notre avenir. Plusieurs domaines scientifiques convergent au même point d’acquis d'un savoir spectaculaire, proche de l'ordre du surnaturel. Les équations pas résolues trouvent petit à petit des solutions. Cependant les objectifs de chaque domaine est différent et l'ingérence du privé (qu'il soit politique ou industriel) dans ces domaines, porte un grand préjudice à la recherche fondamentale.
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Ces derniers années ces bandes de fréquences ont été associées à des fonctions spécifiques des activités neuronales. Les activités de la bande delta correspondent aux stades profonds du sommeil, ou par des laps de temps brefs et soudains d'inattention. Elles représentent des ondes de basse fréquence et de haute amplitude. Les ondes thêta sont associées aux états comportementaux nécessitant l'attention, l'orientation et du calcul mental. Elles jouent un rôle clé dans les performances cognitives et perceptuelles. Les ondes alpha correspondent à un état d'esprit détendu, de relaxation, trouvées dans les régions occipitales et postérieures du cerveau. Les ondes bêta sont aujourd'hui associées à un état éveillé, attentif et alerte, ce qui corresponds à un état de \textit{conscience}. Cet état est aussi celui des décisions motrices, ce qui confirme notre exploration en lien avec le mouvement et la kinesthésie. Tandis que les fréquences gamma sont distribuées dans plusieurs structures cérébrales, participant à diverses fonctions ce qui fait que leur spécificité est toujours étudiée. Une fois que ces hypothèses seront confirmés, la modélisation de l'esprit humain et l’émergence d'une forme de CA seront possibles. Entre curiosité scientifique, spéculation, défi, comportement irresponsables, cet élément clé dans la compréhension de notre espèce aura un impact inéluctable sur notre avenir. Plusieurs domaines scientifiques convergent au même point d’acquis d'un savoir spectaculaire, proche de l'ordre du surnaturel. Les équations pas résolues trouvent petit à petit des solutions. Cependant les objectifs de chaque domaine est différent et l'ingérence du privé (qu'il soit politique ou industriel) dans ces domaines, porte un grand préjudice à la recherche fondamentale.
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Dans une démarche de synthèse, \cite{kazim2021high} décrit les caractéristiques d'une \textit{conscience éthique}. Cela concerne une personne, une institution ou une norme culturelle motivée par une position morale vis-à-vis des enjeux économiques (salaire et profit) ou légales (responsabilité, culpabilité et conformité). Le développement de ce type de conscience émerge dans le même temps que les préoccupations pour la philosophie et la culture institutionnelles.
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C'est pour cela qu'une perspective philosophique (puis plus largement artistique) et éthique de cette question est impérative. Les efforts collectives et pluridisciplinaires doivent aller dans une direction commune, constructive pour le bénéfice du plus grand nombre, avec son accord. Cet accord, ou la mise à disposition des informations afin de réfléchir collectivement à ces questions, peut se faire au travers l'art.
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Dans \cite{brooks2001relationship} Brooks évoque les observations de Roger Penrose qui est critique de la théorie computationnelle de la conscience selon laquelle la conscience peut être expliquée par des processus algorithmiques ou des systèmes informatiques. Sa théorie \textit{Orch-OR} (Orchestrated Objective Reduction), développée en collaboration avec le neurochirurgien Stuart Hameroff dans les années 1990, définit la conscience comme résultat des processus quantiques se produisant dans les microtubules des neurones (type des structures cytosquelettiques présentes dans les cellules nerveuses, même pendant une anesthésie, bien qu'en général une anesthésie affecte l'activité neuronale et la dynamique cellulaire). Hameroff et Penrose suggèrent que ces structures jouent un rôle clé dans la génération de la conscience en raison de leur capacité à soutenir des effets quantiques à l'échelle des neurones. Bien que leur théorie est à ce jour controversée, des études empiriques en 2022 et 2024 semblent confirmer cette hypothèse\footnote{https://consciousnesscenter.arizona.edu/}. Le philosophe américain Hilary W. Putnam partage également cet avis. Son \textit{Hypothèse du cerveau dans la cuve} (1981) est similaire à l'argument de la Chambre Chinoise (voir \gls{Chinese Room Argument}). Selon Putman cela décrit un cerveau qui baigne dans une cuve, sans corps. Ce cerveau peut penser, mais il lui manque une dimension essentielle puisque sans un corps, il ne peut pas savoir à quoi les mots qu'il désigne se réfèrent. Cette expérience sensorielle du monde, qui lui permet d'interagir avec les choses, est essentielle pour faire l’expérience de la conscience.
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Dans \cite{brooks2001relationship} Brooks évoque les observations de Roger Penrose qui est critique de la théorie computationnelle de la conscience selon laquelle la conscience peut être expliquée par des processus algorithmiques ou des systèmes informatiques. Sa théorie \textit{Orch-OR} (Orchestrated Objective Reduction), développée en collaboration avec le neurochirurgien Stuart Hameroff dans les années 1990, définit la conscience comme résultat des processus quantiques se produisant dans les microtubules des neurones (type des structures cytosquelettiques présentes dans les cellules nerveuses, même pendant une anesthésie, bien qu'en général une anesthésie affecte l'activité neuronale et la dynamique cellulaire). Hameroff et Penrose suggèrent que ces structures jouent un rôle clé dans la génération de la conscience en raison de leur capacité à soutenir des effets quantiques à l'échelle des neurones. Bien que leur théorie est à ce jour controversée, des études empiriques en 2022 et 2024 semblent confirmer cette hypothèse\footnote{https://consciousnesscenter.arizona.edu/}. Le philosophe américain Hilary W. Putnam partage également cet avis. Son \textit{Hypothèse du cerveau dans la cuve} (1981) est similaire à l'argument de la Chambre Chinoise (voir \gls{Chinese Room Argument}). Selon Putman cela décrit un cerveau qui baigne dans une cuve, sans corps. Ce cerveau peut penser, mais il lui manque une dimension essentielle puisque sans un corps, il ne peut pas savoir à quoi les mots qu'il désigne se réfèrent. Cette expérience sensorielle du monde, qui lui permet d'interagir avec les choses, est essentielle pour faire l’expérience de la conscience.
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Ce qui rend d’expérience humaine unique est sa \gls{sentience}, vue comme capacité d'avoir une expérience phénoménale propre, ou ce que nous avons déjà defini comme \gls{qualia}. A cela, des chercheurs rajoutent le concept de \gls{sapience} qui désigne un ensemble de capacités acquises grâce à l’expérience, parmi lesquelles la conscience de soi et la capacité d'être réactif à la raison. Actuellement les algorithmes d'IA dotés de performances équivalentes ou supérieures à celles des humains se caractérisent par des compétences programmées dans un domaine spécifique et restreint. \cite{bostrom2018ethics} fait une parallèle entre les aptitudes des animaux sauvages et les formes d'AI spécialisés dans des domaines précises. Dans son exemple, la capacité de construire des ruches est propres aux abeilles, et pas interchangeable avec celle de construire de barrages d'eau propre aux castors. La polyvalence des aptitudes des humains vient principalement de leur capacité d'apprendre et c'est cette capacité qui nous distingue des algorithmes. L’émergence d'une \gls{intelligence artificielle générale} raccourcira ce gap, cependant les enjeux morales et éthiques d'un tel exploit sont loin d’être résolues. A la recherche d'une solution, Bostrom cite la philosophe Francis Kamm qui propose, dés 2007, une définition du statut moral:
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\cite{bostrom2018ethics}
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\end{quote}
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Plus loin, l'\textit{hypothese du monde vulnerable} ou \gls{vulnerable world hypothesis} de Bostrom promut des recherches en matière des capacités amplifiées, pour mettre en place une police préventive avec une surveillance mondiale de la population\cite{bostrom2019vulnerable}. Cependant, des algorithmes qui nous surveillent, afin de garantir notre objectivité, rendra encore plus confus notre rapport avec ces dernières. Nous aurions besoin de comprendre nos intentions et leur raisons, avant de reléguer notre liberté aux machines et leur éthique. Parmi les problématiques traitées par l’éthique des algorithmes d'IA, les chercheurs évoquent les biais et l’équité dans le traitement des données, la prise de décision automatisée, la transparence et la réglementation de politiques internationales. Domaine issu de ces problématiques, l'éthique des machines concerne la fabrication des artefacts qui se comportent de manière éthique ou \textit{AMA - Artificial Moral Agents}. Leurs problématiques couvrent en outre le bio-hacking, la course aux armements, la sécurité, le chômage technologique et la désinformation crée via des algorithmes d'IA. En 2014 un ordinateur passe le fameux test Touring, lorsqu’un chatbot prétend être un garçon de 13 ans d'Ukraine\footnote{https://chatgpt.com/c/28047e5b-617f-44d9-b42a-f59938177c18}. Ensuite les chercheurs ont même proposé un test alternatif, le \textit{test éthique de Turing}.
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Plus loin, l'\textit{hypothèse du monde vulnérable} ou \gls{vulnerable world hypothesis} de Bostrom promut des recherches en matière des capacités amplifiées, pour mettre en place une police préventive avec une surveillance mondiale de la population\cite{bostrom2019vulnerable}. Cependant, des algorithmes qui nous surveillent, afin de garantir notre objectivité, rendra encore plus confus notre rapport avec ces dernières. Nous aurions besoin de comprendre nos intentions et leur raisons, avant de reléguer notre liberté aux machines et leur éthique. Parmi les problématiques traitées par l’éthique des algorithmes d'IA, les chercheurs évoquent les biais et l’équité dans le traitement des données, la prise de décision automatisée, la transparence et la réglementation de politiques internationales. Domaine issu de ces problématiques, l'éthique des machines concerne la fabrication des artefacts qui se comportent de manière éthique ou \textit{AMA - Artificial Moral Agents}. Leurs problématiques couvrent en outre le bio-hacking, la course aux armements, la sécurité, le chômage technologique et la désinformation crée via des algorithmes d'IA. En 2014 un ordinateur passe le fameux test Touring, lorsqu’un chatbot prétend être un garçon de 13 ans d'Ukraine\footnote{https://chatgpt.com/c/28047e5b-617f-44d9-b42a-f59938177c18}. Ensuite les chercheurs ont même proposé un test alternatif, le \textit{test éthique de Turing}.
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La danse raconte une histoire en engageant différentes parties du corps. La technologie peut être un moyen pour renforcer l'idée d'un spectacle, tout comme elle peut devenir partenaire actif dans un scénario. Tel a été le cas pour \textit{TIWIDWH} où HRP-4 devient personnage principal d'une danse sur une chaise. Le rendu est à la fois enrichissant pour le danseur qui a été obligé de trouver une autre façon de faire dans son corps, mais aussi pour l'spectateur qui s'est imaginé des intentions pour le robot danseur. L'art profite de cet endroit privilégié pour interroger les formes d'expression conventionnelles, tandis que les scientifiques analysent l'appropriation de leur outil numérique par des non-initiés. Cependant, malgré les récents développements des algorithmes en \gls{intelligence artificielle générative}, il n'est pas certain que nous partageons avec les machines la créativité. Pour le contexte particulier de la danse, cette créativité est définie au sens large, en incluant toute forme de mouvement générée dans un cadre de représentation artistique. Dans des futures projets, j’aimerais imaginer le point de vue des robots sur la danse, leur retour d'experience sur nos expérimentations et la possibilité d’une “collaboration” plus fructueuse. Des domaines tel la robotique culturelle, pourront nous aider à mieux comprendre ces rapports. Nous laisserons ouverte cette question concernant les robots sociaux et la manière dont ils participent à la culture, tout en soulignant le caractère dynamique de ces contributions. Dans son livre\cite{dunstan2023cultural}, Dunstan questionne le statut de robots et leur attribue une possible culture propre, différente de la culture humaine. Cette culture serait méconnaissable pour les humains tout en exerçant une certaine influence sur ces derniers. Certaines théories contemporaines sur les relations homme-machine décentrent l'humain et plaident pour une forme d'agence non-humaine. D'autres chercheurs prennent en compte le concept d'empathie kinesthésique de la danse\cite{foster2010choreographing} et de la théorie associée des neurones miroirs\cite{gallese1996action} pour construire une dynamique relationnelle entre humains et machines afin de mieux anticiper l’influence de ces derniers sur les humains. Le projet \textit{code\_red} (2021) présenté dans un chapitre\cite{loke2023rouge} du livre\cite{dunstan2023cultural}, traite des rapports intimes entre humains et robots. Ainsi un bras industriel apprends à dessiner des lèvres, puis mettre du rouge à lèvres à une femme assise devant lui. Ce geste est interprété par les auteurs comme un acte de coquetterie mais aussi comme un acte d’engagement: marquer sa voix par une couleur rouge- symbole de la peinture de guerre, pour mieux réclamer ses droits. L’influence du robot sur l’humain est ici omniprésente, bien que le geste de peindre ses lèvres est propre qu'à l'humain. Plus loin les auteurs font une critique philosophique de cette démarche en utilisant le concept deleuzien de \textit{résonance}, où \textit{l'interaction des sensations entre les corps conduit à une fusion ou un brouillage des frontières entre l'humain et la machine}. Ils citent à leur tour Petra Gemeinboeck qui utilise le terme de \textit{résonances intra-corporelles}\cite{gemeinboeck2021aesthetics} pour désigner une forme d'empathie incarnée propice à une harmonisation des vibrations et des rythmes corporelles entre humain et machine. Ainsi à la place de modeler des robots à l'image des humains, les auteurs soulignent l'importance d'un langage primordial du mouvement, partagé entre les espèces\cite{loke2023rouge}, à différentes échelles et intensités. Ce langage, construit par la perception et l'adaptation entre des agents humains et non-humains, doit s’échapper à une monopolisation humaine de la rencontre. Au contraire, comme le montre Gemeinboeck, éviter délibérément la focalisation sur l'individualisme des agents interactifs favorise un croisement des flux perceptuels et des dynamiques de mouvement qui donnent naissance à des effets émergents de signification.
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La danse raconte une histoire en engageant différentes parties du corps. La technologie peut être un moyen pour renforcer l'idée d'un spectacle, tout comme elle peut devenir partenaire actif dans un scénario. Tel a été le cas pour \textit{TIWIDWH} où HRP-4 devient personnage principal d'une danse sur une chaise. Le rendu est à la fois enrichissant pour le danseur qui a été obligé de trouver une autre façon de faire dans son corps, mais aussi pour l'spectateur qui s'est imaginé des intentions pour le robot danseur. L'art profite de cet endroit privilégié pour interroger les formes d'expression conventionnelles, tandis que les scientifiques analysent l'appropriation de leur outil numérique par des non-initiés. Cependant, malgré les récents développements des algorithmes en \gls{intelligence artificielle générative}, il n'est pas certain que nous partageons avec les machines la créativité. Pour le contexte particulier de la danse, cette créativité est définie au sens large, en incluant toute forme de mouvement générée dans un cadre de représentation artistique. Dans des futures projets, j’aimerais imaginer le point de vue des robots sur la danse, leur retour d'experience sur nos expérimentations et la possibilité d’une “collaboration” plus fructueuse. Des domaines tel la robotique culturelle, pourront nous aider à mieux comprendre ces rapports. Nous laisserons ouverte cette question concernant les robots sociaux et la manière dont ils participent à la culture, tout en soulignant le caractère dynamique de ces contributions. Dans son livre\cite{dunstan2023cultural}, Dunstan questionne le statut de robots et leur attribue une possible culture propre, différente de la culture humaine. Cette culture serait méconnaissable pour les humains tout en exerçant une certaine influence sur ces derniers. Certaines théories contemporaines sur les relations homme-machine décentrent l'humain et plaident pour une forme d'agence non-humaine. D'autres chercheurs prennent en compte le concept d'empathie kinesthésique de la danse\cite{foster2010choreographing} et de la théorie associée des neurones miroirs\cite{gallese1996action} pour construire une dynamique relationnelle entre humains et machines afin de mieux anticiper l’influence de ces derniers sur les humains. Le projet \textit{code\_red} (2021) présenté dans un chapitre\cite{loke2023rouge} du livre\cite{dunstan2023cultural}, traite des rapports intimes entre humains et robots. Ainsi un bras industriel apprends à dessiner des lèvres, puis mettre du rouge à lèvres à une femme assise devant lui. Ce geste est interprété par les auteurs comme un acte de coquetterie mais aussi comme un acte d’engagement: marquer sa voix par une couleur rouge - symbole de la peinture de guerre, pour mieux réclamer ses droits. L’influence du robot sur l’humain est ici omniprésente, bien que le geste de peindre ses lèvres est propre qu'à l'humain. Plus loin les auteurs font une critique philosophique de cette démarche en utilisant le concept deleuzien de \textit{résonance}, où \textit{l'interaction des sensations entre les corps conduit à une fusion ou un brouillage des frontières entre l'humain et la machine}. Ils citent à leur tour Petra Gemeinboeck qui utilise le terme de \textit{résonances intra-corporelles}\cite{gemeinboeck2021aesthetics} pour désigner une forme d'empathie incarnée propice à une harmonisation des vibrations et des rythmes corporelles entre humain et machine. Ainsi à la place de modeler des robots à l'image des humains, les auteurs soulignent l'importance d'un langage primordial du mouvement, partagé entre les espèces\cite{loke2023rouge}, à différentes échelles et intensités. Ce langage, construit par la perception et l'adaptation entre des agents humains et non-humains, doit s’échapper à une monopolisation humaine de la rencontre. Au contraire, comme le montre Gemeinboeck, éviter délibérément la focalisation sur l'individualisme des agents interactifs favorise un croisement des flux perceptuels et des dynamiques de mouvement qui donnent naissance à des effets émergents de signification.
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Tandis que certains types de propriétés mentales peuvent être modélisables en informatique, d'autres sont seulement issues des organismes biologiques. Pour le philosophe Steve Torrence, les agents artificiels devront émuler certaines propriétés clés des organismes biologiques. Par exemple les formes d'auto-organisation et d'auto-entretien autonomes propres au vivat disposent de la sensibilité et d'une certain fonctionnement téléologique, ce que Torrence identifié chez les humains comme \textit{conscience de soi}:
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\begin{quote}
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@ -96,11 +96,10 @@ Tandis que certains types de propriétés mentales peuvent être modélisables e
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\cite{torrance2008ethics}
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\end{quote}
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Pour les humains, les fondements d'une décision morale résident dans la conscience mais également dans l'inconscient, au travers nos émotions. Des chercheurs se demandent si les agents artificiels capables de prendre des décisions appropriées dans des situations moralement chargées doivent avoir également une conscience artificielle\cite{wallach2020consciousness}. Selon eux, la recherche sur les perspectives de développement des machines capables de prendre des décisions morales et la recherche sur la conscience artificielle se sont développées en tant que domaines distincts une de l'autre. Pourtant, les deux sont susceptibles de converger avec l’avènement des systèmes dotés d'\gls{intelligence artificielle générale}. Certains attributs de la conscience, comme la capacité d'émpathiser avec la souffrance des autres, ne sont pas quantifiables. Tout comme sa nature lorsqu'elle est propre aux non-humains reste à définir. L'étude de cas des auteurs de cet article concerne l'application de LIDA- un modèle computationnel et conceptuel de cognition humaine qui combine une analyse top-down avec une psychologie bottom-up pour structurer
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une première approche des AMA. Cela permets d’implémenter des principes de
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\textit{renforcement}, c'est à dire de récompenser l'algorithme pour un comportement qui mérite d'être loué, et lui donner l’opportunité d'apprendre de ses expériences. LIDA est implémenté sur les fondements de la \gls{Global Workspace Theory} ou Théorie de l'Espace Global de Bernard Baars (1988), aujourd'hui considérée comme un tournant majeur dans les neurosciences cognitives et les études sur la conscience. Cette théorie traite du rôle de la conscience dans le traitement cognitif humain, avec une part d'études empiriques. \cite{wallach2020consciousness} cite le travail des équipes de chercheurs dirigées par Stanislas Dehaene, Murray Shanahan ou bien Stan Franklin qui ont développé des modèles computationnels qui instancient certains aspects de la GWT. Cependant une implémentation 100\% conforme aux principes de GWT est actuellement impossible.
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Pour les humains, les fondements d'une décision morale résident dans la conscience mais également dans l'inconscient, au travers nos émotions. Des chercheurs se demandent si les agents artificiels capables de prendre des décisions appropriées dans des situations moralement chargées doivent avoir également une conscience artificielle\cite{wallach2020consciousness}. Selon eux, la recherche sur les perspectives de développement des machines capables de prendre des décisions morales et la recherche sur la conscience artificielle se sont développées en tant que domaines distincts une de l'autre. Pourtant, les deux sont susceptibles de converger avec l’avènement des systèmes dotés d'\gls{intelligence artificielle générale}. Certains attributs de la conscience, comme la capacité d'émpathiser avec la souffrance des autres, ne sont pas quantifiables. Tout comme sa nature lorsqu'elle est propre aux non-humains reste à définir. L'étude de cas des auteurs de cet article concerne l'application de LIDA - un modèle computationnel et conceptuel de cognition humaine qui combine une analyse top-down avec une psychologie bottom-up pour structurer une première approche des AMA. Cela permets d’implémenter des principes de
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\textit{renforcement}, c'est à dire de récompenser l'algorithme pour un comportement qui mérite d'être loué, et lui donner l’opportunité d'apprendre de ses expériences. LIDA est implémenté sur les fondements de la \gls{Global Workspace Theory} ou Théorie de l'Espace Global de Bernard Baars (1988), aujourd'hui considérée comme un tournant majeur dans les neurosciences cognitives et les études sur la conscience. Cette théorie traite du rôle de la conscience dans le traitement cognitif humain, avec une part d'études empiriques. \cite{wallach2020consciousness} cite le travail des équipes de chercheurs dirigées par Stanislas Dehaene, Murray Shanahan ou bien Stan Franklin qui ont développé des modèles computationnels qui instancient certains aspects de la GWT. Cependant une implémentation 100\% conforme aux principes de GWT est actuellement impossible.
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L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met en avant l'importance de la conscience de soi comme caractéristique principale des robots intelligents. Pour les chercheurs à l'origine de ce papier, un robot doit d'abord reposer sur la perception de soi, indépendamment de la perception de l'environnement et celle des autres agents. Lors de son interaction avec l'environnement, ce robot doit être capable d'auto-évaluation et de méta-raisonnement. Pour cela il doit construire des représentations sensori-motrices en lien avec différents éléments afin de se distinguer d'eux et de choisir délibérément des actions adaptés. Pour le chercheur Raja Chatilla, un robot doté de conscience de soi “est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.” Quant à la capacité de délibération sur son propre raisonnement, \cite{chatila2018toward} évoque un système capable de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Initialement motivé par des motivations de base, il devient capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour ensuite déterminer ses propres objectifs. Cela lui permet entre autre de réussir le test de Sally et Anne, une expérience classique en psychologie développementale utilisée pour évaluer la théorie de l'esprit chez les enfants. Ce test détermine la capacité à comprendre que les autres peuvent avoir des croyances, des désirs et des perspectives différents, ce qui implique un second degré de conscience. En pratique, implémentation de ces principes passe par des bases théoriques déjà validées par des autres chercheurs, comme les modules illustrés par différents couleurs (par exemple le module de perception sensorielle ou d’apprentissage sensoriel-moteur en jaune, tout comme le module de planification de taches en lien avec la reconnaissance de l'humain en vert ou celui de reconnaissance spatiale en bleu) dans l'illustration suivante. Cependant les auteurs de l'article admettent que ce travail est en cours et que seulement les prochaines expérimentations, pourront apporter une validation globale de leur prototype:
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L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met en avant l'importance de la conscience de soi comme caractéristique principale des robots intelligents. Pour les chercheurs à l'origine de ce papier, un robot doit d'abord reposer sur la perception de soi, indépendamment de la perception de l'environnement et celle des autres agents. Lors de son interaction avec l'environnement, ce robot doit être capable d'auto-évaluation et de méta-raisonnement. Pour cela il doit construire des représentations sensori-motrices en lien avec différents éléments afin de se distinguer d'eux et de choisir délibérément des actions adaptés. Pour le chercheur Raja Chatilla, un robot doté de conscience de soi “est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.” Quant à la capacité de délibération sur son propre raisonnement, \cite{chatila2018toward} évoque un système capable de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Initialement motivé par des motivations de base, il devient capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour ensuite déterminer ses propres objectifs. Cela lui permet entre autre de réussir le test de Sally et Anne, une expérience classique en psychologie développementale utilisée pour évaluer la théorie de l'esprit chez les enfants. Ce test détermine la capacité à comprendre que les autres peuvent avoir des croyances, des désirs et des perspectives différents, ce qui implique un second degré de conscience. En pratique, implémentation de ces principes passe par des bases théoriques déjà validées par des autres chercheurs, comme les modules illustrés par différents couleurs (par exemple le module de perception sensorielle ou d’apprentissage sensoriel-moteur en jaune, tout comme le module de planification de taches en lien avec la reconnaissance de l'humain en vert ou celui de reconnaissance spatiale en bleu) dans l'illustration suivante. Cependant les auteurs de l'article admettent que ce travail est en cours et que seulement les prochaines expérimentations, pourront apporter une validation globale de leur prototype:
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\begin{figure}
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\centering
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@ -108,7 +107,7 @@ L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met
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\caption{Prototype d'architecture cognitive pour un système robotique. Source: \cite{chatila2018toward}}
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\label{fig:chatila2}
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\end{figure}
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L’étude de Chatila présente une architecture d'apprentissage des capacités sensori-motrices pour un robot. Les chercheurs ont construit une méthodologie des actions pour lui en séparant les entrés sur quatre catégories distinctes: données perceptives, données en lien avec la proprioception (ce que en danse corresponds à l'interoception), données contextuelles et données en lien avec les capacités d'action du robot. Le traitement bayésien de ces informations constituera plus tard le système de motivations du robot. Selon la signification des objets de l’environnement pour un agent (voir \gls{affordance} dans la première partie), ses interactions prennent différents niveaux de complexité. Pour qu'un robot devient conscient, témoigner de la propre conscience est une première étape dans la construction de ce type de complexité. Chatila souligne l'importance de l'auto-localisation interne et externe du robot, définies dans la partie théorique sur la danse comme \textit{proprioception} et respectivement \textit{intéroception}:
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L’étude de Chatila présente une architecture d'apprentissage des capacités sensori-motrices pour un robot. Les chercheurs ont construit une méthodologie des actions pour lui en séparant les entrés sur quatre catégories distinctes: données perceptives, données en lien avec la proprioception (ce que en danse corresponds à l'interoception), données contextuelles et données en lien avec les capacités d'action du robot. Le traitement bayésien de ces informations constituera plus tard le système de motivations du robot. Selon la signification des objets de l’environnement pour un agent (voir \gls{affordance} dans la première partie), ses interactions prennent différents niveaux de complexité. Pour qu'un robot devient conscient, témoigner de la propre conscience est une première étape dans la construction de ce type de complexité. Chatila souligne l'importance de l'auto-localisation interne et externe du robot, définies dans la partie théorique sur la danse comme \textit{proprioception} et respectivement \textit{intéroception}:
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\begin{quote}
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``Raisonner conjointement sur la perception et l'action nécessite une auto-localisation par rapport à l'environnement. Ainsi, le développement de représentations sensori-motrices et non seulement de représentations extéroceptives place le robot au centre du processus perceptuel et fournit un lien entre la conscience de soi et la conscience de la situation. La localisation du robot par rapport à son environnement permet une différenciation entre le corps du robot et le monde extérieur, et inclut une distinction nécessaire entre ses parties et les objets environnants. De plus, les composants actuels du robot lient l'état corps-environnement du robot avant et après l'application des actions\footnote{en version anglaise: ``Reasoning jointly on perception and action requires self-localization with respect to the environment. Hence developing sensorimotor representations and not just exteroceptive representations puts the robot in the center of the perceptual process, and provides a link between self-awareness and situation-awareness. Robot localization with respect to its environment provides a differentiation between the robot’s body and the external world, and includes a necessary distinction between its parts and surrounding objects. In addition, robot’s actual components link robot’s body-environment’s state before and after actions are applied.”}.”
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\cite{chatila2018toward}
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@ -122,7 +121,7 @@ Selon\cite{nass1997computers}, les individus adoptent des comportements sociaux
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Selon Stanford Encyclopedia of Philosophy, le domaine de l’\textit{éthique de l'IA et de la robotique} regroupe aujourd'hui plusieurs sous-domaines d’éthique appliquée, dont la distinction principale se fait entre des systèmes IA en tant qu'objets (ou outils pour les humains) et des systèmes AI en tant que sujets, ou systèmes concernés par une morale propre, différente de celle des humains, que nous appelons ici \textit{éthique des machines}. Les défis spécifiques aux outils de l'IA regroupent des questions liées à la vie privée, aux préjugés et biais que cela peut engendrer, ainsi qu'à l'interaction homme-robot, aux conséquences sur le marché de l'emploi et aux conséquences de l'autonomie de ces systèmes en général.
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Comme mentionné déjà, certains robots fonctionnent grâce à l'IA, tandis que d'autres non. La plupart des robots industriels actuels sont pré-configurés et emploient très peu d'apprentissage ou de raisonnement dans leur taches. En 2021, le stock opérationnel mondial de robots industriels s'est triplé par rapport à il y a dix ans, avec un nombre total de 3,5 millions d'unités (notamment dans le secteur de l'industrie électronique et de l'automobile). Le marché de la robotique industrielle est extrêmement dynamique en Chine (plus de la moitié des installations de robots industriels), tandis que la Corée du Sud qui dispose de l'industrie la plus densément automatisée, avec 93 robots pour 1 000 employés. En Europe, l'Allemagne affiche un taux de 37 robots pour 1 000 employés.
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Comme mentionné déjà, certains robots fonctionnent grâce à l'IA, tandis que d'autres non. La plupart des robots industriels actuels sont pré-configurés et emploient très peu d'apprentissage ou de raisonnement dans leur taches. En 2021, le stock opérationnel mondial de robots industriels s'est triplé par rapport à il y a dix ans, avec un nombre total de 3,5 millions d'unités (notamment dans le secteur de l'industrie électronique et de l'automobile). Le marché de la robotique industrielle est extrêmement dynamique en Chine (plus de la moitié des installations de robots industriels), tandis que la Corée du Sud qui dispose de l'industrie la plus densément automatisée, avec 93 robots pour 1 000 employés. En Europe, l'Allemagne affiche un taux de 37 robots pour 1 000 employés.
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Si les systèmes robotiques suscitent davantage d’inquiétudes à cause de leurs capacités physiques (par exemple
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dans le domaine controversée de la robotique militaire et du \textit{Système d'armes létales autonome}) développés dans certaines pays, ce sont les systèmes d’IA qui auront plus d'impact dans la société. Même si les défis sont nombreux, il existe un risque important que les préoccupations éthiques restent impuissantes face au pouvoir économique et politique des acteurs et décideurs industriels.
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@ -136,7 +135,7 @@ L'une des premières publications abordant directement la question d'éthique de
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\item Les robots de nouvelle génération contribueront à la réalisation d'une société sûre et paisible.
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\end{itemize}
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Le développement futur de la technologie robotique ne pourra dons pas se faire en dehors d'un cadre éthique.
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Le développement futur de la technologie robotique ne pourra dons pas se faire en dehors d'un cadre éthique.
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L’éthique des robots et l’éthique de l’IA, s'occupent de la manière dont les humains conçoivent, construisent, utilisent et traitent les robots et les algorithmes intelligents, mais aussi les effets de ces derniers sur les humains. Cependant les robots sont des machines physiques alors que une IA est dématérialisé via des logiciels. De plus, certains robots ne fonctionnent pas avec des systèmes d’IA et des systèmes d’IA ne sont pas désignés exclusivement aux robots.
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Confiants dans les nombreuses contributions que les robots apporteront à l'humanité, les chercheurs considèrent moins la manière dont les machines peuvent être utilisées pour nuire aux humains, ni leur impact sur l'autonomie de ces derniers. C'est pour cela qu'un dialogue pluridisciplinaire est nécessaire. En interrogeant les points de vue humanistes, certaines enjeux seront plus claires.
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@ -151,7 +150,7 @@ Sur la question de la conscience des modèles de langage ou large language model
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making information accessible to them. Whatever gets into the global workspace is conscious.”}.”
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\cite{chalmers2023could}
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Les objections à la conscience dans les systèmes d'apprentissage automatique trouveront donc un potentiel défi dans cette théorie de l'espace global. Cela pourra donner suite à des systèmes dont les caractéristiques saillantes seront de sérieux candidats pour des formes de conscience artificielle.
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Les objections à la conscience dans les systèmes d'apprentissage automatique trouveront donc un potentiel défi dans cette théorie de l'espace global. Cela pourra donner suite à des systèmes dont les caractéristiques saillantes seront de sérieux candidats pour des formes de conscience artificielle.
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L'humain augmenté à l’image de la créature de Frankenstein amplifie ce sentiment de \gls{social uncanniness} que nous avons décrit précédemment. L'humain perd les caractéristiques de son \textit{humanité}. Dans son effort pour les retrouver, le philosophe Georgio Agamben montre comment le corps humain est devenu l’enjeu fondamental des stratégies politiques:
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\begin{quote}
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@ -162,9 +161,9 @@ L'humain augmenté à l’image de la créature de Frankenstein amplifie ce sent
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Par la substitution d'un corps naturel à un corps intégralement disponible au pouvoir de la technique,
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Agamben identifie une zone d’indifférenciation entre vie et non-vie. Un de ses concepts clé s'inspire de la distinction aristotélicienne entre \textit{vie} en tant que bios et la \textit{vie nue} ou \textit{Zoe} qui représente la vie qui ne peut pas être intégrée dans un ordre politique. Basé sur une analyse de l'origine des biopouvoirs\footnote{concept développé par le philosophe français Michel Foucault qui désigne le pouvoir exercé par les institutions et les gouvernements sur les corps et les populations, en particulier à travers la régulation et le contrôle des processus biologiques, des comportements sanitaires, et des conditions de vie des individus.} chez Michel Foucault, Agamben montre comment le pouvoir politique moderne tend à réduire les individus à leur simple existence biologique.
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Entre utopie technologique et pressentiment dystopique, le transhumanisme et la \gls{Singularité}suscitent beaucoup de passions. La critique du récit de la \gls{Singularité} a été soulevée sous divers angles. Les partisans du transhumanisme comme Kurzweil et Bostrom voient l'intelligence comme une propriété unidimensionnelle, modélisable par des équations mathématiques et atteignable avec des super-ordinateurs. Alors que d'un point de vue philosophique, la singularité peut correspondre à un mythe\cite{ganascia2017mythe} moderne. Dans l'historie de la religion, les mythes des peuples de la préhistoire sont différentes de celles de notre époque, étant fondés sur des présupposés ontologiques différentes. Selon Mircea Eliade, ces croyances et coutumes archaïques reposent sur une distinction claire entre le sacré et le profane\cite{eliade1949mythe}. Aujourd'hui cette séparation n'est plus d'actualité. De plus en plus des philosophes et sociologues notent la porosité des notions qui décrivent et identifient nos expériences phénoménologiques\cite{bauman2006vie, virilio2000ctheory}. Dans les media, quand elle n'est pas critiquée l'expérience spirituelle est banalisée au point d’être dépourvue de son essence sacré. Ce type de \textit{pseudo-sacre} devient accessible au travers la technologie, au moins pour les défenseurs de la these transhumaniste. Dans son livre \textit{Leurre et malheur du transhumanisme} (2018), Olivier Rey analyse un type de propagande propre à l’idéologie transhumaniste, issue d'une forme d'innovation dite \textit{disruptive}\cite{rey2018leurre} ou qui introduit une rupture par rapport à ce qui précède dans la société. Ainsi, les argumentes en faveur du transhumanisme mettent en avant des promesses mirifiques quant à l'avenir, pour ensuite réconcilier les sceptiques et conclure que le monde change en tout cas, avant d'admettre le caractère inéluctable de l’expérience.
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En contrepoids le phenomene de \textit{déterminisme technologique} voit le changement technique comme un facteur indépendant de la société. Selon cette these la société n'influence pas la technique, qui tire son évolution d'elle-même ou de la science, alors que la technique influence la société. André Leroi-Gourhan est l'un des grands représentants du courant déterministe et en particulier de l'idée que les technologies sont leur propre moteur. À propos de son étude des techniques primitives, et notamment des propulseurs, il écrit ainsi que \textit{le déterminisme technique conduit à considérer le propulseur comme un trait naturel, inévitable, né de la combinaison de quelques lois physiques et de la nécessité de lancer le harpon}.\cite{leroi1971evolution}.
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Si les découvertes et applications de l'IA et de la robotique sont inscrites dans une course effrénée de l'innovation, nous pouvons observer clairement le rythme exponentiel de ces découvertes. D'ailleurs le terme \gls{dromologie} du philosophe français Paul Virilio souligne la manière dont la vitesse à laquelle quelque chose se produit peut changer la nature même d'une expérience. Il lie le progrès à la notion de progression (comme déplacement des personnes et des produits dans l’espace et le temps) et à la vitesse de cette progression, pour expliquer sa these basé sur l'accident et la catastrophe. Si l'invention de l'avion a suivi de prêt celle du crash, Virilio se demande quelles seront les conséquences du progrès technologique de notre décennie.
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Entre utopie technologique et pressentiment dystopique, le transhumanisme et la \gls{Singularité}suscitent beaucoup de passions. La critique du récit de la \gls{Singularité} a été soulevée sous divers angles. Les partisans du transhumanisme comme Kurzweil et Bostrom voient l'intelligence comme une propriété unidimensionnelle, modélisable par des équations mathématiques et atteignable avec des super-ordinateurs. Alors que d'un point de vue philosophique, la singularité peut correspondre à un mythe\cite{ganascia2017mythe} moderne. Dans l'historie de la religion, les mythes des peuples de la préhistoire sont différentes de celles de notre époque, étant fondés sur des présupposés ontologiques différentes. Selon Mircea Eliade, ces croyances et coutumes archaïques reposent sur une distinction claire entre le sacré et le profane\cite{eliade1949mythe}. Aujourd'hui cette séparation n'est plus d'actualité. De plus en plus des philosophes et sociologues notent la porosité des notions qui décrivent et identifient nos expériences phénoménologiques\cite{bauman2006vie, virilio2000ctheory}. Dans les media, quand elle n'est pas critiquée l'expérience spirituelle est banalisée au point d’être dépourvue de son essence sacré. Ce type de \textit{pseudo-sacre} devient accessible au travers la technologie, au moins pour les défenseurs de la thèse transhumaniste. Dans son livre \textit{Leurre et malheur du transhumanisme} (2018), Olivier Rey analyse un type de propagande propre à l’idéologie transhumaniste, issue d'une forme d'innovation dite \textit{disruptive}\cite{rey2018leurre} ou qui introduit une rupture par rapport à ce qui précède dans la société. Ainsi, les argumentes en faveur du transhumanisme mettent en avant des promesses mirifiques quant à l'avenir, pour ensuite réconcilier les sceptiques et conclure que le monde change en tout cas, avant d'admettre le caractère inéluctable de l’expérience.
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En contrepoids le phenomene de \textit{déterminisme technologique} voit le changement technique comme un facteur indépendant de la société. Selon cette thèse la société n'influence pas la technique, qui tire son évolution d'elle-même ou de la science, alors que la technique influence la société. André Leroi-Gourhan est l'un des grands représentants du courant déterministe et en particulier de l'idée que les technologies sont leur propre moteur. À propos de son étude des techniques primitives, et notamment des propulseurs, il écrit ainsi que \textit{le déterminisme technique conduit à considérer le propulseur comme un trait naturel, inévitable, né de la combinaison de quelques lois physiques et de la nécessité de lancer le harpon}.\cite{leroi1971evolution}.
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Si les découvertes et applications de l'IA et de la robotique sont inscrites dans une course effrénée de l'innovation, nous pouvons observer clairement le rythme exponentiel de ces découvertes. D'ailleurs le terme \gls{dromologie} du philosophe français Paul Virilio souligne la manière dont la vitesse à laquelle quelque chose se produit peut changer la nature même d'une expérience. Il lie le progrès à la notion de progression (comme déplacement des personnes et des produits dans l’espace et le temps) et à la vitesse de cette progression, pour expliquer sa thèse basé sur l'accident et la catastrophe. Si l'invention de l'avion a suivi de prêt celle du crash, Virilio se demande quelles seront les conséquences du progrès technologique de notre décennie.
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Malgré les opportunités dans l'utilisation de l'IA, les systèmes autonomes ne doivent pas remplacer les valeurs humains.
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Le rapport de 2021 met donc en grade contre la hybridation entre la recherche universitaire et la recherche industrielle en IA. Les chercheurs identifient des défis sociotechniques telles que:
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@ -194,7 +193,7 @@ Un ouragan n'essaie pas plus de nous tuer qu'il n'essaie de faire des sandwichs,
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\end{quote}
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Si à la fin des années 80, la recherche sur l’IA a connu une croissance remarquable, quarante ans après, de nombreux travaux cherchent à définir les valeurs qui devraient guider une éthique dans ce domaine. En absence d'un discours normatif, les chercheurs, les industriels et les décideurs politiques cherchent des moyens pour identifier les points de convergence afin de décider l’implémentation future de ces stratégies. Une contribution intéressante dans ce sens est aussi celle de\cite{nath2020problem} qui discrimine l’éthique des machines en trois catégories: le comportement des machines envers les utilisateurs humains, le comportement des machines envers d’autres machines, ainsi qu’à l’éthique de ces interactions combinés. Le fondements de cette éthique reposerait selon les auteurs sur des décisions et des actions volontaires. Ainsi la notion d’esprit est au cœur de leur pensée éthique, puisque l’esprit humain est conscient de lui-même, et c’est une propriété qui manque encore aux machines.
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Couramment la société oscille entre une résistance à la création de nouveautés éthiques et une pluralité d'éthiques issue des points de vue humanistes et/ou non-academiques. Le débat semble polarisé entre techno-enthousiasme et technophobe. Réalistes face à cette contrainte, \cite{correa2023worldwide} propose une synthèse autour de la gouvernance de l’IA. Avant de fournir leurs résultats, les auteurs précisent le contexte de leur analyse en citant une travail préalable publié en 2019 qui a le mérite d'avoir identifié les principes éthiques les plus récurrents dans 84 documents évalués : la transparence (86 \%), la justice (81 \%), la non-malfaisance (71 \%), la responsabilité (71 \%) et la confidentialité (56 \%). Une autre synthèse issue d'un échantillon plus réduit de documents et apparue un an plus tard (2020) présente des résultats similaires, citant la responsabilité (77 \%), la confidentialité (77 \%), la justice (77 \%) et la transparence (68 \%) comme les éléments clé pour une éthique de l'IA. Cet dernier étude mentionne également la sous-représentation des institutions en Amérique du Sud, en Afrique et au Moyen-Orient dans l'analyse ainsi que des potentiels manquements comme:
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Couramment la société oscille entre une résistance à la création de nouveautés éthiques et une pluralité d'éthiques issue des points de vue humanistes et/ou non-academiques. Le débat semble polarisé entre techno-enthousiasme et technophobe. Réalistes face à cette contrainte, \cite{correa2023worldwide} propose une synthèse autour de la gouvernance de l’IA. Avant de fournir leurs résultats, les auteurs précisent le contexte de leur analyse en citant une travail préalable publié en 2019 qui a le mérite d'avoir identifié les principes éthiques les plus récurrents dans 84 documents évalués : la transparence (86 \%), la justice (81 \%), la non-malfaisance (71 \%), la responsabilité (71 \%) et la confidentialité (56 \%). Une autre synthèse issue d'un échantillon plus réduit de documents et apparue un an plus tard (2020) présente des résultats similaires, citant la responsabilité (77 \%), la confidentialité (77 \%), la justice (77 \%) et la transparence (68 \%) comme les éléments clé pour une éthique de l'IA. Cet dernier étude mentionne également la sous-représentation des institutions en Amérique du Sud, en Afrique et au Moyen-Orient dans l'analyse ainsi que des potentiels manquements comme:
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\begin{itemize}
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\item Le manque d'attention accordé aux questions relatives aux droits du travail, au chômage technologique, à la militarisation de l'IA, à la diffusion de la désinformation et à l'utilisation abusive de la technologie IA.
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\item Le manque de diversité de genre dans l'industrie technologique et l'éthique de l'IA.
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@ -202,7 +201,7 @@ Couramment la société oscille entre une résistance à la création de nouveau
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\item Le manque de discussion concernant les risques à long terme comme les risques existentiels.
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\end{itemize}
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Pour palier ces omissions, les auteurs proposent en 2023 un panel de 200 documents, représentatif de toutes les continents et issus de 37 pays. Les critères identifiés corroborent avec les synthèses réalisés 3 ans plus tôt, alors que l'importance de ces valeurs diffère parfois entre les pays occidentaux et l'Asie.
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Pour palier ces omissions, les auteurs proposent en 2023 un panel de 200 documents, représentatif de toutes les continents et issus de 37 pays. Les critères identifiés corroborent avec les synthèses réalisés 3 ans plus tôt, alors que l'importance de ces valeurs diffère parfois entre les pays occidentaux et l'Asie.
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\begin{figure}
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\centering
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/2023_synthesis}
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@ -233,7 +232,7 @@ Que cette nouvelle AI saura mieux réconcilier projections et craintes, le facte
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L'humanité a toujours cherché l'immortalité. L’un des contes les plus anciens de l’humanité est \textit{L’épopée de Gilgamesh} qui remonte au 22ème siècle avant JC. Le personnage principal cherche à atteindre la vie éternelle, grâce à une fleur au fond de l'océan qui lui redonnera sa jeunesse. Après de nombreuses épreuves et avertissements, il cueillit la fleur des profondeurs aquatiques mais finis par la perdre et meurt. \cite{harari2014sapiens} évoque ce mythe en lien avec les préoccupations actuelles des certains entrepreneurs de Silicon Valley, concernant l’espérance de vie et l'immortalité. Ainsi en 2021 le président d’Amazon, Jeff Bezos, a investi dans Altos Labs, un startup dont l'objectif est de travailler sur une technologie pour régénérer les cellules et potentiellement prolonger la vie. Plusieurs chercheurs de renommée internationale se son associés à cette initiative\footnote{https://www.cbsnews.com/news/jeff-bezos-altos-labs-startup-trying-to-extend-human-life-reprogramming-stem-cells/}.
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Leurs arguments reposent sur les avancements technologiques et scientifiques du 20ème siècle, parfois plus spectaculaires que les prédictions de la littérature anticipation. Pareil à la nouvelle \textit{Fantastic Voyage} (1966) d'Asimov, des experts miniaturisés pourront bientôt être injectés dans le corps d'un patient pour effectuer une opération chirurgicale depuis l'intérieur. D'une manière peu surprenante, les experts en nanotechnologie de nos jours comptent s'appuyer sur de millions de nano-robots pour habiter et guérir nos corps. Selon les spéculations actuelles, certains humains deviendront \textit{a-mortels}\footnote{par rapport à un immortel, un a-mortel peut toujours mourir d'un accident, bien que sa vie pourrait être prolongée indéfiniment}d'ici 2050.
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Dans son livre\cite{harari2017homo}, l’historien Yuval Noah Harari déclare que \textit{les organismes sont des algorithmes}. Cela inclut les humains et leurs gênes, qu'il voit comme des algorithmes qui produisent des copies d’eux-mêmes. Selon sa vision évolutionniste, ces algorithmes biologiques sont le résultat des processus de sélection naturelle depuis des milliards d’années. L’élément central de cette these est l'ADN, de plus en plus à notre portée depuis son séquençage. Les différences entre les matières organiques et anorganiques, vivantes ou non-vivantes, dépendent des combinaisons entre les gênes, ce qui permettra à notre espèce de créer des robots sentients à son tour:
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Dans son livre\cite{harari2017homo}, l’historien Yuval Noah Harari déclare que \textit{les organismes sont des algorithmes}. Cela inclut les humains et leurs gênes, qu'il voit comme des algorithmes qui produisent des copies d’eux-mêmes. Selon sa vision évolutionniste, ces algorithmes biologiques sont le résultat des processus de sélection naturelle depuis des milliards d’années. L’élément central de cette thèse est l'ADN, de plus en plus à notre portée depuis son séquençage. Les différences entre les matières organiques et anorganiques, vivantes ou non-vivantes, dépendent des combinaisons entre les gênes, ce qui permettra à notre espèce de créer des robots sentients à son tour:
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\begin{quote}
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``L’humanité est désormais prête à remplacer la sélection naturelle par une conception intelligente et à prolonger la vie du domaine organique vers le domaine inorganique\footnote{``Now humankind is poised to replace natural selection with intelligent design, and to extend life from the organic realm into the inorganic..”}.”
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\cite{harari2017homo}
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@ -277,7 +276,7 @@ Tandis qu'une autre partie de ce rapport traite de la conscience humaine et son
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\begin{quote}
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``Déléguer de la conscience aux machines, signifie faire de la conscience une propriété objective, une propriété physique. Chercher cela parce que nous autres, membres tard-venus d’une civilisation occidentale qui déclare avoir vaincu ses origines mythiques, pensons vivre dans un monde fait uniquement d’objets physiques. À partir de là, tout ce qui paraît non physique ne peut être qu’une propriété ou un sous- produit de quelque objet physique. Mais au nom de quoi pense-t-on cela ? Au nom d’une hypostase tacite des objets de la connaissance scientifique et de la manipulation technologique.”
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``Déléguer de la conscience aux machines, signifie faire de la conscience une propriété objective, une propriété physique. Chercher cela parce que nous autres, membres tard-venus d’une civilisation occidentale qui déclare avoir vaincu ses origines mythiques, pensons vivre dans un monde fait uniquement d’objets physiques. À partir de là, tout ce qui paraît non physique ne peut être qu’une propriété ou un sous-produit de quelque objet physique. Mais au nom de quoi pense-t-on cela ? Au nom d’une hypostase tacite des objets de la connaissance scientifique et de la manipulation technologique.”
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\cite{bitbol2018cp}
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\end{quote}
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Au delà de leur message artistique, ces performances aident à comprendre l'impact de la technologie numérique sur les interactions sociales. Selon Kozel, nous découvrons les autres à travers des systèmes informatiques interactifs.
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@ -47,7 +47,7 @@
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\newglossaryentry{grounding}{
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name={\textit{grounding}},
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description={En sciences cognitives le terme de \textit{grounding}, envoie à la possibilité d'un système incorporé de s'ancrer dans un environement. Dans les années 1990, Stevan Harnad et d'autres chercheurs ont fait valoir qu'un système d'IA doit être ancré dans un environnement afin d'avoir du sens, de la compréhension et de la conscience. Ces dernières années, plusieurs chercheurs se sont concentrés sur des bases sensorielles en lien avec des modèles de langage (LLM).},
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description={En sciences cognitives le terme de \textit{grounding}, envoie à la possibilité d'un système incorporé de s'ancrer dans un environement. Dans les années 1990, Stevan Harnad et d'autres chercheurs ont fait valoir qu'un système d'IA doit être ancré dans un environnement afin d'avoir du sens, de la compréhension et de la conscience. Ces dernières années, plusieurs chercheurs se sont concentrés sur des bases sensorielles en lien avec des modèles de langage (LLM).},
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\newglossaryentry{intersubjectivité}{
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@ -176,7 +176,7 @@ enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{alphabet de mouvement}{
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name={\textit{alphabet de mouvement}},
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description={L' \textit{alphabet de mouvement} est un outil d'apprentissage dans la technique somatique Body Mind Centering comprenant les réflexes, les réactions de redressement et les réponses d'équilibre (RRR).},
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description={L' \textit{alphabet de mouvement} est un outil d'apprentissage dans la technique somatique Body Mind Centering comprenant les réflexes, les réactions de redressement et les réponses d'équilibre (RRR).},
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\newglossaryentry{Basic Neuro Cellular Patterns}{
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\newglossaryentry{fascia}{
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name={\textit{fascia}},
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||||
description={Selon les recherches de Dumit et O’Connor (2016), le fascia est un tissu conjonctif — une substance visqueuse qui relie, divise et glisse entre les muscles, les organes, la peau et les cellules. Ce tissu est selon eux actif, intelligent, communicatif comme un organe sensoriel à la fois liquide, solide et muqueux. Le fascia joue un rôle essentiel dans le soutien structurel, la fonctionnalité musculo-squelettique et la perception sensorielle. Sa compréhension et son exploration sont devenues des domaines d'intérêt croissant dans les domaines de la santé, de la rééducation et de la performance physique. },
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description={Selon les recherches de Dumit et O’Connor (2016), le fascia est un tissu conjonctif — une substance visqueuse qui relie, divise et glisse entre les muscles, les organes, la peau et les cellules. Ce tissu est selon eux actif, intelligent, communicatif comme un organe sensoriel à la fois liquide, solide et muqueux. Le fascia joue un rôle essentiel dans le soutien structurel, la fonctionnalité musculo-squelettique et la perception sensorielle. Sa compréhension et son exploration sont devenues des domaines d'intérêt croissant dans les domaines de la santé, de la rééducation et de la performance physique. },
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\newglossaryentry{umwelt}{
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name={\textit{umwelt}},
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description={Le terme d'\textit{umwelt}, est employé par le biologiste Jakob von Uexküll (1864-1944) pour designer l’environnement sensoriel propre à une espèce ou à un individu, mieux rendu en français par l'expression de \textit{monde propre}. une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, ne vivra pas pour autant dans le même monde sensoriel. Par exemple une abeille est sensible à la lumière polarisée et la chauve-souris aux ondes issues de l'écholocation. La perception du monde est différente pour chacune de ces deux espèces, puisqu'elle se fait au travers leurs sens, réciproquement inaccessibles.},
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description={Le terme d'\textit{umwelt}, est employé par le biologiste Jakob von Uexküll (1864-1944) pour designer l’environnement sensoriel propre à une espèce ou à un individu, mieux rendu en français par l'expression de \textit{monde propre}. une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, ne vivra pas pour autant dans le même monde sensoriel. Par exemple une abeille est sensible à la lumière polarisée et la chauve-souris aux ondes issues de l'écholocation. La perception du monde est différente pour chacune de ces deux espèces, puisqu'elle se fait au travers leurs sens, réciproquement inaccessibles.},
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@ -262,14 +262,14 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{ghost in the machine}{
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name={\textit{ghost in the machine}},
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description={Le terme \textit{ghost in the machine} traduit par la \textit{fantôme dans la machine} est popularisé dans la culture cyberpunk et manga comme \textit{ghost in the shell}. Ce terme est utilisé à l'origine dans le béhaviorisme, pour décrire et critiquer le concept de l'esprit existant à côté et séparé du corps. Plus récemment, le terme a plusieurs utilisations, notamment l'idée selon laquelle la partie intellectuelle de l'esprit humain est influencée par les émotions ; et dans la fiction, pour une conscience émergente résidant dans un ordinateur.},
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description={Le terme \textit{ghost in the machine} traduit par la \textit{fantôme dans la machine} est popularisé dans la culture cyberpunk et manga comme \textit{ghost in the shell}. Ce terme est utilisé à l'origine dans le béhaviorisme, pour décrire et critiquer le concept de l'esprit existant à côté et séparé du corps. Plus récemment, le terme a plusieurs utilisations, notamment l'idée selon laquelle la partie intellectuelle de l'esprit humain est influencée par les émotions ; et dans la fiction, pour une conscience émergente résidant dans un ordinateur.},
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\newglossaryentry{béhaviorisme}{
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description={Le terme de \textit{béhaviorisme} ou comportementalisme est un courant apparu à la fin du 19éme siècle, en tant que paradigme de la psychologie scientifique selon lequel le comportement observable est essentiellement conditionné soit par les mécanismes de réponse réflexe à un stimulus donné, soit par l'histoire des interactions de l'individu avec son environnement. },
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description={Le terme de \textit{béhaviorisme} ou comportementalisme est un courant apparu à la fin du 19éme siècle, en tant que paradigme de la psychologie scientifique selon lequel le comportement observable est essentiellement conditionné soit par les mécanismes de réponse réflexe à un stimulus donné, soit par l'histoire des interactions de l'individu avec son environnement. },
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@ -332,7 +332,7 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{extended cognition}{
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name={\textit{extended cognition}},
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||||
description={La theorie de la cognition étendue est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{extended cognition} concerne des connaissances acquises grâce à des outils, objets, personnes ou processus intermédiaires entre l'agent et son environement.},
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description={La theorie de la cognition étendue est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{extended cognition} concerne des connaissances acquises grâce à des outils, objets, personnes ou processus intermédiaires entre l'agent et son environement.},
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\newglossaryentry{éthique des robots}{
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\newglossaryentry{motion capture}{
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description={Le terme \textit{motion capture} ou (MoCap), en français \textit{capture de mouvement} est une technique d'enregistrement des positions et rotations d'objets ou de membres d'êtres vivants, pour en contrôler une contrepartie virtuelle sur ordinateur (caméra, modèle 3D, ou avatar). Une restitution visuelle de ces mouvements en temps réel est faite via des capteurs optiques, magnétiques ou inertiels. Des types de systemes MoCap courament employés en robotique: Awinda XSens, Perception Neuro, OptiTrack Arena. },
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description={Le terme \textit{motion capture} ou (MoCap), en français \textit{capture de mouvement} est une technique d'enregistrement des positions et rotations d'objets ou de membres d'êtres vivants, pour en contrôler une contrepartie virtuelle sur ordinateur (caméra, modèle 3D, ou avatar). Une restitution visuelle de ces mouvements en temps réel est faite via des capteurs optiques, magnétiques ou inertiels. Des types de systemes MoCap courament employés en robotique: Awinda XSens, Perception Neuro, OptiTrack Arena.},
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\newglossaryentry{Choreonoid}{
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@ -476,7 +476,7 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{the physical grounding hypothesis}{
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name={\textit{the physical grounding hypothesis}},
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description={Le terme de \textit{the physical grounding hypothesis} ou \textit{hypothèse d'incorporation} designe une theorie avancée par Rodney Brooks dans les années 1990. En relation avec ce concept, il développe une architecture informatique connue sous le nom d'architecture de subsomption, permettant de relier la perception à l’action, pour intégrer les robots dans le monde. ainsi le monde devient le meilleur modèle pour un robot. Cette phrase qui a été reprise dans la robotique développementale et dans l'IA donnant suite au \textit{Problème de l'ancrage des symboles}, une des problèmes liée aux symboles et à l'IA sur comment un mot, ou plus généralement un symbole, peut acquiert du sens. },
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description={Le terme de \textit{the physical grounding hypothesis} ou \textit{hypothèse d'incorporation} designe une theorie avancée par Rodney Brooks dans les années 1990. En relation avec ce concept, il développe une architecture informatique connue sous le nom d'architecture de subsomption, permettant de relier la perception à l’action, pour intégrer les robots dans le monde. ainsi le monde devient le meilleur modèle pour un robot. Cette phrase qui a été reprise dans la robotique développementale et dans l'IA donnant suite au \textit{Problème de l'ancrage des symboles}, une des problèmes liée aux symboles et à l'IA sur comment un mot, ou plus généralement un symbole, peut acquiert du sens. },
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\newglossaryentry{Chinese Room Argument}{
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@ -494,7 +494,7 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{Free Energy Principle}{
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name={\textit{Free Energy Principle}},
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description={Le terme de \textit{Free Energy Principle}, en français \textit{Principe de l'énergie libre} est un cadre utilisé pour décrire comment le cerveau prend des décisions et s'adapte à des circonstances changeantes. Il repose sur l'idée que le cerveau essaie constamment de minimiser son énergie libre, qui est definie comme une mesure de la surprise ressentie par le cerveau, face aux informations sensorielles qu'il reçoit. En minimisant son énergie libre, le cerveau peut faire des prédictions sur le monde qui l'entoure et prendre les actions appropriées. La minimisation implicite de l'énergie libre variationnelle est formellement liée aux méthodes bayésiennes variationnelles et a été introduite par Karl Friston comme explication de la perception incarnée dans les neurosciences, où elle est aussi connue sous le nom d'\textit{inférence active} ou de \textit{codage prédictif}.},
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description={Le terme de \textit{Free Energy Principle}, en français \textit{Principe de l'énergie libre} est un cadre utilisé pour décrire comment le cerveau prend des décisions et s'adapte à des circonstances changeantes. Il repose sur l'idée que le cerveau essaie constamment de minimiser son énergie libre, qui est definie comme une mesure de la surprise ressentie par le cerveau, face aux informations sensorielles qu'il reçoit. En minimisant son énergie libre, le cerveau peut faire des prédictions sur le monde qui l'entoure et prendre les actions appropriées. La minimisation implicite de l'énergie libre variationnelle est formellement liée aux méthodes bayésiennes variationnelles et a été introduite par Karl Friston comme explication de la perception incarnée dans les neurosciences, où elle est aussi connue sous le nom d'\textit{inférence active} ou de \textit{codage prédictif}.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{boucle perception-action-cognition}{
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@ -196,7 +196,7 @@ Pour ce projet, nous avons utilisé le langage de programmation P5.JS, dont les
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\smallskip
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Bien que P5 est accessible dans un browser, pour pouvoir inviter plusieurs utilisateurs se connecter à la même page, nous avons du créer un server qui traite des demandes HTTP avec l'aide de la plateforme \textit{Heroku}\footnote{https://devcenter.heroku.com/categories/nodejs-support} et du code source \textit{Node.js} dédiées aux applications réseau- \textit{JavaScript network applications}.
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Grâce aux tutoriels open source du module \textit{sockets.io} nous avons pu inviter plusieurs participants accéder simultanément à notre performance. Le principe a été de transmettre les coordonnées mouseX, mouseY du souris de chaque utilisateur, sur une canevas graphique partagée en temps réel.
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Isadora a choisi explorer les possibilités graphiques de notre performance par les \textit{Shaders}-deseffets visuels spéciaux qui s'exécutent sur la GPU(Graphic Processing Unit) d'un ordinateur. Cela lui a permis de traiter de nombreux pixels à la fois pour générer du bruit et appliquer des filtres inspirés par des algorithmes de vie artificielle.
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Isadora a choisi explorer les possibilités graphiques de notre performance par les \textit{Shaders} - des effets visuels spéciaux qui s'exécutent sur la GPU(Graphic Processing Unit) d'un ordinateur. Cela lui a permis de traiter de nombreux pixels à la fois pour générer du bruit et appliquer des filtres inspirés par des algorithmes de vie artificielle.
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Le travail de recherche sonore, nous a conduit à employer la librairie \textit{P5sound}. Les fichiers utilisés comme bases sonores sont: \textit{le Piano Concerto \#2 in C Minor, Op. 18}(1901) par Serguei Rachmaninoff et \textit{le Concertino pour harpe et piano}(1927) par Germaine Tailleferre, en complément d'une nappe sonore de BruitBlanc, \textit{WhiteNoise} qui accompagne certaines scènes de la performance. Parmi les algorithmes de composition, nous avons choisi de détourner la fréquence et le volume sonore de ces fichiers, selon la position de chaque utilisateur sur le canevas et la vitesse de ses mouvements. Alternativement, dans la première version de la performance, nous avons associé un son au robot et un son à chaque interaction entre les positions des utilisateurs, créant un espace sonore qui illustrait les déplacements dans l'espace.
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@ -263,7 +263,7 @@ savoir si quelqu’un a réussi à se convaincre de cette possibilité serait de
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Selon S.Dehaene, la conscience opère une intégration ainsi qu'une amplification des informations venues de différentes parties du cerveau. Chacune de ces parties traite à son tour, de façon automatique et non consciente, une partie des informations provenant de différents sous-modules. Pour le neuro-scientifique, ce fonctionnement hiérarchique basé sur le tri d’informations, permettra au robot d'adapter son comportement à chaque situation nouvelle.
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Actuellement les robots autorégulent en partie leur comportement, selon leurs taches et capacités de calcul. Pour atteindre une autonomie décisionnelle, ils devraient simuler à 100\% un comportement humain. Grâce aux avancées en neurosciences, les architectures cognitives robotiques s'inspirent de plus en plus de mécanismes conscients d’intégration de l’information. Cependant ces mécanismes ne sont pas parfaitement compris, tout comme celles inconscients qui restent encore opaques et difficile à simuler.
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Dans ce contexte, la théorie de l’information intégrée proposée par Giulio Tononi apporte des réponses complémentaires. Cette théorie avance l'hypothèse que l’accès à conscience d’un individu est lié à la quantité d’information intégrée dans son cerveau.
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La thèse de Dehaene\cite{dehaene2021springer} approfondie cette perspective. Ainsi la définition de la conscience est donné en trois temps- celle de la conscience qui traite d'une information disponible globalement dans le cerveau ou qui peut-être utilisée à tout moment (C1 global availability of relevant information) avec l'interprétation subjective de cette information (C2 self-monitoring), mais aussi celle qui résulte des processus inconscients (C0- unconsciouss processing).
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La thèse de Dehaene\cite{dehaene2021springer} approfondie cette perspective. Ainsi la définition de la conscience est donné en trois temps- celle de la conscience qui traite d'une information disponible globalement dans le cerveau ou qui peut-être utilisée à tout moment (C1 - global availability of relevant information) avec l'interprétation subjective de cette information (C2 - self-monitoring), mais aussi celle qui résulte des processus inconscients (C0 - unconsciouss processing).
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@ -316,8 +316,8 @@ Leur idée est de mettre à disposition des références ``compréhensibles, acc
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``KOBAKANT croit que la technologie existe pour être piratée, faite à la main et modifiée par tout le monde pour mieux répondre à nos besoins et désirs personnels.”
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\end{quote}
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Le travail individuel de Hannah Perner-Wilson s'est constitué en parallèle autour du projet \textit{Wearable Studio Practice} (WSP). WSP représente une collection d'objets portables -\textit{wearables}- qui facilite la création de projets électroniques nomades, comme moyen d'expérimenter le monde.
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Pour elle, l'acte de fabriquer-\textit{making}-est une forme d'expression créative en lien avec la nature.\smallskip
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Le travail individuel de Hannah Perner-Wilson s'est constitué en parallèle autour du projet \textit{Wearable Studio Practice} (WSP). WSP représente une collection d'objets portables - \textit{wearables} - qui facilite la création de projets électroniques nomades, comme moyen d'expérimenter le monde.
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Pour elle, l'acte de fabriquer - \textit{making} - est une forme d'expression créative en lien avec la nature.
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Je rajoute à cela l'importance du héritage de Rosalind Picard et son travail au laboratoire MIT, où elle a développé sa thèse sur l'importance des émotions dans la programmation - \textit{affective computing} où le concept même d'ordinateur est revisité du point de vue de son utilité. Si la plupart des ordinateurs sont utilisés d'une façon identique, son équipe imagine des ordinateurs qui peuvent être portés comme des lunettes ou des vêtements, pour interagir avec l'utilisateur en fonction de son contexte. Son hypothèse est que les technologies peuvent augmenter nos capacités affectives, comparatif avec la communication inter-personnelle directe, puisque la communication intermédiée par un ordinateur offre des multiples possibilités d'expression\cite{picard2000affective}. Sa démarche a motivée les prochaines générations des chercheuses à affranchir des nouvelles limites et oser penser différemment. Peu à peu, l'accès aux ressources s'est démocratisé et ces projets de recherche sont devenus Open Source pour inspirer le travail de Perner-Wilson ou Hartman, quelque part à la lisière entre l'académique et le do-it-yourself (DIY).
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@ -333,7 +333,7 @@ velostat. Ce type de capteur est utilisé dans beaucoup de projets artistiques D
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/velostat_pied}
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\caption{détail de la performance- poser son pied par terre modifie la valeur de la tension du velostat}
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\caption{détail de la performance - poser son pied par terre modifie la valeur de la tension du velostat}
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\label{fig:velostat-pied}
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@ -342,7 +342,7 @@ Une fois qu'elle a posé son pied par terre la résistance a changé. Un petit s
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/servo_m}
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\caption{détail de la performance- un signal envoyé via une connexion Wifi modifie l'accessoire servo-moteur selon les valeurs récupérés du capteur Velostat}
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\caption{détail de la performance - un signal envoyé via une connexion Wifi modifie l'accessoire servo-moteur selon les valeurs récupérés du capteur Velostat}
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\label{fig:servom}
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@ -366,7 +366,7 @@ Le module que j'ai pris en charge pour une démonstration pratique utilise un ca
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L'électromyographie est une technique qui mesure l'activité électrique musculaire à l'aide d'électrodes placées sur la peau, au-dessus du muscle. Cette mesure est prise lors d'une contraction musculaire et vise son amplitude maximale ou sa fréquence médiane. Certaines EMG captent également l'activité involontaire des muscles. Dans le domaine médical, un examen EMG est fait lorsqu’une personne présente des symptômes d’un trouble musculaire ou nerveux. Cette procédure évalue l’état de santé des muscles et des motoneurones qui les contrôlent.
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Je me suis intéressée à ce type de capteur parce que les muscles sont les véritables déclencheurs du mouvement humain.
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A leur tour, ils sont contrôlés par des cellules nerveuses(motoneurones) qui transmettent les signaux électriques au cerveau pour provoquer des mouvements de contraction et de relaxation. Ces deux phases, provoquent une différence de potentiel dans le signal électrique. Grâce aux tendons qui les fixent sur des os, les muscles actionnent le squelette et le font bouger articulation par articulation, suivant différentes angles de rotation. Cette mécanique de calcul et perpétuel ajustement se produit de façon autonome. Si elle est étudié par les ingénieurs bio-mécaniciens pour être modélisée, elle me fascine en tant que artiste apr son opacité quand à la conversion entre les signaux électriques et la pensée. Parfois quand je danse je verbalise une action pour un de mes membres- par exemple \textit{Leve ta main}, alors que des autres fois je m'oublie. C'est qui ce \textit{je} qui s'adresse à mon corps à la deuxième personne? Où disparaît il quand cela se produit de manière automatique?
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A leur tour, ils sont contrôlés par des cellules nerveuses(motoneurones) qui transmettent les signaux électriques au cerveau pour provoquer des mouvements de contraction et de relaxation. Ces deux phases, provoquent une différence de potentiel dans le signal électrique. Grâce aux tendons qui les fixent sur des os, les muscles actionnent le squelette et le font bouger articulation par articulation, suivant différentes angles de rotation. Cette mécanique de calcul et perpétuel ajustement se produit de façon autonome. Si elle est étudié par les ingénieurs bio-mécaniciens pour être modélisée, elle me fascine en tant que artiste apr son opacité quand à la conversion entre les signaux électriques et la pensée. Parfois quand je danse je verbalise une action pour un de mes membres - par exemple \textit{Leve ta main}, alors que des autres fois je m'oublie. C'est qui ce \textit{je} qui s'adresse à mon corps à la deuxième personne? Où disparaît il quand cela se produit de manière automatique?
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A l'écart de ces questions ontologiques, un capteur EMG traduit la différence de potentiel en graphiques ou en chiffres qui sont ensuite nettoyés par l'intermédiaire des filtres. Ces données représentent un input pour générer du son, des images ou contrôler à distance des dispositif électroniques comme les robots.
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@ -527,7 +527,7 @@ Plus tard, j'ai decidé de remplacer le capteur sonore HC-SR04 avec un capteur l
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\label{fig:capteurtof}
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\end{figure}
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Parmi les caractéristiques de ce capteur, je mentionne une distance de portée précise avec une mise au point automatique, à grande vitesse. Cette technologie innovante de \textit{Time of Flight}- en français ``temps de vol”- a été d'abord la base du fonctionnement des radar. Avec le temps, la fréquence plus élevée d'un émetteur ToF basé sur la lumière, permet au signal de prendre divers modèles d'ondes, y compris les ondes carrées d'un oscillateur (differente des signaux sinusoïdaux analogiques que l'on trouve plus couramment des systèmes radar) et ainsi etre plus réactif et précis. La technologie ToF fonctionne d'une manière similaire aux capteurs ultrasons. Une source (émeteur) émette de courtes impulsions infrarouges pour ensuite mesurer le temps nécessaire à la lumière d'être réfléchie (réceptionné). Actuellement les capteurs Tof sont utilisés dans la robotique, à l'œuvre pour diverses applications de vision qui utilisent des algorithmes de ML.
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Parmi les caractéristiques de ce capteur, je mentionne une distance de portée précise avec une mise au point automatique, à grande vitesse. Cette technologie innovante de \textit{Time of Flight} - en français ``temps de vol” - a été d'abord la base du fonctionnement des radar. Avec le temps, la fréquence plus élevée d'un émetteur ToF basé sur la lumière, permet au signal de prendre divers modèles d'ondes, y compris les ondes carrées d'un oscillateur (differente des signaux sinusoïdaux analogiques que l'on trouve plus couramment des systèmes radar) et ainsi etre plus réactif et précis. La technologie ToF fonctionne d'une manière similaire aux capteurs ultrasons. Une source (émeteur) émette de courtes impulsions infrarouges pour ensuite mesurer le temps nécessaire à la lumière d'être réfléchie (réceptionné). Actuellement les capteurs Tof sont utilisés dans la robotique, à l'œuvre pour diverses applications de vision qui utilisent des algorithmes de ML.
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Une fois que cette question de comportement d'animata a été réglé et ses arrêts et déplacements sont devenus plus nettes, je me suis concentré sur nos possibilités d’interaction. Après quelques prototypages et retouches l'animait rassemblait à cela:
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@ -540,10 +540,10 @@ Une fois que cette question de comportement d'animata a été réglé et ses arr
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Pour mon imaginaire artistique, je me suis dite à l'époque qu'il avait perdu son ouïe mais gagné de la vision en échange. Cela a également influencé ma façon d'imaginer sa présence lors des improvisations. Au premier abord j'ai fermé mes yeux, en pensant à sa cécité induite. Sur les photos que j'ai montré plus haut, le capteur ultrasons ressemble à une paire des yeux, bien qu'en réalité il opère avec du son. En échange le capteur infrared est plus petit et son apparence peut suggérer des oreilles à la place des yeux. Fermer donc les yeux pour mieux entendre, à été une de mes premiers explorations sensorielles.
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\textbf{Fermer les yeux pour mieux entendre}
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En avril 2021 lors d'une de mes premieres résidences de plateau dans le studio de Mathilde Monnier, j'ai commencé par des exercices somatiques qui impliquent pas la vue. Immobile, je choisissais un endroit dans l'espace puis je laissais mon corps se repose pour capturer son empreinte dans l'espace. J'imaginais mon enveloppe corporelle, je visualisais la position spatiale de chacun de mes membres, j’écoutais le son de ma respiration puis les bruits autour de moi- du plus proche au plus lointain. Au fur et au mesure des mois, j'ai adapté cet exercice à plusieurs versions. J'ai arrivé à le faire début, les yeux fermes en bougeant. Beaucoup de fois la trajectoire que j'imaginais était pas la même avec celle de mes déplacements réels dans l'espace.
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En avril 2021 lors d'une de mes premieres résidences de plateau dans le studio de Mathilde Monnier, j'ai commencé par des exercices somatiques qui impliquent pas la vue. Immobile, je choisissais un endroit dans l'espace puis je laissais mon corps se repose pour capturer son empreinte dans l'espace. J'imaginais mon enveloppe corporelle, je visualisais la position spatiale de chacun de mes membres, j’écoutais le son de ma respiration puis les bruits autour de moi - du plus proche au plus lointain. Au fur et au mesure des mois, j'ai adapté cet exercice à plusieurs versions. J'ai arrivé à le faire début, les yeux fermes en bougeant. Beaucoup de fois la trajectoire que j'imaginais était pas la même avec celle de mes déplacements réels dans l'espace.
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Cet endroit d'incertitude, l'écart entre ce que je visualisais et là où mon corps m'amenait représentait une sorte d’errance joyeuse.
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\textbf{dessin avec la trajectoire dans l'espace}
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Restait à voir comment une animata qui à mon sens, avait un comportement similaire, pourrait interagir avec moi. Plus concrètement la question se posait inversement- comment moi dans cette joyeuse errance j'ai pu interagir avec \textit{lui}.
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Restait à voir comment une animata qui à mon sens, avait un comportement similaire, pourrait interagir avec moi. Plus concrètement la question se posait inversement - comment moi dans cette joyeuse errance j'ai pu interagir avec \textit{lui}.
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Parmi les scénarios d'interaction que j'ai imaginé, j'ai voulu comprendre l'incidence de son mouvement aléatoire sur mon improvisation spatiale ou l'impact de ses arrêts sur mon propre déplacement. Au sens plus large, cela m'intéressait la manière dont une improvisation dansée avec ce type de partenaire est différente d'une séance d'improvisation avec un humain.
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La mise en pratique de ces scénarios s'est produite lors d'une résidence d'essai en juillet 2021, comme expérimentation préliminaire du projet CECCI-H2M.
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@ -572,7 +572,7 @@ Cet objectif d’une relation H2R interdépendante et co-créative, a été abor
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\section{Des robots sauvages}
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Des hybridations homme-machine que le professeur Masahiro Mori a étudié dans son graphique de la \textit{vallée de l'étrangeté} mentionnée dans la première partie de cette these, croisent les regards féministes de Donna Haraway\cite{haraway2016staying}, Rosi Braidotti\cite{braidotti2019posthuman} et Karen Barad\cite{barad2003posthumanist} pour évoquer des nouveaux types d'humanités et humanismes. La place de la femme, entre techno-chamane et sorcière, rejoint la critique de Zigmunt Bauman sur la liquéfaction de nos identités\cite{bauman2006vie}. Dans ce contexte, la danse apparaît comme une forme de \textit{des-identification}, dernier rempart avant la fin du monde. Mais de quelle danse pouvons-nous parler lorsque nous évoquons les robots?
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Des hybridations homme-machine que le professeur Masahiro Mori a étudié dans son graphique de la \textit{vallée de l'étrangeté} mentionnée dans la première partie de cette thèse, croisent les regards féministes de Donna Haraway\cite{haraway2016staying}, Rosi Braidotti\cite{braidotti2019posthuman} et Karen Barad\cite{barad2003posthumanist} pour évoquer des nouveaux types d'humanités et humanismes. La place de la femme, entre techno-chamane et sorcière, rejoint la critique de Zigmunt Bauman sur la liquéfaction de nos identités\cite{bauman2006vie}. Dans ce contexte, la danse apparaît comme une forme de \textit{des-identification}, dernier rempart avant la fin du monde. Mais de quelle danse pouvons-nous parler lorsque nous évoquons les robots?
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Travailler à partir de leurs mouvements peut paraître une double mise en abyme du mouvement humain et animal, dont la robotique s’inspire pour créer ses modèles. Cependant je vois cette danse comme un endroit de liberté, face à l’automatisation des machines. Bien qu’ils arrivent petit à petit à exécuter des mouvements techniques, les robots ne sont pas dotés des intentions, d’un vécu expérientiel qui nourrit leur geste. Ni de la créativité, malgré ce que les media ne laissent croire.
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@ -584,7 +584,7 @@ Ce que m’intéresse est de travailler à partir d'autres physicalités, notamm
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Je travaille en accordant plus d'importance au processus, qu'au résultat final. L'articulation entre mon intuition et la forme que cela puisse prendre, se fait par l’écriture. Mon approche est inspirée entre autres par les écrits des dramaturges de la danse comme Guy Cools\cite{cools2021dance}, Jonathan Burrows dont je me suis beaucoup appuie sur le cahier de bord\cite{burrows2010choreographer}, puis des chorégraphes comme Deborah Hay et Anna Halprin que j'ai déjà évoqué dans la partie théorique. En suivant leurs observations, j’intègre à mon tour la prise de notes comme une pratique incorporée, dont la danse s'inspire pour mieux clarifier le processus de composition et d'improvisation. Je conçois tout cela comme un processus de réflexion où l'improvisation est une sorte de négociation entre ce que mon corps m'apprends et l'évolution de mes opinions vis à vis des robots dans ce contexte. Interroger leur figure pour voir ce que cela renvoie par rapport à mes craintes et peurs quant à l’avenir. L’utilisation de l’improvisation comme outil pour trouver du matériel est étroitement lié des processus chorégraphiques type collage ou \textit{copy-paste}, pour citer Burrows. Pour mon premier spectacle \textit{En attendant que la vie passe} (2019) j'ai d'abord trouvé les tableaux, puis décidé ensuite de l'ordre dans lequel ils s’enchainent. Lors des improvisations, beaucoup des trouvailles n'ont pas pu être reproduites, c'est en cela que les notes de Burrows m'ont pu consoler quant à la suite. J’ai pu comprendre que ce qui ne peut pas être reproduit, laisse de l'espace pour déployer des nouvelles choses. C’est ainsi que j'espère trouver une manière de danser qui n’est pas une imitation des mouvements des robots, mais plutôt une manière de danse propre à ce type d’interaction.
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La place que le corps prends à l’intérieur de ce projet concerne sa des-identification, ou pour citer Cools, une forme de confusion que l’expérience somatique de la danse puisse produire lors d'un processus de création. Le dramaturge utilise comme point de référence le travail du praticien somatique Stanley Keleman dont j'ai découvert le travail à l'occasion. Pour Kelman l’une des fonctions de l’art est de créer des images évocatrices, qui touchent et résonnent profondément dans notre système d’impulsions, pour nous aider mieux explorer notre propre qualité de mouvement. J'adapte à mon tour des outils de Cools, comme le \textit{Repeating Distance}, concernant l'exploration de l'espace de la performance et du paysage environnant, en tant que témoin. Imaginer la vie des robots sans les humains et les incarner ou danser à leur place, est une sorte de détour pour mieux comprendre l’actualité qui m’entoure. Ce projet de these est devenu un sorte de traduction d’une \textit{vie secrète des robots}, tels des jouets qui s’animent, une fois la lumière du magasin éteinte. Probablement la phrase qui résume le mieux ce défi, est celle de Pina Bausch, évoquée lors de son discours du remerciements pour le prix Kyoto (une de plus importantes distinctions dans le domaine de l'art\footnote{https://www.pinabausch.org/en/post/what-moves-me}) à la fondation Inamori au Japon:
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La place que le corps prends à l’intérieur de ce projet concerne sa des-identification, ou pour citer Cools, une forme de confusion que l’expérience somatique de la danse puisse produire lors d'un processus de création. Le dramaturge utilise comme point de référence le travail du praticien somatique Stanley Keleman dont j'ai découvert le travail à l'occasion. Pour Kelman l’une des fonctions de l’art est de créer des images évocatrices, qui touchent et résonnent profondément dans notre système d’impulsions, pour nous aider mieux explorer notre propre qualité de mouvement. J'adapte à mon tour des outils de Cools, comme le \textit{Repeating Distance}, concernant l'exploration de l'espace de la performance et du paysage environnant, en tant que témoin. Imaginer la vie des robots sans les humains et les incarner ou danser à leur place, est une sorte de détour pour mieux comprendre l’actualité qui m’entoure. Ce projet de thèse est devenu un sorte de traduction d’une \textit{vie secrète des robots}, tels des jouets qui s’animent, une fois la lumière du magasin éteinte. Probablement la phrase qui résume le mieux ce défi, est celle de Pina Bausch, évoquée lors de son discours du remerciements pour le prix Kyoto (une de plus importantes distinctions dans le domaine de l'art\footnote{https://www.pinabausch.org/en/post/what-moves-me}) à la fondation Inamori au Japon:
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\textit{I’m not interested in how people move. I’m interested in what makes them move.}
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@ -599,11 +599,11 @@ Début 2023, après trois ans de travail individuel, j'ai eu l'occasion d'ouvrir
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J'ai ainsi proposé une séance de travail sur le lâcher prise, dans le cadre d'une session d’expérimentation à Anis Gras-le lieu de l'autre à Arcueil, du 16 au 20 janvier 2023.
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Cette séance a été co-dirigé avec Erika Guillouzouic, comédienne et metteuse en scène, membre active du collectif.
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Son titre - \textit{Le lâcher-prise : Pensée du corps et intelligence sensorielle}- laisse deviner le postulat de départ de ce laboratoire collectif. Mon idée était de questionner la possibilité d'un restart au travers le corps, à l'intérieur d'un processus créatif intense et contraignant. Comme si je rêvais inconsciemment trouver une recette magique à mes propres tourments.
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Son titre - \textit{Le lâcher-prise : Pensée du corps et intelligence sensorielle} - laisse deviner le postulat de départ de ce laboratoire collectif. Mon idée était de questionner la possibilité d'un restart au travers le corps, à l'intérieur d'un processus créatif intense et contraignant. Comme si je rêvais inconsciemment trouver une recette magique à mes propres tourments.
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Ainsi cette session d’expérimentation a été orientée autour des processus de recherche-création en lien avec des pratiques somatiques\cite{jay2014pratiques} et des notions telles l'\gls{intelligence sensorielle}. J'avais auparavant participé à des sessions de recherche d'Open Source, proposés par des autres. Cette fois il s'agissait pour moi, d'ouvrir ma recherche aux autres metteurs en scène peu familiers avec la danse, la somatique et la robotique. Puis de voir comment cela s'articule avec leurs profiles, avec leurs besoins et expériences. Chaque participant avait son background, sa manière de faire puis aussi ses résistances quant au thème.
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J'ai constitué le cadre de la session autour des exercices pratiques et des échanges théoriques, avec comme focus un autre type d'intelligence- celle qu'opère lorsque nos sens et notre perception s’activent- l'intelligence de l'instinct.
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J'ai constitué le cadre de la session autour des exercices pratiques et des échanges théoriques, avec comme focus un autre type d'intelligence - celle qu'opère lorsque nos sens et notre perception s’activent - l'intelligence de l'instinct.
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Nous avons expérimenté des mouvements différentes de la danse contemporaine, notamment des mouvements produits de façon automatique. Cela nous a fait comprendre comment les émotions peuvent influencer les caractéristiques physiques d'un corps en mouvement, comment les articulations se mettent en marche quand on écoute le vécu du corps.
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En s'appuyant sur des repères dans des disciplines comme la philosophie, la robotique ou les neurosciences parmi d’autres, nous avons tenté définir ce que pourrait correspondre à une \gls{intelligence du mouvement} propre au corps et son vécu, dans un contexte artistique. Ainsi nous nous sommes concentrés sur ce qui échappe à notre quotidien, sur ce qui met l’intelligence analytique à l'arrêt pour faire place au spontané et à l’inattendu. En d'autre mots, nous avons cherché à laisser les corps s'exprimer.
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@ -655,14 +655,14 @@ Mon défi a été de voir s’il y a, en danse, une façon de convoquer le lâch
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Les quatre dernières années j’ai peu travaillé collectivement en dehors de mon projet de these. La rencontre avec Open Source à Anis Gras, lieu qui m'a accueilli plusieurs fois en résidence, a été un retour à l'effervescence du terrain, aux sources.
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Les quatre dernières années j’ai peu travaillé collectivement en dehors de mon projet de thèse. La rencontre avec Open Source à Anis Gras, lieu qui m'a accueilli plusieurs fois en résidence, a été un retour à l'effervescence du terrain, aux sources.
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J’avais préparé un planning et imaginé des portes d'entrée selon les niveaux d’intérêt de chacun. Cela s'est fait en lien avec mes recherches scientifiques sur l'\gls{intelligence sensorielle}. J'ai même pris quelques unes de mes hypothèses de recherche concernant les robots comme exemple. Comme souvent dans ce groupe de travail, une synergie collective s’est installée et je me suis retrouvée à devoir littéralement ``lâcher” certains objectifs initiaux et surtout accueillir des besoins nouveaux, autres que ceux anticipés par moi. Notamment la question du lâcher-prise collectif et la question du groupe qui s'auto-organise par inertie.
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Dès lundi, les quelques définitions du mot lâcher-prise, puis les extraits sonores avec les expériences de chacun m’ont confirmé que cela sera une exploration propre à l’énergie de chacun des participants. Un processus hétérogène entre les initiés à la danse, les curieux et les paniqués, entre regard critique et auto-dérision. Le retour méfiant quant aux rapprochements entre la technologie et l'\gls{intelligence sensorielle} que vous pouvez lire \textbf{dans les annexes de ce travail de thèse}, m’ont fait comprendre que le groupe trouvera son cheminement et moi mon apprentissage avec, comme une sorte de ``méta” lâcher-prise à l’intérieur d’un processus de recherche sur le lâcher prise.
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Mercredi, le troisième jour de travail lors d’un moment d’échange collectif, certains participants ont voulu mettre de côté la question du corps, comme un sorte de rébellion quant au dictat de la sensorialité. Ils prônait un retour aux textes, à la pensée critique, loin du vécu expérientiel. J'ai interprété cette réaction comme une sorte de panique quant à la perte de repères que ce type de travail peut provoquer. Comme si quelque part, ils aimeraient toucher de la terre, du solide après s'avoir laissés porté par les courants. Retrouver leur repères. J'ai pensé que mon travail en tant que co-directrice de la session était d'aider le groupe clarifier son cheminement, le guider sans le diriger. Comme je l'avais fait plusieurs fois pour mes projets de théâtre...une metteuse en scène finalement. J'étais donc prête à abandonner. A ma surprise, des autres participants ont proposé faire juste une pause pour y revenir vendredi en fin de séance. Signe que notre travail préoccupait bien les esprits, nous avons eu un débat sur ce que c’est une \gls{intelligence sensorielle} dans le train de retour d'Anis Gras. Un de membres du collectif me rappelle que les objectifs de la session ne sont pas forcément ceux d’une recherche académique, qu'il faut accepter la nouvelle direction que la session puisse prendre. Cette idée de proposer un cadre puis le laisser se transformer collectivement m'était claire en début de session. Cependant je n'arrivais pas à trouver les arguments pour exprimer mon ressenti émotionnel. Pour moi, ce moment de remise en question faisait partie du processus. Il devenait tout aussi important de repréciser le cadre et ses permutations que de se mettre d'accord sur ce que peut provoquer une \gls{intelligence sensorielle} se manifester. Savoir reconnaitre ``ses symptômes”.
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Le lendemain, suite à une greve RER nous avons travaillé chez un des participants. Nous avons décidé faire une improvisation collective in situ. Nous avions visité la Gare du Nord en tant que touristes en repérant bien l’environnent sensoriel de ce lieu- les odeurs, les images, les son et la texture de choses.
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Le lendemain, suite à une greve RER nous avons travaillé chez un des participants. Nous avons décidé faire une improvisation collective in situ. Nous avions visité la Gare du Nord en tant que touristes en repérant bien l’environnent sensoriel de ce lieu - les odeurs, les images, les son et la texture de choses.
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/lp_6}
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@ -676,7 +676,7 @@ Cela a déplacé les limites du jeu ailleurs, encore une fois. J’ai eu plusieu
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Puisque le terme de lâcher-prise a été très présent dés le début de la session, il nous a fallu du temps pour comprendre comment evaquer les attentes envers une possible définition universelle de ce terme. Pour certains participants la question du corps et de l'\gls{intelligence sensorielle} a été vécue en lisière de cette question du lâcher prise, parfois sans une prise de conscience directe. Cependant la question de la robotique et même plus large celle du numérique à effleuré à peine l'esprit des membres du collectif. Alors que cela fait partie des problématiques sociétales où chacun donne un avis et s'y intéresse (d'autant plus mes collègues d'Open Source). Avec le temps, j'ai compris pourquoi cela s'est produit. Si pour moi le lien entre la robotique et le corps ou la sensorialité est évident, pour certains cela peut paraître tiré par les cheveux justement parce qu'un robot est l'opposé d'un corps vivant, sensoriel.
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Parmi les retours d’expérience, le danseur et chorégraphe Gerry Quévreux évoquait l'exercice de sieste volontaire pratiqué ensemble, pour témoigner de la rapidité avec laquelle son esprit s'est remis en marche après: ``je parvenais à raccrocher les wagons ensuite, à me relier d’une manière à ce qui s’est joué sans moi pendant un moment.” Curieusement il reliait cela à un autre exercice pratique, celui d'écriture automatique que j'avais proposé le premier jour d'exploration et qui est devenu ensuite un sorte d'exercice préféré du groupe: ``la pratique de l’écriture spontanée a été une vraie retrouvaille et je décèle là-dedans quelque chose qui me fait toucher un lâcher prise créatif. Je veille moins au sens, il y a la présence du rythme, la scansion.” Je déduis de son témoignage à quel point la créativité est dissocié de l'exactitude et de la précision. Alors que les robots sont justement conçus pour cela- être précis et exacts dans leurs actions. Probablement si nous aurions cherché plus les antonymes de l'état de lâcher prise, nous aurions tombé d'accord que le mot ``concentration” en fait partie. Tout en ne faisant pas partie proprement. Puisque dans un autre témoignage Gerry parle d'état modifié de conscience pour illustrer le lâcher-prise. Alors peut-être un autre type de concentration?
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Parmi les retours d’expérience, le danseur et chorégraphe Gerry Quévreux évoquait l'exercice de sieste volontaire pratiqué ensemble, pour témoigner de la rapidité avec laquelle son esprit s'est remis en marche après: ``je parvenais à raccrocher les wagons ensuite, à me relier d’une manière à ce qui s’est joué sans moi pendant un moment.” Curieusement il reliait cela à un autre exercice pratique, celui d'écriture automatique que j'avais proposé le premier jour d'exploration et qui est devenu ensuite un sorte d'exercice préféré du groupe: ``la pratique de l’écriture spontanée a été une vraie retrouvaille et je décèle là-dedans quelque chose qui me fait toucher un lâcher prise créatif. Je veille moins au sens, il y a la présence du rythme, la scansion.” Je déduis de son témoignage à quel point la créativité est dissocié de l'exactitude et de la précision. Alors que les robots sont justement conçus pour cela - être précis et exacts dans leurs actions. Probablement si nous aurions cherché plus les antonymes de l'état de lâcher prise, nous aurions tombé d'accord que le mot ``concentration” en fait partie. Tout en ne faisant pas partie proprement. Puisque dans un autre témoignage Gerry parle d'état modifié de conscience pour illustrer le lâcher-prise. Alors peut-être un autre type de concentration?
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\begin{figure}
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/lp_1}
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@ -698,13 +698,14 @@ Au moment de ces observations rétrospectives, je ne peux pas m’empêcher de c
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Dans ce contexte, je préfère préciser mon positionnement quant aux dérives dues à la confusion entre des pratiques et des expertises en danse. Les concepts somatiques que j'applique en danse n'ont rien avoir avec une dimension thérapeutique. Elles ont pour objectif une meilleure appréhension de soi-même et facilitent des prises de conscience, mais autant moi que les gens avec qui j'ai pu travailler jusqu'au là, n'avons pas de compétences en médecine. L'art se veut un endroit d’exploration et par sa dimension critique elle peut amener à des observations ou des constats personelles en lien avec des soins. N'est-ce un des objectifs de l'art de soigner le monde? D'autant plus quand il s'agit de la danse, et du corps. Pour revenir au corps, c'est peut-être le moment d’évoquer la manière dont Bruno Latour\cite{latour2004talk} le décrit. Cette façon de considérer le corps a été édifiante pour mon travail avec les robots, mais elle s'élargit de plus en plus, alors que j’interagis collectivement avec des humains:
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Dans ce contexte, je préfère préciser mon positionnement quant aux dérives dues à la confusion entre des pratiques et des expertises en danse. Les concepts somatiques que j'applique en danse n'ont rien avoir avec une dimension thérapeutique. Elles ont pour objectif une meilleure appréhension de soi-même et facilitent des prises de conscience, mais autant moi que les gens avec qui j'ai pu travailler jusqu'au là, n'avons pas de compétences en médecine. L'art se veut un endroit d’exploration et par sa dimension critique elle peut amener à des observations ou des constats personelles en lien avec des soins. N'est-ce un des objectifs de l'art de soigner le monde? D'autant plus quand il s'agit de la danse, et du corps. Pour revenir au corps, c'est peut-être le moment d’évoquer la manière dont Bruno Latour le décrit. Cette façon de considérer le corps a été édifiante pour mon travail avec les robots, mais elle s'élargit de plus en plus, alors que j’interagis collectivement avec des humains:
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\begin{quote}
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``Avoir un corps, c'est apprendre à être affecté, c'est-à-dire « effectué », déplacé, mis en mouvement par d'autres entités, humaines ou non humaines. Si vous ne vous engagez pas dans cet apprentissage, vous devenez insensible, stupide, vous tombez raide mort. Équipé d'une telle définition « patho-logique » du corps, on n'est pas obligé de définir une essence, une substance (ce qu'est le corps par nature), mais plutôt, je soutiendrai, une interface qui devient de plus en plus descriptible à mesure qu'elle apprend à être affectée par de plus en plus d'éléments. Le corps n'est donc pas une résidence provisoire de quelque chose de supérieur – une âme immortelle, l'universel ou la pensée – mais ce qui laisse une trajectoire dynamique par laquelle nous apprenons à enregistrer et à devenir sensibles à ce dont le monde est fait. Telle est la grande vertu de cette définition : il n'y a aucun sens à définir directement le corps, mais seulement à rendre le corps sensible à ce que sont ces autres éléments. En se concentrant sur le corps, on est immédiatement – ou plutôt, médiatement – dirigé vers ce dont le corps a pris conscience. C'est ma façon d'interpréter la phrase de James : Notre corps lui-même est l'exemple éclatant de l'ambiguïté\footnote{
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``Avoir un corps, c'est apprendre à être affecté, c'est-à-dire « effectué », déplacé, mis en mouvement par d'autres entités, humaines ou non humaines. Si vous ne vous engagez pas dans cet apprentissage, vous devenez insensible, stupide, vous tombez raide mort. Équipé d'une telle définition patho-logique du corps, on n'est pas obligé de définir une essence, une substance (ce qu'est le corps par nature), mais plutôt, je soutiendrai, une interface qui devient de plus en plus descriptible à mesure qu'elle apprend à être affectée par de plus en plus d'éléments. Le corps n'est donc pas une résidence provisoire de quelque chose de supérieur – une âme immortelle, l'universel ou la pensée – mais ce qui laisse une trajectoire dynamique par laquelle nous apprenons à enregistrer et à devenir sensibles à ce dont le monde est fait. Telle est la grande vertu de cette définition : il n'y a aucun sens à définir directement le corps, mais seulement à rendre le corps sensible à ce que sont ces autres éléments. En se concentrant sur le corps, on est immédiatement – ou plutôt, médiatement – dirigé vers ce dont le corps a pris conscience. C'est ma façon d'interpréter la phrase de James : Notre corps lui-même est l'exemple éclatant de l'ambiguïté\footnote{
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``To have a body is to learn to be affected, meaning ‘effectuated’, moved, put into motion by other entities, humans or non-humans. If you are not engaged in this learning you become insensitive, dumb, you drop dead.
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Equipped with such a ‘patho-logical’ definition of the body, one is not obliged to define an essence, a substance (what the body is by nature), but rather, I will argue, an interface that becomes more and more describable as it learns to be
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Equipped with such a patho-logical definition of the body, one is not obliged to define an essence, a substance (what the body is by nature), but rather, I will argue, an interface that becomes more and more describable as it learns to be
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affected by more and more elements. The body is thus not a provisional residence of something superior – an immortal soul, the universal or thought – but what leaves a dynamic trajectory by which we learn to register and become sensitive
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to what the world is made of. Such is the great virtue of this definition: there is no sense in defining the body directly, but only in rendering the body sensitive to what these other elements are. By focusing on the body, one is immediately – or rather, mediately – directed to what the body has become aware of. This is my way of interpreting James’s sentence: \textit{Our body itself is the palmary instance of the ambiguous.”}.”}
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\cite{latour2004talk}
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\end{quote}
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Alors je souligne ici l'importance de cette perspective du corps-interface que Bruno Latour a su anticiper bien avant les avancements du numérique. Comprendre par quoi nous sommes agis, avec quoi nous sommes en lien, nous aide à mieux nous connaitre. Comme Anna Halprin l’évoque mieux que moi, ce type d'introspection est individuelle et a beaucoup plus à voir avec des chemins de vie et des personnalités qu'avec de thérapies. En d'autre mots, l'art peut etre une thérapie pour soi-même, mais elle ne peut pas faire du prosélytisme pour une solution universelle. Peut-etre que cela se réduit à ce que le metteur en scène Mathieu Hout a partagé avec nous à la fin d'une journée d'exploration. Pour lui le fait de s'appliquer et d’être honnête dans cette recherche collective est ce qui compte le plus, au delà des résultats de la session. En cherchant ce qui peut-être un lâcher prise collectif, il nous partage ses notes de la journée, parmi lesquelles figurent ces mots: ``Je suis avec toi. Peut-être qu’il ne s’agit que de ça. Être avec.”
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@ -732,7 +733,7 @@ nodding to Godard’s provocation, but as connective tissue I live an even great
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Une des raisons pour laquelle j'ai commencé ce projet de thèse est pour comprendre d'où vient ma fascination pour les robots. Si je remonte au temps de mon enfance, j'associe à la figure du robot celle d'une poupée. Je précise que si aujourd'hui j’associe robots et poupées, je fais cela avec le plus grand sérieux. Un enfant considère son compagnon de jeu son égal. Mes poupées n'étaient jamais ``des jouets”, mais d'êtres à part entière, autant mystérieuses et intrigantes que ma \textit{compréhension} des adultes qui m'entouraient. Si à l'époque je ne partageais pas des dilemmes ontologiques quant au sens de la vie ou de l'art, les choses n'étaient pas moins compliqués. Petite, j'attendais que les poupées réagissent à mes propositions de jeu. Au défaut d'une réaction de leur part, je compensais avec beaucoup de scénarios et des propositions de jeu, pendant notre ``interaction”. Autant que nécessaire pour que je n'observe pas leur immobilité. Serait-il aussi le cas aujourd'hui avec les robots? J'attends d'eux des véritables partenaires d’interaction artistique, des co-créateurs? Au-défaut d'une réponse concrète, j'avance des proposition et d’esquisses pour que mon terrain de jeu est moins ``déserte”?
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En contrepoids, les ingénieurs sont animés par d'autres motivations pour construire ces robots. Au premier abord, ils cherchent réconcilier le besoin des compagnons aimables et empathiques, mais qui réalisent en même temps des tâches qui nous ennuient ou qui sont dangereuses. Pour faire cela, ces robots doivent pouvoir travailler dans l’environnement humain tel qu’il est actuellement conçu et utiliser les outils des humains tels que les humains les utilisent\cite{kajita2014springer}. Si les êtres humains ont besoin de multiples outils pour faire avancer leur travail, il en va de même pour les robots. Cependant ces outils sont intégrés dans le corps d'un robot. L'effecteur final (en anglais \textit{End Effector} représente son dernier joint -la paume de la main, la tête sont des exemples d'end effectors. Cet effecteur est aussi l'endroit où le robot saisit au plus précis son environement. C'est là, par exemple, que se produit le contact entre le robot et un objet. Ainsi l'end effector est un outil dont la forme peut changer pour chaque tâche spécifique, modifiant la morphologie du robot et son apparence.
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En contrepoids, les ingénieurs sont animés par d'autres motivations pour construire ces robots. Au premier abord, ils cherchent réconcilier le besoin des compagnons aimables et empathiques, mais qui réalisent en même temps des tâches qui nous ennuient ou qui sont dangereuses. Pour faire cela, ces robots doivent pouvoir travailler dans l’environnement humain tel qu’il est actuellement conçu et utiliser les outils des humains tels que les humains les utilisent\cite{kajita2014springer}. Si les êtres humains ont besoin de multiples outils pour faire avancer leur travail, il en va de même pour les robots. Cependant ces outils sont intégrés dans le corps d'un robot. L'effecteur final (en anglais \textit{End Effector} représente son dernier joint - la paume de la main, la tête sont des exemples d'end effectors. Cet effecteur est aussi l'endroit où le robot saisit au plus précis son environement. C'est là, par exemple, que se produit le contact entre le robot et un objet. Ainsi l'end effector est un outil dont la forme peut changer pour chaque tâche spécifique, modifiant la morphologie du robot et son apparence.
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Pour ces raisons pratiques, les robots humanoïdes sont ceux dont la communauté scientifique se préoccupe actuellement le plus.
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C'est ainsi que commence mon aventure avec l'humanoïde HRP-4. Un matin d'hiver, arrivée pour la première fois seule en face à face avec lui, j’enlève la housse de protection qui le cache et je l'observe dans son immobilité. Un tas de ferrailles et de plastique qui condense de la technologie de pointe, résultat de plus de vingt ans de recherches et expérimentations.
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@ -745,7 +746,7 @@ Arrivée au LIRMM en mars 2021, mon objectif était de \textit{faire} cet athlè
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Alors éclot dans mon imagination le besoin de reconsidérer cette idée de \textit{danse}. J’envisage la danse comme quelque chose plus intime, sorte de mouvement interne nourri par des doutes et envies, par de l'instinct. Cela prendra la forme des gestes, afin de voir si ce qu'il y a de l'organique dedans, peut être modélisé par des équations et algorithmes. D'un trait simplifié, cette exploration peut se traduire par la phrase suivante:
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\textit{Do androids dream of electrical sheeps?}\cite{rhee2013hopkins}.
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Si je résume peut être trop facilement le sens du livre de Philippe K. Dick, \cite{benesch1999jstor} apporte une interprétation intéressante à cette notion de subjectivité. L'auteur s'appuie sur la these de la chercheuse américaine Kathleen Woodward concernant les émotions, pour faire une parallèle avec l'essai de Jacques Lacan sur la construction de soi. Le psychanalyste français identifie le stade du miroir comme étape primordiale dans la formation et l'assurance de soi. Selon lui la construction d’un \textit{Autre} à travers l’imagerie, commence par l’identification à un double reflété dans le miroir. Pour\cite{benesch1999jstor} les androïdes remplacent à une échelle sociale ce double, l’anxiété des humains à l’égard des androïdes exprimant en réalité une anxiété relative à l’identité humaine en tant qu’espèce. Alors il me restait d'imaginer une danse pour un robot humanoïde, conçu à partir des mouvements des humains mais sans leur \textit{conscience}. Ces mouvements, limités par des contraintes matérielles, sont à leur tour imitées par un humain (moi). Une sorte de boucle réflexive ou le point de départ dévient le point d'arrivée, en décalage. C'est justement ce décalage qui représente, à mon sens, ce qu'il y a d’incompréhensible entre moi et le robot. La peur d'un\textit{Autre} plus performant, inconnu et distant qui n'arrive pas à se reconnaitre (ou reconnaitre son potentiel) dans un miroir.
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Si je résume peut être trop facilement le sens du livre de Philippe K. Dick, \cite{benesch1999jstor} apporte une interprétation intéressante à cette notion de subjectivité. L'auteur s'appuie sur la thèse de la chercheuse américaine Kathleen Woodward concernant les émotions, pour faire une parallèle avec l'essai de Jacques Lacan sur la construction de soi. Le psychanalyste français identifie le stade du miroir comme étape primordiale dans la formation et l'assurance de soi. Selon lui la construction d’un \textit{Autre} à travers l’imagerie, commence par l’identification à un double reflété dans le miroir. Pour\cite{benesch1999jstor} les androïdes remplacent à une échelle sociale ce double, l’anxiété des humains à l’égard des androïdes exprimant en réalité une anxiété relative à l’identité humaine en tant qu’espèce. Alors il me restait d'imaginer une danse pour un robot humanoïde, conçu à partir des mouvements des humains mais sans leur \textit{conscience}. Ces mouvements, limités par des contraintes matérielles, sont à leur tour imitées par un humain (moi). Une sorte de boucle réflexive ou le point de départ dévient le point d'arrivée, en décalage. C'est justement ce décalage qui représente, à mon sens, ce qu'il y a d’incompréhensible entre moi et le robot. La peur d'un\textit{Autre} plus performant, inconnu et distant qui n'arrive pas à se reconnaitre (ou reconnaitre son potentiel) dans un miroir.
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Pour contrecarrer cette peur, les standards et normes de sécurité qui valident sa mise en marche sont parmi les aspects les plus importants dans le fonctionnement d'un robot. Des tests doivent être effectués en permanence pour vérifier la bonne connectivité de ses circuits électroniques et les limites des articulations du robot. C'est pour cela que HRP-4 est calibré chaque fois à son démarrage\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=wqdCfBpnBWA}.
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@ -818,7 +819,7 @@ L’interface mcrtc permet ainsi une optimisation du contrôle de l'espace de tr
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Grace au travail de développement des roboticiens de l'équipe I.D.H. il est possible de modifier les taches et les contraintes, ainsi que les états F.S.M. et leurs ordres d’exécution également dans le fichier YAML.
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Selon\cite{kajita2014springer} un robot est un système articulé constitué de plusieurs corps rigides. Par l’analyse et le regroupement des mouvements de chaque corps, les roboticiens obtiennent la dynamique d'un système complet. Avant cela, la cinématique étudie comment les différentes parties du robot se mettent en marche pour qu'il bouge. Les capteurs des robots sont l'équivalent de sens des humains. Les accéléromètres et les gyroscopes par exemple, servent à préciser les accélérations linéaires et angulaires des articulations du robot. Parallèlement, les capteurs d'effort déterminent les forces et les moments des points de contact avec l’extérieur. Un robot humanoïde ayant \textit{n} articulations, possède \textit{n + 6} degrés de liberté car sa base est un corps libre dans l’espace 3D\cite{kajita2014springer}.
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Le mouvement des articulations du robot est décrit par des rotations dans l’espace en trois dimensions (X, Y, Z correspondant aux mouvements de \textit{Pitch}, \textit{Yawn} et \textit{Roll}(qui représentent en aviation les trois axes-latéral, vertical et longitudinal). En connaissant une de ces coordonnées, les roboticiens calculent les vitesses angulaires et leur relation avec les dérivées des matrices de rotation. Dans le livre\cite{kajita2014springer}, les auteurs décrivent les principes de la cinématique directe-en anglais \gls{direct kinematics}- qui permet de trouver la position et l’orientation d’un segment (par exemple la main) à partir de ses angles articulaires. Il explique également comment déterminer les angles articulaires à partir de la position et de l'orientation d’un segment donné. Cela corresponds à une équation inversée de la précédente, appelée cinématique inversée- en anglais \gls{inverse kinemactis}.
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Le mouvement des articulations du robot est décrit par des rotations dans l’espace en trois dimensions (X, Y, Z correspondant aux mouvements de \textit{Pitch}, \textit{Yawn} et \textit{Roll}(qui représentent en aviation les trois axes-latéral, vertical et longitudinal). En connaissant une de ces coordonnées, les roboticiens calculent les vitesses angulaires et leur relation avec les dérivées des matrices de rotation. Dans le livre\cite{kajita2014springer}, les auteurs décrivent les principes de la cinématique directe - en anglais \gls{direct kinematics} - qui permet de trouver la position et l’orientation d’un segment (par exemple la main) à partir de ses angles articulaires. Il explique également comment déterminer les angles articulaires à partir de la position et de l'orientation d’un segment donné. Cela corresponds à une équation inversée de la précédente, appelée cinématique inversée - en anglais \gls{inverse kinemactis}.
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\begin{quote}
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``Quoi qu’il en soit, la relation entre les dérivées de la position et de l’orientation d’un segment, et celles des angles articulaires, peut être représentée par des équations linéaires. Ainsi, le problème de la cinématique inverse peut être résolu par la détermination des solutions d’un système d’équations linéaires, puis en intégrant ces solutions. La matrice des coefficients du système d’équations linéaires est appelée \textit{Jacobienne des vitesses}. Elle représente un concept important dans beaucoup de domaines, la robotique comprise.”
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\end{quote}
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@ -874,7 +875,7 @@ Le concept du ZMP appliqué à un système en mouvement est illustré plus bas:
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Une autre notion importante à considérer est le centre de gravité. Celui-ci peut se déplacer en fonction de la posture de l'individu et de la position de ses membres, tout comme le CoM.
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Son rôle est d'aider le corps ne pas s'écraser contre la gravité. Quand un humain se retrouve en position assise son centre de gravité se situe à la base de sa colonne vertébrale, au niveau du sacrum. La majorité du poids de son corps est répartie dans la moitié inférieure, le bassin et les jambes supportant la majorité de cette charge.
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\textbf{dance slow}
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En parallèle avec ces recherches sur l'équilibre et les postures, les chercheurs de l'équipe AIST ont considéré utile d'investiguer les autres possibilités d'expression physique du robot HRP-4. Ainsi ils ont développé un modèle de comportement utilisant les mouvements de l’ensemble de son corps- le premier robot humanoïde de taille humaine pouvant s’allonger et se relever. Ce mouvement est illustré par la figure suivante:
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En parallèle avec ces recherches sur l'équilibre et les postures, les chercheurs de l'équipe AIST ont considéré utile d'investiguer les autres possibilités d'expression physique du robot HRP-4. Ainsi ils ont développé un modèle de comportement utilisant les mouvements de l’ensemble de son corps - le premier robot humanoïde de taille humaine pouvant s’allonger et se relever. Ce mouvement est illustré par la figure suivante:
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/kajita_tomber}
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@ -883,8 +884,8 @@ En parallèle avec ces recherches sur l'équilibre et les postures, les chercheu
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En voyant ces images, nous ne pouvons pas nous empêcher de \textit{voir} un humain. La plupart de ses gestes et mouvements sont faciles à identifier, car elles appartiennent aux humains qui se relèvent ou qui tombent. Ces observations notés dans mes cahiers de bord, m'ont fait considérer l'option d'assoir le robot sur une chaise. Choix radicale, émergée probablement d'un désir de pousser la limite de la convention. Lorsqu'ils sont assis les humains réfléchissent, ou attendent. Il y a donc une forte activité mentale, alors que le corps se repose. Des chorégraphes qui m'inspirent ont déjà traité cette question en danse. Anna Teresa de Keersmaeker, Anna Halprin ou Ohad Naharin, dont j'ai cité le travail dans la première partie de cette thèse, ont su mettre au défi les stéréotypes en lien avec la chaise, l'immobilité et la danse. A mon tour, j'ai pensé intéressante l'idée de faire danser HRP-4, assis sur une chaise.
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D'abord parce que, avec quelques exceptions dans le monde animal, s'assoir est propre (seulement) aux humains. Ensuite parce que cet acte de s'assoir impose un état réflexif. Dernièrement parce que la chaise en tant qu'objet scénique inanimé, a un statut particulier dans l'histoire de la danse et ce statut je vais le détailler dans le prochain chapitre. Avant d'introduire les arguments qui appuient une dialectique de la disparition, de parler des objets en tat que processus- comme dans l’œuvre de Bojana Cvejic\cite{cvejic2015disjunctive} mentionné dans le chapitre 1.3- j'aimerais présenter l'objet chaise en contraste avec l'objet robot.
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Déjà en 1913, Marcel Duchamp propose son premier Ready Made- \textit{La Roue de bicyclette}. Cette sculpture est composée de deux objets du quotidien en opposition l’un à l’autre: une roue de bicyclette fixée sur un tabouret\footnote{https://www.wikiart.org/en/marcel-duchamp/bicycle-wheel-1913}. Si la roue représente la vitesse, la chaise s'appose à cette dynamique en imposant un arrêt.
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D'abord parce que, avec quelques exceptions dans le monde animal, s'assoir est propre (seulement) aux humains. Ensuite parce que cet acte de s'assoir impose un état réflexif. Dernièrement parce que la chaise en tant qu'objet scénique inanimé, a un statut particulier dans l'histoire de la danse et ce statut je vais le détailler dans le prochain chapitre. Avant d'introduire les arguments qui appuient une dialectique de la disparition, de parler des objets en tat que processus - comme dans l’œuvre de Bojana Cvejic\cite{cvejic2015disjunctive} mentionné dans le chapitre 1.3 - j'aimerais présenter l'objet chaise en contraste avec l'objet robot.
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Déjà en 1913, Marcel Duchamp propose son premier Ready Made - \textit{La Roue de bicyclette}. Cette sculpture est composée de deux objets du quotidien en opposition l’un à l’autre: une roue de bicyclette fixée sur un tabouret\footnote{https://www.wikiart.org/en/marcel-duchamp/bicycle-wheel-1913}. Si la roue représente la vitesse, la chaise s'appose à cette dynamique en imposant un arrêt.
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En 1964, Joseph Beuys présente une chaise couverte d'un bloc de graisse dans son œuvre \textit{Chaise de graisse}. Le récit qui accompagne son installation évoque un épisode en Crimée, pendant la deuxième guerre mondiale, lorsque Beuys perd le contrôle de son avion. Il se fait sauver la vie par des Tatars qui l'enveloppent de graisse animale et de feutre pour le maintenir au chaud. Ce souvenir facilite une prise de conscience pour l'artiste, qui va dédier sa vie aux actions artistiques engagés et à la spiritualité. La métaphore de la graisse\footnote{https://www.tate.org.uk/art/artworks/beuys-fat-chair-ar00088}, empêche quelqu'un s'assoir, ou bien le présente comme un bloc de graisse. Dans les deux cas, la chaise est un élément actif de la proposition artistique dont la présence impose un moment d'observation.
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Assoir un robot humanoïde sur une chaise invite à une déconstruction du regard. Lorsque le robot est inactif, c'est un objet inanimé. Pareil à une rue de bicyclette, il peut se mettre en marche ou pas. Si ce robot aurait eu une forme non-anthropomorphe, la question de s'assoir pour réfléchir aurait été moins présente. Cependant dans le cas du robot humanoïde, nous voyons \textit{quelque chose} se reposer sur une chaise. Est-ce que cela veut dire qu'une action physique vient d'avoir eu lieu?
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En parallèle avec ma démarche dramaturgique, j'ai programmé ce robot. C'était une étape contraignante et fatigante durant mon initiation à la robotique humanoïde au LIRMM.
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@ -1033,9 +1034,9 @@ En parallèle avec le projet CECCI-H2M, d'autres moments de recherche et d'écri
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\chapter{Étude(s) de terrain}
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\section{Expérimenter l'anthropomorphisme au Lycée Mercy}
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\section{Expérimenter l'anthropomorphisme au Lycée Notre Dame de la Merci}
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Lorsque le corpus des œuvres et des articles nous l'a permis, nous avons commencé hiérarchiser nos observations dans des hypothèses de recherche à étudier sur le terrain. Le premier de ces études s'est fait à l’extérieur du laboratoire, en collaboration avec une classe de danse du Lycée Mercy, à Montpellier en automne 2022. Je suis allée pour quelques ateliers de danse, partager ma recherche et faire leur connaissance dans le studio. Je les ai ensuite sollicités pour participer à une de mes expériences pratiques, dont le thème est l'anthropomorphisme.
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Lorsque le corpus des œuvres et des articles nous l'a permis, nous avons commencé hiérarchiser nos observations dans des hypothèses de recherche à étudier sur le terrain. Le premier de ces études s'est fait à l’extérieur du laboratoire, en collaboration avec une classe de danse du Lycée Merci, à Montpellier en automne 2022. Je suis allée pour quelques ateliers de danse, partager ma recherche et faire leur connaissance dans le studio. Je les ai ensuite sollicités pour participer à une de mes expériences pratiques, dont le thème est l'anthropomorphisme.
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Pour cette première expérience de recherche-création en art robotique, j'ai imaginé des séquences de mouvements qui remettent en question le concept d’anthropomorphisme\cite{spatola2019cairn} chez les \gls{digital twin}s ou les jumeaux numériques des robots du laboratoire. En considérant le terme d'interactivité pour mieux définir leur interaction, nous observons comment différents matériaux de mouvement stimulent la créativité à travers un processus d'hybridation entre l'humain et la machine. Dans cette perspective, nous déterminons comment les utilisateurs vivent des expériences proche de \gls{qualia} en apprenant par imitation une séquence de danse démontrée consécutivement par un robot humanoïde, un bras industriel et un humain. Leurs retours et nos propres expérimentations pratiques nous permettent de mieux comprendre l’impact de l’anthropomorphisme numérique dans la réalisation d’une interaction homme-robot durable.
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@ -1049,7 +1050,7 @@ Il s’agit d’attribuer des états cognitifs ou émotionnels à quelque chose
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Nous faisons ici référence à l’anthropomorphisme dans une perspective humaniste plus large, en tant que propriété d’un système autonome qui permet d’attribuer des caractéristiques et des intentions humaines à des entités non humaines comme les robots. Récemment, la littérature a intégré une interprétation proposée par le philosophe français Bruno Latour - où le sens de l'anthropomorphisme est défini par \textit{ce qui a une forme humaine} et \textit{ce qui donne forme aux humains} \cite{stojnic2015digital} - encourageant les chercheurs à envisager l'anthropomorphisme numérique comme concept qui intègre les deux points de vue. En utilisant ces bases, nous explorons des notions clés comme l'agence\cite{jochum2017computation} et l'autonomie\cite{bisig2022generative, jochum2013deus} pour notre cas particulier de danse avec des robots, afin de mieux souligner le lien de ces notions avec l'anthropomorphisme numérique dans l'établissement d'une société humaine durable. interaction avec le robot (HRI).
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Dernièrement, la robotique a amélioré ces perspectives, en développant des artefacts qui remettent en question l'idée d'humanité\cite{romic2021ijsr}. Nous nous appuyons sur les chercheurs\cite{breazeal2004social, breazeal2005robot} pour définir la place que les robots peuvent occuper dans notre étude, en les considérant comme des outils (aider l'humain à accomplir une tâche - dans notre cas développer une chorégraphie), comme des avatars (puisque le robot s'engage dans une certaine présence sociale avec d'autres personnes - dans notre cas les spectateurs d'un spectacle de danse) et surtout en tant que partenaires (établir un processus de co-working avec un collaborateur - dans notre cas co-créer un spectacle de danse).
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De\cite{duffy2003anthropomorphism} nous remarquons qu'un robot social \textit{peut être perçu comme l'interface entre l'homme et la technologie}. C’est l’utilisation de fonctionnalités socialement acceptables dans un système robotique qui contribue à briser la barrière entre l’espace d’information numérique et les personnes. Alors que la conception des robots devient modulaire\cite{siedel2011concept} et que les extensions corporelles inspirent des performances artistiques qui remettent en question les capacités humaines\cite{jochum2018becoming}, une étude anthropologique\cite{vidal2007anthropomorphism} compare l'HRI au type de connexion exprimée dans les rituels religieux antérieurs entre dieux et humains- soulignant l'influence que les robots pourraient avoir sur nous dans un avenir proche. Alors que nous évoluons actuellement vers une ère technologisée post-humaniste, où les humains étendent leurs capacités à l’aide d’exosquelettes et de divers appareils connectés, la définition du corps humain et la façon dont il interagit avec son environnement change en conséquence. Notre étude s'intéresse à la manière dont ces paradigmes affectent notre créativité et leur impact sur les pratiques sociales collaboratives comme la danse.
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De\cite{duffy2003anthropomorphism} nous remarquons qu'un robot social \textit{peut être perçu comme l'interface entre l'homme et la technologie}. C’est l’utilisation de fonctionnalités socialement acceptables dans un système robotique qui contribue à briser la barrière entre l’espace d’information numérique et les personnes. Alors que la conception des robots devient modulaire\cite{siedel2011concept} et que les extensions corporelles inspirent des performances artistiques qui remettent en question les capacités humaines\cite{jochum2018becoming}, une étude anthropologique\cite{vidal2007anthropomorphism} compare l'HRI au type de connexion exprimée dans les rituels religieux antérieurs entre dieux et humains - soulignant l'influence que les robots pourraient avoir sur nous dans un avenir proche. Alors que nous évoluons actuellement vers une ère technologisée post-humaniste, où les humains étendent leurs capacités à l’aide d’exosquelettes et de divers appareils connectés, la définition du corps humain et la façon dont il interagit avec son environnement change en conséquence. Notre étude s'intéresse à la manière dont ces paradigmes affectent notre créativité et leur impact sur les pratiques sociales collaboratives comme la danse.
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\cite{villard2016propos} évoque l'analogie étymologique entre la danse (de l'indo européen dix, racine de tension) et les émotions (du latin émovere : ou mise en mouvement). Dans notre quête d’une interactivité significative entre performeurs et robots, nous analysons l’impact de ces projections anthropologiques sur la danse. Dans les pages suivantes, nous décrivons comment nous créons notre séquence de mouvements en discutant de nos hypothèses de travail et de notre méthodologie et en expliquant nos phases de travail menant au concept d'hybridation humain-robot (H2R). Nous adaptons et testons ensuite la séquence sur plusieurs interprètes humains. Nous discutons ensuite des résultats et des perspectives de cette expérimentation et de ses implications dans les pratiques de danse actuelles.
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Notre approche se concentre sur le processus de création d'un langage chorégraphique original inspiré des robots, influencé par les pratiques somatiques et l'\gls{intelligence du mouvement}. Selon l'artiste Louis Philippe Demers, toute forme abstraite et inerte \textit{peut devenir fluide, organique et éventuellement anthropomorphe par les seuls moyens de contextualisation et de mouvement}\cite{demers2015playmouth}. Notre objectif est de vérifier dans quelle mesure le concept d’anthropomorphisme renforce la créativité en HRI et influence la recherche artistique. Parmi nos hypothèses de travail, nous étudions comment la forme d'un robot peut influencer l'interprète en générant des mouvements involontaires similaires à des réponses kinesthésiques\cite{bogart2004viewpoints}\footnote{une réaction spontanée à un mouvement qui se produit en dehors de vous ; le moment dans lequel vous réagissez aux événements externes tels que le mouvement ou le son ; le mouvement impulsif qui résulte d'une stimulation des sens : c'est-à-dire. quelqu'un applaudit devant vos yeux et vous clignez des yeux en réponse ; ou quelqu'un claque une porte et vous vous levez impulsivement de votre chaise., Bogart, Anne, Landau, Tina. Le livre des points de vue, p. 11} ? Comment reproduire plus facilement une séquence de danse selon le type de robot ? Le retour de l’interprète change-t-il une fois que le type de robot a changé ?
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@ -1098,7 +1099,7 @@ In\cite{villard2016propos} une expérience réalisée avec un robot Poppy, favor
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/isea_moi_hrp}
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\caption{Comparatif de mouvements performeuse- robot HRP4.}
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\caption{Comparatif de mouvements performeuse - robot HRP4.}
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\label{fig:iseamoihrp}
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\end{figure}
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À notre grande surprise, les images se chevauchent, ce qui donne lieu à une figure hybride de robot et de machine. Après plusieurs essais, le performeur s'est adapté à cette spécificité inattendue du robot, comme dans un processus d'apprivoisement et il en est résulté une figure symbiotique, mi-humain, mi-robot.
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@ -1131,7 +1132,7 @@ La suite de notre expérimentation est une étude de cas proposée à 25 étudia
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/isea_learning_mercy}
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\caption{Séqeunce d'appréntisage des mouvements avec les éleves du lycée Mercy.}
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\caption{Séqeunce d'appréntisage des mouvements avec les éleves du lycée Merci.}
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@ -1153,7 +1154,7 @@ Nous espérons que ces remarques sur l’anthropomorphisme numérique stimuleron
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\section{Expérimenter la créativité au LIRMM}
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La deuxieme étude de terrain que nous avons menée s'est fait au LIRMM, deux ans après mon arrivée au laboratoire et aussi à la suite des travaux pratiques réalisés au Lycée Mercy.
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La deuxieme étude de terrain que nous avons menée s'est fait au LIRMM, deux ans après mon arrivée au laboratoire et aussi à la suite des travaux pratiques réalisés au Lycée Merci.
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/roman_manip1}
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@ -1246,7 +1247,7 @@ De plus, ``la dynamique qualitative inhérente pour animer des formes de vie (mo
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\section*{Conclusion}
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Ces deux expériences de terrain nous ont offert la possibilité de mettre en œuvre des observation théoriques, des envies et des intuitions quant au potentiel scénique des robots. L’expérience avec des \gls{digital twin}s au Lycée Mercy m'a permis de tester mon dispositif à l’extérieur de laboratoire, ou \textit{into the wild}/cite{sabanovic2006iwamc} pour citer la littérature. Suite à cette première immersion, j'ai pu affiner l’étude HRHI au LIRMM, avec des non danseurs. Dans les deux cas, robots virtuels puis robots réels, les humains ont ressenti plus de liberté en interagissant avec une entité non-anthropomorphe. D'ailleurs la consigne d'imiter des mouvements s'est avérée contre-productive, en suscitant des réactions de rire ou des blocages de la part des participants, puisque dans leur imaginaire les robots sont associés à un type de mouvement propre aux récits SciFi: mouvements mécaniques et saccadés, lenteur et lourdeur. Ayant plus ou moins réussi à interroger et parfois même défier certaines attentes, je considère ces études de terrain réussis malgré leurs contraintes. Lors 'une session au LIRMM, une participante est restée immobile, après la consigne en m'expliquant que elle ne sait pas quel type de danse est adéquat dans la compagnie d'un robot. Somme toute, cela m'a permis de réfléchir collectivement aux implications d'une danse créative avec des robots et de questionner des éventuels préjugés liés à ce type d’interaction artistique.
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Ces deux expériences de terrain nous ont offert la possibilité de mettre en œuvre des observation théoriques, des envies et des intuitions quant au potentiel scénique des robots. L’expérience avec des \gls{digital twin}s au Lycée Merci m'a permis de tester mon dispositif à l’extérieur de laboratoire, ou \textit{into the wild}/cite{sabanovic2006iwamc} pour citer la littérature. Suite à cette première immersion, j'ai pu affiner l’étude HRHI au LIRMM, avec des non danseurs. Dans les deux cas, robots virtuels puis robots réels, les humains ont ressenti plus de liberté en interagissant avec une entité non-anthropomorphe. D'ailleurs la consigne d'imiter des mouvements s'est avérée contre-productive, en suscitant des réactions de rire ou des blocages de la part des participants, puisque dans leur imaginaire les robots sont associés à un type de mouvement propre aux récits SciFi: mouvements mécaniques et saccadés, lenteur et lourdeur. Ayant plus ou moins réussi à interroger et parfois même défier certaines attentes, je considère ces études de terrain réussis malgré leurs contraintes. Lors 'une session au LIRMM, une participante est restée immobile, après la consigne en m'expliquant que elle ne sait pas quel type de danse est adéquat dans la compagnie d'un robot. Somme toute, cela m'a permis de réfléchir collectivement aux implications d'une danse créative avec des robots et de questionner des éventuels préjugés liés à ce type d’interaction artistique.
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\chapter{Robots, danse et \textit{conscience art.ificielle}}
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@ -1263,7 +1264,7 @@ Cela nous permets d'envisager les composantes sociales et culturelles du corps,
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Cette section présente la relation entre la danse improvisée et la robotique, dans le contexte de la performance \textit{This is where I differ with Herzog} (TIWIDWH). Considérant des concepts comme la figuration, l'intention, l'\gls{exaptation}, nous mettons en avant une inter-subjectivité entre la figure d’un ours sauvage et celle d’un robot, comme métaphore des considérations féministes d'un nouveau type de matérialisme.
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\textit{TIWIDWH} est d'abord une mise en abyme de mon processus de recherche-création, revu dans l'optique du documentaire \textit{Grizzly Man} (2005) de Werner Herzog. Rapprocher la figure du robot à celle du vampire puis de l'ours sauvage m'a aidé clarifier le statut qu'un robot peut avoir, à l'intérieur de mon expérience artistique. Par ce biais, j'ai pu également approfondir mes intuitions quant au potentiel scénique des robots- en tant que source d'inspiration pour une expressivité corporelle qui cherche à déconstruire le rapport au corps. J'ai aussi pu parler ouvertement des peurs et incertitudes quant à mes ambitions de traiter le sujet de \gls{conscience artificielle} lors de cette thèse. En contrepoids de ces projections artistiques, j'ai mis en avant le réalisme excentrique de Herzog, artiste visionnaire qui a passé des années à poursuivre des projets impossibles à réaliser. Dans son journal \textit{Conquest of the Useless: Reflections from the Making of Fitzcarraldo}\cite{herzog2009conquest}- qui m'a accompagné tel un livre de bord dans plusieurs projets artistiques- Herzog évoque les difficultés qu'il a rencontré pour réaliser le film \textit{Fitzcarraldo} (1982) où il tourne en plein milieu de la forêt péruvienne. L'historie suit les aventures d'un personnage original, parti construire une opéra pour inviter Enrico Caruso et Sarah Bernhardt se produire dans la jungle. Lorsqu'un de ses plans initiaux échouent à cause de la météo, il décide de poursuivre son voyage, en faisant tirer le bateau, avec des cordes sur une montagne. Pour réaliser ce projet, Herzog s'est investi au point de mettre en danger sa vie, en tombant gravement malade sur le tournage, ou en négociant avec des chefs de tribu de la jungle péruvienne. Loin d’être proche de ses exploits, je m'inspire de ce journal pour trouver le juste milieu entre engagement, ambition, lâcher prise et auto-dérision.
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\textit{TIWIDWH} est d'abord une mise en abyme de mon processus de recherche-création, revu dans l'optique du documentaire \textit{Grizzly Man} (2005) de Werner Herzog. Rapprocher la figure du robot à celle du vampire puis de l'ours sauvage m'a aidé clarifier le statut qu'un robot peut avoir, à l'intérieur de mon expérience artistique. Par ce biais, j'ai pu également approfondir mes intuitions quant au potentiel scénique des robots - en tant que source d'inspiration pour une expressivité corporelle qui cherche à déconstruire le rapport au corps. J'ai aussi pu parler ouvertement des peurs et incertitudes quant à mes ambitions de traiter le sujet de \gls{conscience artificielle} lors de cette thèse. En contrepoids de ces projections artistiques, j'ai mis en avant le réalisme excentrique de Herzog, artiste visionnaire qui a passé des années à poursuivre des projets impossibles à réaliser. Dans son journal \textit{Conquest of the Useless: Reflections from the Making of Fitzcarraldo}\cite{herzog2009conquest} - qui m'a accompagné tel un livre de bord dans plusieurs projets artistiques - Herzog évoque les difficultés qu'il a rencontré pour réaliser le film \textit{Fitzcarraldo} (1982) où il tourne en plein milieu de la forêt péruvienne. L'historie suit les aventures d'un personnage original, parti construire une opéra pour inviter Enrico Caruso et Sarah Bernhardt se produire dans la jungle. Lorsqu'un de ses plans initiaux échouent à cause de la météo, il décide de poursuivre son voyage, en faisant tirer le bateau, avec des cordes sur une montagne. Pour réaliser ce projet, Herzog s'est investi au point de mettre en danger sa vie, en tombant gravement malade sur le tournage, ou en négociant avec des chefs de tribu de la jungle péruvienne. Loin d’être proche de ses exploits, je m'inspire de ce journal pour trouver le juste milieu entre engagement, ambition, lâcher prise et auto-dérision.
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\begin{figure}
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/fizzcaraldo}
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@ -1308,7 +1309,7 @@ Lorsqu’ils interagissent avec un non-humain sur scène, les humains interprèt
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Des recherches concernant l’éthique des machines mettent en parallèle le cas des animaux artistes\cite{trentesaux2020ethique}. L'exemple de l'éléphant Yumeka\footnote{https://www.chinadaily.com.cn/a/201806/06/WS5b173a52a31001b82571e6a0.html} soulève des questions quant à la paternité et l'appartenance de ces nouvelles compétences artistiques. Nous pouvons l'extrapoler à des robots dotés d'une \gls{intelligence artificielle générative}.
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Influencés par\cite{penny2013art}, nous considérons l'inspiration comme un processus incarné et dynamique qui peut être étendu aux artefacts. Lors du développement de l'intelligence artificielle centrée sur l'humain et d'autres types d'intelligence hybride, il existe ``un besoin urgent d'enrichir ces applications avec les connaissances sur la créativité obtenues au cours des dernières décennies dans les sciences psychologiques”\cite{rafner2023creativity}. Tout au long de ce projet de these, je cherche à comprendre comment les robots danseraient s’ils étaient conscients et comment nous travaillerions ensemble dans une improvisation \textit{close-contact} ou en contact étroit. Mes interrogations se formulent par rapport à la notion d'\gls{intersubjectivité} vue comme une forme de transfert entre robots capables de \gls{conscience artificielle} (AC)\footnote{comme déjà précisé dans le 2éme chapitre, le terme de conscience artificielle que nous appliquons n'est qu'une supposition de ce qu'il pourrait signifier dans un contexte de danse avec les robots et comment cela pourrait influencer un processus de co-création. Pour illustrer, nous faisons un parallèle entre les robots et les animaux sauvages. Un robot ressemble peut-être à un ours en raison de sa force et de son poids, ainsi que du fait qu'il passe beaucoup de temps en état d'hibernation ou d'inactivité. Autrefois, dans les pays d'Europe de l'Est, les ours étaient utilisés pour divertir la foule, avec des dresseurs qui leur enseignaient des acrobaties rudimentaires et des danses afin d'imiter les humains. De plus, un ours qui peint n'exprime pas sa sensibilité à travers son acte, mais un observateur percevrait le résultat comme créatif et réagirait avec sensibilité à son sujet.} et les danseurs. Cette dynamique peut entrainer des processus de co-création, où l'intention de la machine est tout autant importante que celle de l'humain. Ainsi, nous considérons la notion d'\gls{exaptation}\cite{la2020understanding} comme un contrepoids de l'inspiration, comprise ici comme l'émergence d'une fonctionnalité latente dans des artefacts. Ce mécanisme de nouveauté et d'innovation reprends nos hypothèses de recherche-création en début de ce manuscrit. Il est résumé auprès des spectateurs de la manière suivante :
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Influencés par\cite{penny2013art}, nous considérons l'inspiration comme un processus incarné et dynamique qui peut être étendu aux artefacts. Lors du développement de l'intelligence artificielle centrée sur l'humain et d'autres types d'intelligence hybride, il existe ``un besoin urgent d'enrichir ces applications avec les connaissances sur la créativité obtenues au cours des dernières décennies dans les sciences psychologiques”\cite{rafner2023creativity}. Tout au long de ce projet de thèse, je cherche à comprendre comment les robots danseraient s’ils étaient conscients et comment nous travaillerions ensemble dans une improvisation \textit{close-contact} ou en contact étroit. Mes interrogations se formulent par rapport à la notion d'\gls{intersubjectivité} vue comme une forme de transfert entre robots capables de \gls{conscience artificielle} (AC)\footnote{comme déjà précisé dans le 2éme chapitre, le terme de conscience artificielle que nous appliquons n'est qu'une supposition de ce qu'il pourrait signifier dans un contexte de danse avec les robots et comment cela pourrait influencer un processus de co-création. Pour illustrer, nous faisons un parallèle entre les robots et les animaux sauvages. Un robot ressemble peut-être à un ours en raison de sa force et de son poids, ainsi que du fait qu'il passe beaucoup de temps en état d'hibernation ou d'inactivité. Autrefois, dans les pays d'Europe de l'Est, les ours étaient utilisés pour divertir la foule, avec des dresseurs qui leur enseignaient des acrobaties rudimentaires et des danses afin d'imiter les humains. De plus, un ours qui peint n'exprime pas sa sensibilité à travers son acte, mais un observateur percevrait le résultat comme créatif et réagirait avec sensibilité à son sujet.} et les danseurs. Cette dynamique peut entrainer des processus de co-création, où l'intention de la machine est tout autant importante que celle de l'humain. Ainsi, nous considérons la notion d'\gls{exaptation}\cite{la2020understanding} comme un contrepoids de l'inspiration, comprise ici comme l'émergence d'une fonctionnalité latente dans des artefacts. Ce mécanisme de nouveauté et d'innovation reprends nos hypothèses de recherche-création en début de ce manuscrit. Il est résumé auprès des spectateurs de la manière suivante :
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\begin{itemize}
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@ -1349,7 +1350,7 @@ Une des citations de Herzog qui m'a beaucoup accompagnée ces mois, parle de la
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\begin{quote}
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``Ce ne sont pas seulement mes rêves, je crois que tous ces rêves sont aussi les vôtres. La seule différence entre moi et vous est que je peux les articuler. La poésie, la peinture, la littérature ou le cinéma se résument à cela… et c’est un devoir car cela pourrait être une chronique intérieure de ce que nous sommes. Nous devons articuler notre pensée, au défaut de nous transformer dans des vaches au pâturage\footnote{en anglai: ``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”}.”\cite{herzog2009conquest}
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\end{quote}
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Les vaches qui broutent ou les ours qui dansent sont mentionnés ici comme contre-exemples parodiques. Réduire les animaux à des substituts qui manquent de volonté ou de conscience, est plus révélateur de notre ignorance et désir de domination, que de leurs capacités psychiques. Quant aux robots, comme pour les observations de la première partie de cette these concernant les chauves souris, les singes et leur \text{umwelt}, nous espérons qu'un jour nous arriverons à mieux clarifier nos intentions envers eux. La conscience écologique et la pensée eco-féministe dont je me suis inspirée pour ce projet, représentent des alternatives pour un avenir plus inclusif. Ainsi l’idée d'imaginer une conscience pour des robots qui dansent devient un sorte de défi ludique, néanmoins auto-ironique, pour mon propre condition d'artiste. Loin d'un parc en Alaska, loin d'un studio de montage, nous nous retrouvons entre artistes et roboticiens dans une studio de danse ouvert au public. Le jour de la conférence des curieux, des collègues du LIRMM puis des danseurs, se demandent quelle place va prendre cet humanoïde suspendu à son cadre de sécurité.
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Les vaches qui broutent ou les ours qui dansent sont mentionnés ici comme contre-exemples parodiques. Réduire les animaux à des substituts qui manquent de volonté ou de conscience, est plus révélateur de notre ignorance et désir de domination, que de leurs capacités psychiques. Quant aux robots, comme pour les observations de la première partie de cette thèse concernant les chauves souris, les singes et leur \text{umwelt}, nous espérons qu'un jour nous arriverons à mieux clarifier nos intentions envers eux. La conscience écologique et la pensée eco-féministe dont je me suis inspirée pour ce projet, représentent des alternatives pour un avenir plus inclusif. Ainsi l’idée d'imaginer une conscience pour des robots qui dansent devient un sorte de défi ludique, néanmoins auto-ironique, pour mon propre condition d'artiste. Loin d'un parc en Alaska, loin d'un studio de montage, nous nous retrouvons entre artistes et roboticiens dans une studio de danse ouvert au public. Le jour de la conférence des curieux, des collègues du LIRMM puis des danseurs, se demandent quelle place va prendre cet humanoïde suspendu à son cadre de sécurité.
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\subsection{Quelle type de créature est un robot qui danse?}
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@ -1393,7 +1394,7 @@ La pratique de recherche-création fait partie d’un processus spéculatif non
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\section{Pour une conscience artificielle dans toutes ses états}
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Si nous avons évoqué des avancées en lien avec les émotions artificielles, notamment l'empathie, dans le deuxieme chapitre de cette these, c'est pour mieux anticiper nos interrogations artistiques lors de cette expérience pratique. Dans la littérature d'anticipation, l'absence de l'empathie est ce qui différencie les gagnants des perdants, comme l'annonce l’écrivain Philippe K. Dick dans son livre \textit{Les androïdes rêvent-ils de moutons électriques ?} (1966) :
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Si nous avons évoqué des avancées en lien avec les émotions artificielles, notamment l'empathie, dans le deuxieme chapitre de cette thèse, c'est pour mieux anticiper nos interrogations artistiques lors de cette expérience pratique. Dans la littérature d'anticipation, l'absence de l'empathie est ce qui différencie les gagnants des perdants, comme l'annonce l’écrivain Philippe K. Dick dans son livre \textit{Les androïdes rêvent-ils de moutons électriques ?} (1966) :
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\begin{quote}
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``L'empathie, avait-il décidé un jour, devait être limitée aux herbivores ou en tout cas aux omnivores qui pouvaient s'écarter d'un régime carné. Car, en fin de compte, le don empathique a brouillé les frontières entre chasseur et victime, entre vainqueur et vaincu\footnote{en version originale:
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``Empathy, he once had decided, must be limited to herbivores or anyhow omnivores who could depart from a meat diet. Because, ultimately, the empathic gift blurred the boundaries between hunter and victim, between the successful and the defeated.}.”\cite{dick2014androids}
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@ -1406,7 +1407,7 @@ Bien avant que les robots facilitent la compréhension que nous avons des animau
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En complément de l’intelligence, des processus comme la perception et la motricité sensorielle, la capacité de prédire des comportements complexes, sont nécessaires pour garantir une maitrise de son environnement et de ses interactions. Les notes sur le matérialisme et le pragmatisme des sciences de premiers chapitres, sont revisités par une approche féministe. Cette approche corresponds mieux à l'interprétation artistique que nous proposons. Ainsi nous demandons-nous si les androïdes pourront un jour rêver de canards électriques, comme métaphore pour un imaginaire artificiel dotée d'intelligence et intentionnalité.
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En marge des repères théoriques, nous vous proposons un exercice d'imagination et de spéculation. L’interprétation que nous donnons au concept de \gls{conscience artificielle} (CA) est pensée en lien avec des réflexions éthiques sur l'avènement de la technologie et son impact sur notre société. Par la mise en scène du \textit{TIWIDWH}, nous tentons de comprendre quel type d'observations en lien avec la CA, peut inspirer l'état de co-création avec des agents artificiels réels- dans notre cas un robot HRP-4. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires, autour de la créativité des machines et de la place des erreurs dans un processus de création. Dans ce contexte, vouloir définir ce que c'est une CA pour un robot en situation de danse, reste un pari concernant notre co-habitation avec une nouvelle génération de machines, capables d'apprendre par elle-mêmes.
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En marge des repères théoriques, nous vous proposons un exercice d'imagination et de spéculation. L’interprétation que nous donnons au concept de \gls{conscience artificielle} (CA) est pensée en lien avec des réflexions éthiques sur l'avènement de la technologie et son impact sur notre société. Par la mise en scène du \textit{TIWIDWH}, nous tentons de comprendre quel type d'observations en lien avec la CA, peut inspirer l'état de co-création avec des agents artificiels réels - dans notre cas un robot HRP-4. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires, autour de la créativité des machines et de la place des erreurs dans un processus de création. Dans ce contexte, vouloir définir ce que c'est une CA pour un robot en situation de danse, reste un pari concernant notre co-habitation avec une nouvelle génération de machines, capables d'apprendre par elle-mêmes.
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\subsection{La puissance du glitch}
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@ -1434,7 +1435,7 @@ provoque dans chaque spectateur une émotion différente, selon son interprétat
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vie.
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Dans cette proposition artistique, j'ai décidé de travailler dans une économie des gestes scéniques.
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J'ai choisi de me concentrer sur une seule partie du corps- les mains et les mettre en valeur grâce aux
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J'ai choisi de me concentrer sur une seule partie du corps - les mains et les mettre en valeur grâce aux
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outils numériques. Les mains nous servent pour interagir et nous coordonner avec d'autres. Des
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centaines de milliers d’années auparavant, nos ancêtres ont réussi à coordonner les mouvements du
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pouce pour se servir des premiers outils, écrire et ainsi bâtir des civilisations dont celles d'aujourd'hui.
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@ -1447,7 +1448,7 @@ est de prendre le quotidien comme point de départ et arriver à un point de sub
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comme tentative de valorisation de ce qui est en marge.
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Dans ce contexte, le tremblement de mains est signe d’émotions fortes telles la peur
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ou l'angoisse, comme si ce que le cerveau exprime est traduit par le corps. En échange, les maladies neurodégénératives typent Parkinson modifient notre rapport aux membres supérieurs et à la coordination, et génèrent des tremblements involontaires. Si ces maladies sont apparus à notre époque, c'est peut-être aussi parce que la relation entre le corps et l'esprit s'est modifiée avec l'arrivée du numérique. Dans mon interprétation artistique, par des exercices somatiques comme le Shaking décrit dans le premier chapitre, le tremblement perçu comme perturbation de la fluidité du mouvement- devient un refus du corps de se soumettre à l’esprit.
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ou l'angoisse, comme si ce que le cerveau exprime est traduit par le corps. En échange, les maladies neurodégénératives typent Parkinson modifient notre rapport aux membres supérieurs et à la coordination, et génèrent des tremblements involontaires. Si ces maladies sont apparus à notre époque, c'est peut-être aussi parce que la relation entre le corps et l'esprit s'est modifiée avec l'arrivée du numérique. Dans mon interprétation artistique, par des exercices somatiques comme le Shaking décrit dans le premier chapitre, le tremblement perçu comme perturbation de la fluidité du mouvement - devient un refus du corps de se soumettre à l’esprit.
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Donner à voir, mettre en scène, un élément propre à notre quotidien à coté d'un robot, nous permet d'interroger l' impact du numérique dans nos vies. Cela représente également l'occasion d'ouvrir un espace de réflexion plus large, autour de notre devenir prochain en tant qu’espèce. Nous mettons l'accent sur des interactions gestuelles et leur signification pour voir comment une possible co-création avec des robots peut avoir lieu. Puisque une simulation semble à l'heure actuelle, la seule possibilité réelle d'une CA pour HRP-4, nous nous sommes demandés comment mieux définir cet état d'émulation d'une conscience. Par quels biais cela doit se produire pour générer une expression crédible d'un \textit{effet de conscience}.
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@ -1486,14 +1487,14 @@ N'ayant pas de réponse à sa question, nous savons que vivre c'est précieux, c
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\chapter*{Conclusion de la partie II}
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\addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion}
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Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à la nécessite d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires en \gls{art robotique}. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette these et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise au fil du temps:
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Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à la nécessite d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires en \gls{art robotique}. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette thèse et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise au fil du temps:
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\begin{quote}
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``Par ‘méthodologie’ j’entends la logique, l’éthique, les théories et la perspective qui guident mon approche de la recherche et influencent les méthodes que je peux utiliser. Cela explique les théories qui sous-tendent ma compréhension du fonctionnement de la recherche-création.
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\footnote{en version originale: ``By ‘methodology’ I mean the logic, ethics, theories, and angle of approach that guide how I approach research and inform the various methods that I might use. This is me talking through
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the theories that inform how I think research-creation operates.”}.”
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\cite{truman2021feminist}
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\end{quote}
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Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de l'identification et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, proche des prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science sans objet comme Aurélien Bory, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique reste en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette these. La partie robotique s'attache aux principes de robotique cognitive développementale, tout en s'inspirant des exemples de la \gls{robotique culturelle} et sociale. Les chercheurs que je cite font appel à des avancées théoriques comme celles de la théorie 4E de la cognition- \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre-\gls{Free Energy Principle} (FEP), pour m'aider questionner des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette these, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques. Selon cette théorie, le cerveau humain s’efforce de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, son objectif étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots. L'adaptation opportuniste à des contextes comme la danse (qui à la base n'est pas une activité spécifique aux robots), nous permet d’élargir notre projection initiale, en nous imaginant des formes de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau cadre, proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Si cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive développementale, elle reste néanmoins une pure spéculation artistique, nourrie par les concepts et théories qui m'ont accompagné ces quatre derniers années et aussi par mon intention créative.
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Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de l'identification et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, proche des prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science sans objet comme Aurélien Bory, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique reste en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette thèse. La partie robotique s'attache aux principes de robotique cognitive développementale, tout en s'inspirant des exemples de la \gls{robotique culturelle} et sociale. Les chercheurs que je cite font appel à des avancées théoriques comme celles de la théorie 4E de la cognition - \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre - \gls{Free Energy Principle} (FEP), pour m'aider questionner des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette thèse, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques. Selon cette théorie, le cerveau humain s’efforce de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, son objectif étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots. L'adaptation opportuniste à des contextes comme la danse (qui à la base n'est pas une activité spécifique aux robots), nous permet d’élargir notre projection initiale, en nous imaginant des formes de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau cadre, proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Si cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive développementale, elle reste néanmoins une pure spéculation artistique, nourrie par les concepts et théories qui m'ont accompagné ces quatre derniers années et aussi par mon intention créative.
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La créativité est un phénomène complexe, qui se manifeste sous diverses formes et contextes. Comme pour la \gls{conscience}, il n’existe pas de définition unique, englobant tous les aspects multiformes de la créativité. Celle-ci est souvent décrite comme une capacité d'innovation, mais en danse elle relève aussi d'une capacité d'adaptation, d'agence et d'improvisation. Dans les processus collaboratifs, cette créativité est autotélique. Pour amener plus loin cette idée, des artistes comme Michel Paysant\footnote{https://www.michelpaysant.fr} évoquent une sorte d'utilité \textit{des-appliquée} de l'art. Au fil des mois d' expérimentations, nous nous sommes interrogés à notre tour sur la fonction de l'art robotique. Dans son livre \textit{Feminist speculations and the practice of research-creation: Writing pedagogies and intertextual affects} (2021) la chercheuse Sarah Truman entreprend une pensée spéculative basée sur la théorie des affects. Elle questionne la notion de \gls{représentation} (en anglais \textit{representationalism}) comme résultat d'une recherche quantitative dans les arts, en proposant des laboratoires de recherche-création en échange. Selon Truman ce que distingue la recherche-création de toute pratique artistique, est le fait d'incorporer directement une composante théorique dans le projet artistique, et d'employer le cadre académique comme structure de référence pour l'acte artistique. Ainsi \textit{la théorie fait partie intégrante du processus, elle informe les méthodes et la pensée pendant et après le projet\footnote{Theory primes the projects: it informs the methods and thinking during the projects and after the project is over.\cite{truman2021feminist}}}. Entre outre, Truman relie la recherche-création à une forme de spéculation située, en anglais \textit{situated speculation}. Ce concept est propre au \gls{matérialisme féministe}, imprégné par la philosophie des systèmes, l’écologie, les sciences humaines et les études queer parmi autres. Une spéculation située cherche à défier l'humanisme traditionnel, dans une approche post-humaniste. Dans notre contexte, cela a impliqué imaginer des autres formes de danse, et aussi un autre statut, différent de celui d'outil, pour les robots impliqués dans nos processus de co-création.
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