small updates on abstract and glossary
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a820f86899
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75e5bd4c13
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@ -1807,14 +1807,7 @@
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pages={69-80},
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year={2021}
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@inproceedings{gemeinboeck2016towards,
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title={Towards socializing non-anthropomorphic robots by harnessing dancers’ kinesthetic awareness},
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author={Gemeinboeck, Petra and Saunders, Rob},
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booktitle={Cultural Robotics: First International Workshop, CR 2015, Held as Part of IEEE RO-MAN 2015, Kobe, Japan, August 31, 2015. Revised Selected Papers 1},
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pages={85-97},
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year={2016},
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organization={Springer}
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}
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@inproceedings{candau2017cultivating,
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title={Cultivating kinaesthetic awareness through interaction: Perspectives from somatic practices and embodied cognition},
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author={Candau, Yves and Fran{\c{c}}oise, Jules and Alaoui, Sarah Fdili and Schiphorst, Thecla},
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@ -6,9 +6,7 @@ ressenti le besoin d’intégrer dans ma pratique la figure du robot et tester s
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impact lors des processus créatifs comme la danse. Ingénieure, j’ai voulu
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comprendre la réalité du terrain des roboticiens: échanger autour de leurs ambitions et
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contraintes pour saisir les enjeux éthiques quant aux perspectives post-humanistes de notre époque.
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Performeuse, j’ai cherché à faire émerger un langage d’expression corporelle propre, grâce à des pratiques somatiques et a des principes d'art robotique. Ma méthodologie est transdisciplinaire et prend comme appui la tradition canadienne, qui met en avant le principe du glanage. Lors des laboratoires de recherche, il y a peu
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d'attente pour un résultat final et beaucoup de motivation et de curiosité. Cette
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motivation est là pour comprendre, souvent par le corps, ce que la danse avec les robots peut apporter en termes d'innovation, aux orientations actuelles en sciences cognitives.
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Performeuse, j’ai cherché à faire émerger un langage d’expression corporelle propre, grâce à des pratiques somatiques et à des principes d'\gls{art robotique}. Cette méthodologie est transdisciplinaire et prend comme appui la tradition canadienne, qui met en avant des constructions en cours, ponctués par des aller-retour entre théorie et pratique. Nos laboratoires de recherche et les études de terrain privilégient plus le processus, que le résultat final. Notre motivation première est de comprendre, souvent par le corps, ce que la danse avec des robots peut relever comme défi, dans le contexte des innovations actuelles en sciences cognitives, GAI et robotique.
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\textbf{Mots-clefs:} danse, robotique, hri, conscience artificielle
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@ -17,16 +15,16 @@ motivation est là pour comprendre, souvent par le corps, ce que la danse avec l
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Entre danse, robotique et sciences cognitives, cette these a une dimension pluridisciplinaire.
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Parmi mes hypothèses de recherche, la question de la transmission est centrale.
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Est-ce que les principes d'intelligence sensorielle, de conscience de mouvement en danse
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Est-ce que les principes d'\gls{intelligence sensorielle}, de conscience de mouvement en danse
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peuvent-être délégués aux robots? Est-ce que les robots en situation de danse,
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engendrent des états créatifs? Est-ce qu’il existe une danse qui leur est propre? Des
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notions comme la conscience incarnée, l'intelligence du mouvement, le schéma corporel, l'empathie kinesthésique, que j’emploie pour entamer cette immersion robotique, proviennent des sciences
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notions comme la cognition incarnée (\gls{embodied cognition}), l'\gls{intelligence du mouvement}, le \gls{schéma corporel}, l'\gls{empathie kinesthésique}, que j’emploie pour entamer cette immersion robotique, proviennent des sciences
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cognitives ou des techniques somatiques.
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Tout autant importante est la question de la traduction pour voir comment employer un
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concept dans une autre discipline. Cela se rapproche à un
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constant va-et-vient à la lisière de l’humain et non-humain, de l’Art et de la Science.
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Pour légitimer cette démarche, je fais des synthèses et des états d’art, j’organise un
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dictionnaire. Cela m’aide à identifier des points de convergence, dans une première
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constant va-et-vient à la lisière de l’humain et du non-humain, de l’Art et de la Science.
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Pour légitimer cette démarche, je travaille avec des synthèses et des états d’art, j’organise un
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dictionnaire et des entretiens. Cela m’aide à identifier des points de convergence, dans une première
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partie théorique. Cette partie est construite en trois chapitres: un sur mes repères en
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danse et pratiques somatiques, un autre sur l’influence des sciences cognitives sur les
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nouvelles approches en robotique et un dernier sur l’évolution des projets artistiques qui
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@ -34,8 +32,9 @@ impliquent de l'interaction homme-robot. Ensuite je précise mon travail pratiqu
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une deuxième partie, elle aussi constituée en trois chapitres. Le premier chapitre traite
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de l’improvisation avec des machines sous différents formats et contextes. Le deuxième
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chapitre détaille deux études de terrain-un dans le laboratoire avec un robot humanoïde
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et un bras industriel et l’autre lors d’un cours de danse avec les digital twins des deux
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et un bras industriel et l’autre lors d’un cours de danse avec les \gls{digital twin}s des deux
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robots. Le troisième et dernier chapitre décrit une présentation publique sous la forme
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d’une conférence-spectacle et présente mes conclusions quant à ces expériences.
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En parallèle de cette quête d'une danse propre aux robots, sont traitées des enjeux éthiques, tout comme les implications sociales et culturelles d'une possible \gls{conscience artificielle} revue dans une perspective proche du \gls{matérialisme féministe}.
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\textbf{Key words:} danse, robotique, hri, conscience artificielle
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@ -99,12 +99,20 @@ enablef={true},
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description={Le terme de \textit{réponse kinesthésique} renvoie à une façon de répondre aux stimuli sensoriels à partir de la kinesthésie ou du sens du mouvement. Cela représente une forme de sensibilité qui, indépendamment de la vue et du toucher, renseigne d'une manière spécifique sur la position et les déplacements des différentes parties du corps.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{mouvements spontanés}{
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name={\textit{mouvements spontanés}},
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description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans l'improvisation dansée et lors des exercices somatiques. Elles ont lieu suite à des contraintes: par exemple après un moment d'immobilité et prise de conscience (pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations), ou lors d'une contrainte de bouger seulement une partie du corps comme un bras. Cela permets au corps de s’exprimer et aller vers un processus naturel d’auto régulation. Voir contact improvisation, katsugen endo, etc.},
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\newglossaryentry{empathie kinesthésique}{
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name={\textit{empathie kinesthésique}},
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description={Le terme d' \textit{empathie kinesthésique} designe des phénomènes par lesquels le public ressent à l’intérieur de son propre corps, le mouvement de l’interprète.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{mouvements spontanés}{
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name={\textit{mouvements spontanés}},
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description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans l'improvisation dansée et lors des exercices somatiques. Elles ont lieu suite à des contraintes: par exemple après un moment d'immobilité et prise de conscience (pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations), ou lors d'une contrainte de bouger seulement une partie du corps comme un bras. Cela permets au corps de s’exprimer et aller vers un processus naturel d’auto régulation. Voir contatc improvisation, katsugen endo, etc.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{mouvements réflexes}{
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name={\textit{mouvements réflexes}},
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description={Les \textit{mouvements réflexes} sont issus d'une activité réflexe. Cette activité est produite par un mécanisme de réponse intégrée d'un centre nerveux, sans intervention du cerveau et de la volonté consciente. Les réflexes sont souvent des réactions de défense, comme le retrait du membre en cas de brûlure, avant que le cerveau ait perçu la douleur. Les réactions réflexes ont pour but de rétablir l'homéostasie.},
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@ -244,13 +252,13 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{body schema}{
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name={\textit{body schéma}},
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name={\textit{body schema}},
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description={Une des défintions du terme \textit{body schema}, en francais {schema corporel}, est celle du neuropsychiatre Julian de Ajuriaguerra. Pour lui les impressions tactiles, kinesthésiques et visuelles réalisent, \textit{dans une construction active constamment remaniée des données actuelles et du passé, la synthèse dynamique qui fournit à nos actes, comme à nos perceptions, le cadre spatial de référence où ils prennent leur signification}.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{body schema}{
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name={\textit{body schéma}},
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description={Une des défintions du terme \textit{body schema}, en francais {schema corporel}, est celle du neuropsychiatre Julian de Ajuriaguerra. Pour lui les impressions tactiles, kinesthésiques et visuelles réalisent, \textit{dans une construction active constamment remaniée des données actuelles et du passé, la synthèse dynamique qui fournit à nos actes, comme à nos perceptions, le cadre spatial de référence où ils prennent leur signification}.},
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\newglossaryentry{body image}{
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name={\textit{body image}},
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description={Le terme de \textit{body image}, en francais {image corporelle}, represente ce que l’on se fait de son corps dans son ensemble, y compris ses caractéristiques physiques et ses attitudes à l’égard de ces caractéristiques.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{direct kinematics}{
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@ -279,7 +287,7 @@ enablef={true},
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\newglossaryentry{embodied cognition}{
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name={\textit{embodied cognition}},
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description={La theorie de la cognition incorporée ou incarnée est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embodied cognition}, prefigure l'idee que les états homéostatiques et hormonaux du corps influencent les processus cognitifs via les émotions. Cela renvoie à deux approches theoriques du vecu experientiel du corps. La premiere \textit{bottom-up}, explique la manière dont les informations provenant du corps influencent notre cognition. La seconde, \textit{top-down}, correspond à la manière dont notre cognition va influencer nos mouvements corporels.},
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description={La theorie de la \textit{cognition incarnée} ou incorporée, est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embodied cognition}, prefigure l'idee que les états homéostatiques et hormonaux du corps influencent les processus cognitifs via les émotions. Cela renvoie à deux approches theoriques du vecu experientiel du corps. La premiere \textit{bottom-up}, explique la manière dont les informations provenant du corps influencent notre cognition. La seconde, \textit{top-down}, correspond à la manière dont notre cognition va influencer nos mouvements corporels.},
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enablef={true},
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}
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\newglossaryentry{embedded cognition}{
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@ -401,8 +409,8 @@ enablef={true},
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enablef={true},
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\newglossaryentry{schéma corporelle}{
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name={\textit{schéma corporelle}},
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\newglossaryentry{schéma corporel}{
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name={\textit{schéma corporel}},
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description={Voir \textit{body schema}.},
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enablef={true},
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}
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@ -923,7 +923,7 @@ cognition. Son approche vise à développer un vocabulaire commun inspiré par:
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``les processus cérébraux en neurosciences, les expressions comportementales en psychologie, les préoccupations de conception en intelligence artificielle et en robotique, et les débats sur l’expérience incarnée dans la phénoménologie et la philosophie de l’esprit”.
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\cite{gallagher2006body}
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\end{quote}
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Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’\gls{intersubjectivité}, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporelle}, la proprioception et la théorie de l’\gls{enactivisme}.
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Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’\gls{intersubjectivité}, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporel}, la proprioception et la théorie de l’\gls{enactivisme}.
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Une de ses hypothèses est la théorie de l’ancrage physique, ou en anglais \gls{the physical grounding hypothesis} (PGH). Cette théorie stipule que le contenu et le fonctionnement de l’esprit
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sont fondés sur les propriétés physiques et l’expérience incarnée de l’agent. Loin de promouvoir l’influence du physique sur le mental, Gallagher souligne la complexité des facteurs impliquées dans toute explication adéquate de la cognition. Entre outre le chercheur présente le rôle du schéma corporel dans une gamme de fonctions cognitives perceptives, parmi lesquelles la différenciation de soi et des autres.
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@ -945,8 +945,8 @@ intentional action, and that propels it into a human world.”}.”
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\end{quote}
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Nous rajoutons à cela le travail de Ziemke sur les implications du terme \textit{grounding}\cite{ziemke1999rethinking} sur le comportement des agents non-humains incarnés, ainsi qu'une clarification par rapport au terme employé par Halprin dans ses expériences somatiques mentionnés dans le premier chapitre.
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Plus loin, Gallagher décrit le concept de schéma corporel et sa différence par rapport à l’image corporelle. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
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des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un schéma corporel ou une image corporelles soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel.
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Plus loin, Gallagher décrit le concept de \gls{schéma corporel} et sa différence par rapport à l’\gls{image corporelle}. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
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des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un \gls{schéma corporel} ou une \gls{image corporelle} soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel.
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\subsection{Des émotions artificielles}
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@ -1878,7 +1878,7 @@ majorité des œuvres (82\%) impliquent une certaine forme d’interaction
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physique(29\%) ou de toucher (53\%), le type de contact avec le corps entier
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prévalait (41\%), suivi des contacts ponctuels (20,5 \%) et des contact avec les
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membres (12\%). Dans cette mesure, la mise en œuvre des concepts de neuroscience
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comme le schéma corporel chez les robots, peut augmenter leurs capacités
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comme le \gls{schéma corporel} chez les robots, peut augmenter leurs capacités
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d’interaction. Les recherches dans\cite{de2021oxford} soulignent l’importance de ce concept
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dans la planification et le contrôle de mouvement. Quant aux technologies
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employés : 24\% impliquent des téléopérations, 14\% divers types de logiciels
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@ -1899,7 +1899,7 @@ corporelles sont des copies identiques du fonctionnement humain, plus les robots
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sont jugées comme intéressants.En contrepoids\cite{muller2021springer} illustre comment
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l’apparence humaine peut contribuer à induire des sentiments négatifs chez les
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utilisateurs. En s’appuyant sur les aspects technologiques des représentations du corps, les chercheurs
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espèrent identifier des propriétés du schéma corporel biologique que nous
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espèrent identifier des propriétés du \gls{schéma corporel} biologique que nous
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avons mentionné plus tôt. Ces propriétés pourraient être transférés aux robots pour les rendre encore
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plus adaptatifs et autonomes. Certaines chercheurs comme\cite{hoffman2019thms} relient ces
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propriétés à une forme d'aisance collaborative, en anglais \gls{collaborative fluency}.
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@ -1076,7 +1076,7 @@ En Occident, les robots sont souvent conçus pour imiter le comportement humain,
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``les interfaces interactives contemporaines échappent au contrôle total de l'homme et créent une situation nouvelle où celui-ci n'a plus un rôle exclusivement actif face à son outil. Il s’agit plutôt d’un échange, d’une interdépendance caractérisée de plus en plus par leur interactivité.”
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\end{quote}
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\cite{baddoura2013homme} fait une analogie entre la manière dont la technologie, notamment les interactions virtuelles, façonne la compréhension du corps humain. Les individus qui cherchent à agrandir, modifier ou fragmenter leur corps sont des indicateurs des changements en cours qui s’opèrent dans nos interactions quotidiennes. L’identité étant multipliée, diluée ou absorbée dans le monde numérique, la tendance est de projeter les mêmes attentes sur le corps humain. Les neurosciences, la robotique ou l’art n’envisagent pas l’incarnation et l’anthropomorphisme de la même manière. Dans \cite{johnson2007we}, le corps est défini comme un ensemble de processus organiques qui vont au-delà de l'expérience de la sensation et du mouvement. Cela peut inclure des réseaux sociaux tels que les familles et des artefacts culturellement construits. En parallèle, des termes anthropologiques comme \textit{domestication du corps}\cite{joffrey2015humanoides} analysent la manière dont le corps est segmenté en unités selon le domaine de recherche qui l'aborde. Dans le domaine des arts, des pionniers comme Stelarc ont toujours considéré leur corps comme un terrain de jeu pour des expériences technologiques\cite{stephens2016we}. Avec ses performances de troisième bras ou de pattes d'araignée, l'artiste brouille les frontières entre l'humain et la machine à travers des mises en scène très originales. Tandis que les roboticiens conçoivent des robots capables \textit{d’imiter} les humains grâce à leur ressemblance et leurs capacités collaboratives \cite{evrard2009homotopy}. Les chercheurs démontrent comment la forme générale d'un robot joue un rôle clé dans l'invocation des émotions souhaitées chez les utilisateurs\cite{hwang2013effects}, avec des études mesurant le degré d'acceptation des robots humanoïdes\cite{nomura2012social,kaplan2004ws}, influencé par la conscience de notre propre \textit{schéma corporel}\cite{hoffmann2021body}. De plus, des concepts tels que \textit{l'étrangeté sociale}\cite{hoffman2020social} examinent comment notre besoin d'être unique et de nous engager dans des interactions authentiques est impacté par le développement des robots sociaux.
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\cite{baddoura2013homme} fait une analogie entre la manière dont la technologie, notamment les interactions virtuelles, façonne la compréhension du corps humain. Les individus qui cherchent à agrandir, modifier ou fragmenter leur corps sont des indicateurs des changements en cours qui s’opèrent dans nos interactions quotidiennes. L’identité étant multipliée, diluée ou absorbée dans le monde numérique, la tendance est de projeter les mêmes attentes sur le corps humain. Les neurosciences, la robotique ou l’art n’envisagent pas l’incarnation et l’anthropomorphisme de la même manière. Dans \cite{johnson2007we}, le corps est défini comme un ensemble de processus organiques qui vont au-delà de l'expérience de la sensation et du mouvement. Cela peut inclure des réseaux sociaux tels que les familles et des artefacts culturellement construits. En parallèle, des termes anthropologiques comme \textit{domestication du corps}\cite{joffrey2015humanoides} analysent la manière dont le corps est segmenté en unités selon le domaine de recherche qui l'aborde. Dans le domaine des arts, des pionniers comme Stelarc ont toujours considéré leur corps comme un terrain de jeu pour des expériences technologiques\cite{stephens2016we}. Avec ses performances de troisième bras ou de pattes d'araignée, l'artiste brouille les frontières entre l'humain et la machine à travers des mises en scène très originales. Tandis que les roboticiens conçoivent des robots capables \textit{d’imiter} les humains grâce à leur ressemblance et leurs capacités collaboratives \cite{evrard2009homotopy}. Les chercheurs démontrent comment la forme générale d'un robot joue un rôle clé dans l'invocation des émotions souhaitées chez les utilisateurs\cite{hwang2013effects}, avec des études mesurant le degré d'acceptation des robots humanoïdes\cite{nomura2012social,kaplan2004ws}, influencé par la conscience de notre propre \gls{schéma corporel}\cite{hoffmann2021body}. De plus, des concepts tels que \textit{l'étrangeté sociale}\cite{hoffman2020social} examinent comment notre besoin d'être unique et de nous engager dans des interactions authentiques est impacté par le développement des robots sociaux.
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L’idée de commencer à expérimenter l’avatar virtuel d’un robot est née lors d’un travail en laboratoire avec les roboticiens de l’équipe \textit{Le mythe de l'Immorta}. Le robot HRP-4 étant peu disponible à cette époque, nous avons réalisé une résidence artistique dans laquelle son double virtuel représentait le réel. Le robot a exécuté une série de mouvements inspirés des postures de pouvoir des dirigeants politiques assis sur des chaises. Lors de l'improvisation, sa corporéité imaginaire déclenchait différentes réponses cinétiques chez l'interprète, nous étions donc curieux d'aller plus loin et de comprendre ce phénomène. Dans\cite{sohier2022degre} on note la distinction entre les robots virtualisés et les simulations informatiques nécessaires au fonctionnement des robots dans le monde réel. Pour aller plus loin, dans notre étude actuelle, nous employons le terme de \textit{digital twin}\footnote{selon IBM, alors qu'une simulation étudie généralement un processus particulier, un double numérique peut lui-même exécuter un certain nombre de simulations utiles afin d'étudier plusieurs processus.} par rapport aux simulations, en raison de leur traitement des données en temps réel et de la possibilité d'étudier plusieurs processus dans diverses simulations.
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@ -1317,7 +1317,7 @@ Influencés par\cite{penny2013art}, nous considérons l'inspiration comme un pro
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\item Qu'est-ce qu'un \textit{corps performatif} pour un robot et comment pouvons-nous générer des mouvements instinctifs et fluides ? L’interaction de la danse avec les robots génère-t-elle des états créatifs ?
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\item Comment le matériel de danse déclenche un type de cognition incarnée comme la conscience kinesthésique\cite{gemeinboeck2016towards, candau2017cultivating, circu2023roman} et dans quelle mesure cela est transférable aux robots ?
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\item Comment le matériel de danse déclenche un type de cognition incarnée comme la conscience kinesthésique\cite{gemeinboeck2016roman, candau2017cultivating, circu2023roman} et dans quelle mesure cela est transférable aux robots ?
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\end{itemize}
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