some minor updates on empathie kinesthesique

annexes/protocol.tex

@@ -0,0 +1,134 @@
+
+\chapter[Protocole manip]{Protocole manip HRP-4 et Panda,  1/02/2023, LIRMM}
+\label{appendix:protocole}
+
+
+	    
+   \textbf{Hypothèses de recherche}
+  
+   \underline{Questions scientifiques}
+   \begin{itemize}
+   \item Quel type d'intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots?
+   \item Est-ce la conscience du mouvement une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des interactions avec les humains?
+   \end{itemize}
+  
+   \textbf{Contexte général}
+  
+   Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des
+   pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser
+   différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de
+   façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des
+   chorégraphes tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de
+   mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de
+   témoigner d’un état de présence “autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus
+   précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses
+   somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les sens. La façon dont ces
+   sens interagissent avec l'environnement permet au corps d'être plus présent et précis
+   dans ses interactions.
+   Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment la relation
+   entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que \textit{schéma
+   corporel- body schéma} ou \textit{cognition incarnée- embodied cognition} complexifient notre savoir
+   et la dynamique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d'auto-réflexion,
+   d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude.
+   
+   \textbf{Contexte spécifique}
+   
+   Nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie
+   en lien avec la proprioception et l’introception- en interaction de danse avec des robots. Notre
+   intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois
+   sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans
+   un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec
+   des humains.
+   Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle
+   avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la
+   proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental
+   préalable, tandis que l’introception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les
+   processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et
+   notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre
+   environnement.
+ 
+   \textbf{Objectifs}
+  
+   Modéliser des états inspirés par la conscience du mouvement pour les transmettre aux robots,
+   nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les
+   caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements.
+   De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence
+   humaine et son équivalent artificiel.
+  
+  \textbf{Caractère innovant}
+  
+   Le caractère innovant de cette expérimentation réside dans le fait d’appliquer des principes
+   d’intelligence sensorielle à des interactions avec les robots.
+   Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements
+   imités pour témoigner des états de présence et de réception dans des contextes de
+   collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement.
+   
+   
+   \textbf{Méthode}
+  
+   \underline{Participants}
+   
+   15 participants divisés en 3 groupes de 5 personnes (1er avec de la expérience avancée en
+   danse, 2éme familier avec la danse et 3éme pas du tout familier avec la danse). Aucun
+   participant n’a interagi avec des robots auparavant.
+   
+   \underline{Apparatus}
+   
+   Trois robots dont un robot humanoïde HRP-4, un bras industriel type Panda et un robot de
+   petite taille type QT qui exécutent la même séquence de mouvement, d’une durée de 1min et
+   30 secondes chaque.
+   Chaque robot dispose d’une surface close d’environ 9m2 pour des interactions face à face et
+   d’une caméra pour filmer les mouvements des participants.
+   Les mesures prises vérifient la facilité de reproduction/imitation des mouvements et l'attention
+   des participants. Ainsi des capteurs de transpiration et de rythme cardiaque pourront témoigner
+   l'intérêt pour la séquence ?
+   
+   \underline{Déroulement}
+   
+   D’abord nous expliquons l'expérience à chaque groupe. Chaque participant interagit avec les
+   trois robots dans une ordre aléatoire. Chaque interaction a une durée de 90 secondes. Lors des
+   dernières 30 secondes, le rythme d'enchaînement des mouvements s'accélère et des
+   mouvements parasites (correspondant à des mouvements réflexes qui n’ont rien à voir avec le
+   séquence) sont introduits dans la séquence. Bien que les mouvements soient plus difficiles à
+   imiter, le participant pourra entrer en synchronie avec le rythme des mouvements pour montrer
+   son investissement dans la séquence. A la fin de chaque séquence et pas prévu dans les
+   consignes, un message vocal encourage les participants à serrer la main du robot en signe de
+   remerciement.
+   Les interactions sont enregistrées et les enregistrements vidéos nous permettront de vérifier si
+   les mouvements parasites ont été imités ou détectés et si le contact physique a eu lieu. Après
+   l’expriment nous demandons à chaque participant de répondre à un petit questionnaire.
+  
+   \underline{Mesures}
+   
+   A voir selon les capteurs disponibles. 
+
+
+   \textbf{Justification du nombre de participants}
+   
+   Les 15 participants interagissent avec les robots dans une ordre aléatoire pour minimiser les
+   chances qu’un robot soit plus familier qu’un autre. Les groupes ont différents niveaux de
+   maîtrise en danse et ne sont pas familiers avec les robots.
+  
+   \textbf{Justification du nombre de robots}
+   
+   Les différences en taille (petit pour QT grand pour le HRP-4) et forme (humanoïde et industriel)
+   nous permettront de comprendre dans quelle mesure ces facteurs influencent sur un sentiment
+   de collaboration artistique avec le robot et l’envie d’un contact physique.
+ 
+   \textbf{Lieux de réalisation de la recherche}
+   
+   Halle de la Robotique du LIRMM.
+ 
+   \textbf{Risques}
+ 
+   Les résultats peuvent être biaisés par le fait que lors de la 3éme interaction, les mouvements
+   sont plus facile à reconnaître. Les participants avec de l'expérience en danse auront moins du
+   mal à suivre les mouvements.
+ 
+   \textbf{Calendrier}
+  
+   Expérimentation : 3 jours début février 2023
+   Analyse de données: entre 13/02/2023 et 15/03/2023
+   Soumission des observations dans un chapitre de thèse: 15/03-31/03/23
+
+

bibliography.bib

@@ -1,3 +1,14 @@
+@article{barrero2019dance,
+	title={Dance as therapy: embodiment, kinesthetic empathy and the case of contact improvisation},
+	author={Barrero Gonz{\'a}lez, Luisa F},
+	journal={Adaptive Behavior},
+	volume={27},
+	number={1},
+	pages={91-100},
+	year={2019},
+	publisher={SAGE Publications Sage UK: London, England}
+}
+
 @phdthesis{sreenivasa2010modeling,
 	title={Modeling of human movement for the generation of humanoid robot motion},
 	author={Sreenivasa, Manish Narsipura},

sections/glossaire.tex

@@ -121,7 +121,7 @@ enablef={true},
 
 \newglossaryentry{expérience kinesthésique}{
 	name={\textit{expérience kinesthésique}},
-	description={Le terme \textit{expérience kinesthésique} designe une experience de la realité physique en lien avec le toucher, le sens olfactif et/ou gustatif. Souvent cette experience privilegie le mouvement et la perception spatiale comme maniere d'interaction avece l'environment. },
+	description={Le terme \textit{expérience kinesthésique} designe une experience de la realité physique en lien avec le toucher, le sens olfactif ou gustatif. Souvent cette experience privilegie le mouvement et la perception spatiale comme maniere d'interaction avece l'environment. },
 	enablef={true},
 }
 
@@ -434,8 +434,8 @@ enablef={true},
 }
 
 \newglossaryentry{Generative AI}{
-	name={\textit{Générative AI}},
+	name={\textit{Generative AI}},
-	description={Le terme de \textit{Générative AI}, ou \textit{IA générative} est un type d'intelligence artificielle qui peut apprendre et imiter de grandes quantités de données pour créer du contenu tel que du texte, des images, de la musique, des vidéos, du code, etc., en fonction des donnees d'entré. Plusieurs organismes sont actuellement concernés par l'expérimentation responsable des outils d'IA générative, avec des considérations ethiques à garder à l'esprit lors de l'utilisation de ces outils, notamment la sécurité des informations et la confidentialité des données, la conformité, les droits d'auteur et l'intégrité académique.},
+	description={Le terme de \textit{Generative AI}, (GAI) ou \textit{IA générative} est un type d'intelligence artificielle qui peut apprendre et imiter de grandes quantités de données pour créer du contenu tel que du texte, des images, de la musique, des vidéos, du code, etc., en fonction des donnees d'entré. Plusieurs organismes sont actuellement concernés par l'expérimentation responsable des outils d'IA générative, avec des considérations ethiques à garder à l'esprit lors de l'utilisation de ces outils, notamment la sécurité des informations et la confidentialité des données, la conformité, les droits d'auteur et l'intégrité académique.},
 	enablef={true},
 }
 \newglossaryentry{Free Energy Principle}{

sections/partie_1.tex

@@ -30,7 +30,7 @@ Le troisième chapitre \textit{Corps performatifs en robotique} présente diffé
 
 Je commence ce chapitre par une contextualisation des pratiques somatiques, en retraçant de loin leur histoire en lien avec la danse. Mon analyse commence au début du 20é siècle, avec des précurseurs de ce que nous connaissons aujourd'hui comme de l'\gls{éducation somatique} et de l'\gls{intelligence sensorielle}. La plupart des termes que j'emploie sont définis dans le glossaire à la fin du manuscrit. Cependant je précise dés le début de notre enquête, le contexte par lequel je désigne l'intelligence sensorielle et les pratiques somatiques comme notions clés de ce travail en recherche-création. D'abord l'intelligence sensorielle représente notre capacité d'agir au travers non sens. Elle est notre faculté de sentir, de comprendre et d’organiser les informations sensorielles provenant de notre corps et de notre environnement. Ensuite les pratiques somatique regroupent plusieurs approches corporelles dont l'objectif est la réappropriation de son corps en mouvement afin de mieux comprendre son propre mode de fonctionnement et créer de nouvelles possibilités d’expression. Ces approches sont d'abord expérientielles, basées sur une expérience subjective de chacun, en contrepoids des connaissances empiriques observées chez les autres. 
 
-Dans son livre \textit{The Thinking Body}(1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) met les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et au équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthesique” (qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre la forme et la fonction comme ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci soit accompli:
+Dans son livre \textit{The Thinking Body}(1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) met les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et au équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthesique” ou \gls{intelligence du mouvement}(qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre la forme et la fonction comme ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci soit accompli:
 \begin{quote}
 ``L’imagination libère de la puissance. Lorsqu’on apprend consciemment à se servir d’images motivantes pour conditionner les réactions motrices adéquates, il faut connaître précisément trois choses : où cela se passe, dans quelle direction et selon quel désir. Quand les conditions sont réunies, le mouvement peut avoir lieu. ``Ça bouge”, alors, exactement comme ``il neige”, ``il pleut” ou ``il grêle”. Les muscles obéissant instantanément à la pensée, l’action adaptée survient.”
 \cite{todd2012corps}
@@ -950,15 +950,14 @@ des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entr
 
 \subsection{Des émotions artificielles} 
 
-Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Prof. Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificiele} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive.
+Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Prof. Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificielle} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive. Dans la sphère des études neuroscientifiques, des études en lien avec le concept d' \gls{expérience kinesthésique} facilitent l'émergence des concepts comme l'\gls{empathie kinesthésique}\cite{barrero2019dance} dans la danse. Ces états sont issus des processus internes comme l'introspection, propre à notre espèce.  
-
-\textbf{Le rôle de l’introspection}
-
 
 L’introspection permet aux humains d’être conscients de leurs propre processus mentaux. Ces processus semblent avoir une séquence linéaire comme la production de la parole ou des lignes de raisonnement. L’introspection influence également les actes artistiques. Pendant la phase de création, un artiste sonde son imaginaire pour clarifier ses intuitions. Lorsque nous nous rappelons de l’exemple donné par Block, c’est intéressant d'analyser un possible scénario où la personne aurait prêté attention au bruit auparavant ignoré. Cela pourrait produire un type d’expérience subjective, à la limite de la conscience d’accès, pour ensuite déterminer à partir de quand le bruit est devenu conscient. Cette introspection liée à un stimulus extérieur, trouve son équivalent dans l’acte d’introspection de l’artiste qui veut mieux comprendre ses intuitions. 
-Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une \gls{conscience artificielle} dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots, implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.\smallskip
+Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une \gls{conscience artificielle} dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots, implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.
+Dans la même lignée, l'intéroception, en complément du sens de la proprioception que nous avons mentionné plus haut, nous aide à mieux 
+prendre connaissance de nos états internes. Ainsi la capacité d'évaluer notre propre activité physiologique se fait en lien avec des processus cognitifs dans le cerveau et les émotions. Plus concrètement, l’intéroception dirige l’état interne de notre corps en lui permettant de reconnaître les signaux qui régulent les fonctions vitales et de prendre des décisions en conséquence. 
 
-Les paradigmes sur l’énaction, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. 
+Les paradigmes sur l’énaction et l'\gls{enactivisme}, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. 
 En allant plus loin, Rolf Pfeifer et Josh Bongard soulignent dans le livre \textit{How the body shapes the way we think} (2006), l’importance de la morphologie du corps et ainsi de l’\gls{embodiment}, sur l’intelligence d’un système. Leur point de départ est le fonctionnement humain qu’ils extrapolent aux machines, avec l’idée que pour être intelligent, nous avons besoin d’un corps physique: 
 \begin{quote}
 ``L’une des capacités les plus élémentaires de toute créature est la catégorisation : la capacité de faire des distinctions dans le monde réel. Si nous ne pouvons pas distinguer les aliments des non-aliments, les objets et situations dangereux des objets et situations sûrs, nos parents des autres personnes ou notre maison du reste du monde, nous n’allons pas survivre très longtemps. De même, les robots incapables de faire des distinctions fondamentales, par exemple un robot domestique incapable de distinguer les déchets des antiquités, un aspirateur du lave-vaisselle ou les animaux domestiques des bébés, ne seront pas très utiles. Nous tenterons de démontrer que la formation de telles catégories est directement déterminée par notre incorporation, c’est-à-dire notre morphologie et les propriétés matérielles de notre corps. La morphologie comprend la forme du corps, les types de membres et l'endroit où ils sont attachés, les types de capteurs (yeux, oreilles, nez, peau pour le toucher et la température, la bouche pour le goût) et l'endroit où ils se trouvent sur le corps. Par propriétés matérielles, nous entendons par exemple la déformabilité du bout des doigts et de la peau, ou encore l'élasticité du système musculo-tendineux\footnote{en anglais: ``One of the most elementary capacities of any creature is categorization: the ability to make distinctions in the real world. If we cannot distinguish food from nonfood, dangerous from safe objects and situations, our parents from other people, or our home from the rest of the world, we are not going to survive for very long. Likewise, robots incapable of making basic distinctions, e.g., a household robot that cannot distinguish garbage from antiques, a vacuum cleaner from a dishwasher, or pets from babies will not be very useful. We will attempt to demonstrate that the formation of such categories is very directly determined by our embodiment, i.e., our morphology and the material properties of our body. Morphology includes the shape of the body, the kinds of limbs and where they are attached, the kinds of sensors (eyes, ears, nose, skin for touch and temperature, mouth for taste) and where on the body they are found. By material properties we mean, for example, the deformability of the fingertips and of the skin, or the elasticity of the muscle-tendon system.”}.” 

sections/partie_2.tex

@@ -212,7 +212,7 @@ J'ai préparé une série des références qui ont été distribués en amont de
 
 Dans le déroulée de l'émission nous avons également diffusé un extrait sonore du chercheur Stanislas Dehaene, ancien élève de l'École normale supérieure et docteur en psychologie cognitive. Professeur au Collège de France depuis 2005, il est responsable de la chaire de Psychologie Cognitive Expérimentale. Ses recherches se concentrent autour des bases cérébrales d'opérations les plus fondamentales du cerveau humain: la lecture, le calcul ou la prise de conscience.
 
-La prochaine référence partagée a été un extrait sonore qui évoque le concept d'\textit{Umwelt}, à la croisée des chemins entre biologie, communication et sémiotique. Selon Jakob von Uexkull et Thomas A. Sebeok, l'Umwelt (pluriel : Umwelten) désigne l’environnement sensoriel propre à une espèce ou un individu, traduit en français par l'expression de \textit{monde propre}. La théorie de von Uexkull explique comment des organismes qui partageant le même environnement, font l'expérience de différents réalités sensorielles. Par exemple, une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, sera sensible à la lumière polarisée tandis que la chauve-souris réagira aux ondes issues de l'écho-location. Les deux stimuli leur étant réciproquement inaccessibles, produisent une perception différente du monde extérieur pour chacun. 
+La prochaine référence partagée a été un extrait sonore qui évoque le concept d'\textit{Umwelt}, à la croisée des chemins entre biologie, communication et sémiotique. Selon Jakob von Uexkull et Thomas A. Sebeok, l'\gls{umwelt} (pluriel : Umwelten) désigne l’environnement sensoriel propre à une espèce ou un individu, traduit en français par l'expression de \textit{monde propre}. La théorie de von Uexkull explique comment des organismes qui partageant le même environnement, font l'expérience de différents réalités sensorielles. Par exemple, une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, sera sensible à la lumière polarisée tandis que la chauve-souris réagira aux ondes issues de l'écho-location. Les deux stimuli leur étant réciproquement inaccessibles, produisent une perception différente du monde extérieur pour chacun. 
 Un autre article partagé, fait état d'une définition de la conscience en lien avec des états d'éveil\cite{vanhaudenhuyse2007elsevier}.
 Nous nous sommes inspirés par ce graphique qui met en relation le niveau d'éveil et l'environnemt:
 
@@ -232,7 +232,7 @@ Action \& Enaction - Emergence de l'oeuvre d'art}\cite{lambert2017action} que Ch
 
 \end{quote}
 
-L'intelligence ou la conscience sont des concepts dont la définition varie suivant les domaines. C'est pourquoi, dès que notre raisonnement touche à l'intangible, il devient difficile de quantifier et rationaliser la conscience sans la réduire au seul fonctionnement du cerveau. Parmi les idées véhiculés lors des interventions, je mentionne celle où les émotions et la perception sont vues comme des composantes en lien avec la conscience, tout comme les pensées ou le sens du soi. D'un point de vue psychologique, elle représente une sensation intériorisée immédiate qu'un être établit avec le monde. Dans ce sens, elle peut aussi être reliée aux notions de connaissance, d'intuition et de réflexivité.
+L'intelligence ou la conscience sont des concepts dont la définition varie suivant les domaines. C'est pourquoi, dès que notre raisonnement touche à l'intangible, il devient difficile de quantifier et rationaliser la conscience sans la réduire au seul fonctionnement du cerveau. Parmi les idées véhiculés lors des interventions, je mentionne celle où les émotions et la perception sont vues comme des composantes en lien avec la \gls{conscience}, tout comme les pensées ou le sens du soi. D'un point de vue psychologique, elle représente une sensation intériorisée immédiate qu'un être établit avec le monde. Dans ce sens, elle peut aussi être reliée aux notions de connaissance, d'intuition et de réflexivité.
 La conscience est également représentée par un parcours graduel entre le sommeil profond et la veille peuplé par des états intermédiaires. Selon le paradigme de la recherche scientifique utilisé, un état modifié de conscience (EMC) est un état mental différent de l’état de conscience ordinaire. Cet état représente une déviation dans le fonctionnement psychologique d'un individu, par rapport à certaines normes générales de la conscience à l'état de veille. De cette façon les rêves, les états hypnotiques, les hallucinations, la transe, la méditation, les états sous l'influence des drogues psychotropes ainsi que l'état végétatif ou le coma sont des exemples d'EMC.
 
 \textbf{illustration courbe EMC}
@@ -1097,7 +1097,7 @@ Il est intéressant de noter que cette expérience implique la disparition de so
 
 
 L'un des enjeux de notre recherche-création est d'explorer cette dimension intermédiaire qui s'opère entre la qualité de mouvement de deux entités distinctes (humain et robot).
-In\cite{villard2016propos} une expérience réalisée avec un robot Poppy, favorise l'émergence du concept d'empathie kinesthésique- illustré par le décalage et la tension qui s'opèrent une fois le geste transmis de l'humain au robot. Dans notre cas particulier, dans les improvisations en temps réel, une fois le robot HRP-4 programmé pour reproduire une séquence de danse, la chorégraphie peut être modifiée en fonction des caractéristiques techniques du robot - état des actionneurs et de la batterie, problème de code, limitations articulaires. . Nous appelons ce type d'inférence des \textit{mouvements parasites}, nécessitant une adaptation sensori-motrice de la part de la machine et de l'humain. En comparaison, en travaillant avec des jumeaux numériques, les réglages se font au niveau de la vidéo-projection. Le concept de morphing\cite{villard2016propos} emprunté au traitement de l'image offre une analogie intéressante avec la production de mouvement, définissant un processus de réhabilitation et de réajustement continu des corps et de leur transformation en formes. Pour une de nos expérimentations de recherche-création, nous avons projeté la figure du robot sur le corps du performeur.
+In\cite{villard2016propos} une expérience réalisée avec un robot Poppy, favorise l'émergence du concept d'\gls{empathie kinesthésique}, illustrée par le décalage et la tension qui s'opèrent une fois le geste transmis de l'humain au robot. Dans notre cas particulier, dans les improvisations en temps réel, une fois le robot HRP-4 programmé pour reproduire une séquence de danse, la chorégraphie peut être modifiée en fonction des caractéristiques techniques du robot - état des actionneurs et de la batterie, problème de code, limitations articulaires. Nous appelons ce type d'inférence des \textit{mouvements parasites}, nécessitant une adaptation sensori-motrice de la part de la machine et de l'humain. En comparaison, en travaillant avec des jumeaux numériques, les réglages se font au niveau de la vidéo-projection. Le concept de morphing\cite{villard2016propos} emprunté au traitement de l'image offre une analogie intéressante avec la production de mouvement, définissant un processus de réhabilitation et de réajustement continu des corps et de leur transformation en formes. Pour une de nos expérimentations de recherche-création, nous avons projeté la figure du robot sur le corps du performeur.
 
 \begin{figure}
 	\centering
@@ -1149,7 +1149,7 @@ Il ne faut pas non plus oublier que même si les agents artificiels peuvent simu
 Après avoir implémenté la séquence de danse analogue du robot humanoïde sur le bras industriel, nous avons constaté des différences (notamment en ce qui concerne la symétrie de la posture mais aussi la vitesse et les secousses), le bras industriel se révélant plus conforme compte tenu du type d'actionneurs qui exécutaient le mouvement.
 
 \subsection{Perspectives futures utilisant les technologies robotiques émergentes}
-La prochaine phase de nos recherches consistera à tester les mêmes scénarios avec la version physique des robots. De cette manière, nous pouvons déterminer si la perception de l'interprète, ainsi que sa qualité de mouvement, peuvent être impactées différemment lorsqu'il travaille dans les mêmes conditions, avec le corps réel et mécanique des robots. Cela permettra également de comprendre comment le processus d’hybridation est influencé par les phases d’imitation du mouvement. Nos premiers résultats empiriques nous encouragent à mettre en place une étude scientifique en laboratoire, mesurant l'empathie kinesthésique grâce à la détection de neurones miroirs, en utilisant le traitement du signal de l'électroencéphalogramme (EEG).
+La prochaine phase de nos recherches consistera à tester les mêmes scénarios avec la version physique des robots. De cette manière, nous pouvons déterminer si la perception de l'interprète, ainsi que sa qualité de mouvement, peuvent être impactées différemment lorsqu'il travaille dans les mêmes conditions, avec le corps réel et mécanique des robots. Cela permettra également de comprendre comment le processus d’hybridation est influencé par les phases d’imitation du mouvement. Nos premiers résultats empiriques nous encouragent à mettre en place une étude scientifique en laboratoire, mesurant l'\gls{empathie kinesthésique}\cite{barrero2019dance} grâce à la détection de neurones miroirs, en utilisant le traitement du signal de l'électroencéphalogramme (EEG).
 
 Apprendre par imitation, puis établir une interaction créative à l'aide de jumeaux numériques nous a permis de rechercher les qualités vécues par chaque participant et d'améliorer la qualité globale du mouvement grâce à l'improvisation dansée. Ce type d'interactivité créative impliquait l'hybridation entre humains et robots, générant de nouvelles formes visuelles lors de la projection vidéo, ainsi qu'un type original de matériau de mouvement.
 Espérons que nos remarques sur l’anthropomorphisme numérique stimuleront davantage les échanges entre roboticiens et artistes, anticipant une nouvelle phase d’individuation dans la relation globale robot-humain.
@@ -1369,8 +1369,24 @@ Le pari de mes expériences artistiques est quelque part simple ou même naïf.
 
 \subsection{L'exaptation comme conséquence méthodologique}
 
-Quel que soit le caractère autotélique d'une performance artistique avec des robots, mon objectif est de comprendre comment les connaissances acquises grâce à la pratique artistique ``peuvent être liées à d'autres formes de connaissances considérées par le public comme plus ou moins faisant autorité ou dignes de confiance”\cite{gunn2004learning}. Pour cela, une première étape consiste à créer une méthodologie in situ et sur mesure, inspirée des travaux de\cite{paquin2014methodologie}, \cite{citton2012theory} et \cite{truman2015primacy}.
+Quel que soit le caractère autotélique d'une performance artistique avec des robots, mon objectif est de comprendre comment les connaissances acquises grâce à la pratique artistique, ``peuvent être liées à d'autres formes de connaissances considérées par le public comme plus ou moins faisant autorité ou dignes de confiance”\cite{gunn2004learning}. Pour cela, une première étape consiste à créer une méthodologie in situ et sur mesure, inspirée des travaux de\cite{paquin2014methodologie}, \cite{citton2012theory} et \cite{truman2015primacy}.
-Le terme de \textit{glanage} (en anglais to glean\footnote{à cet égard voir le documentaire \textit{Les Glaneurs et la Glaneuse} (1999) de la cinéaste française Agnès Varda}, principalement utilisé dans un contexte agricole) implique la collecte des données de façon sporadique, en fonction de ce qui est disponible. Cette vision est également appuyé par Yves Citton qui analyse la dimension politique des gestes, lors des expériences esthétiques. Citton utilise le terme français \textit{bricolage} (traduit par do-it-yourself ou crafting en anglais) pour critiquer une idéalisation irréaliste de la science moderne et son besoin des preuves empiriques. Encore pour Truman, la pratique de recherche-création fait partie d’un processus spéculatif non linéaire qui se déroule simultanément. Pour illustrer, elle décrit la résidence artistique de cinq ans \textit{Walls to the Ball} réalisée en collaboration avec l'artiste Hazel Meyer, pour une classe d'art d'un lycée de Toronto. Le projet interroge le sport, le mouvement, les textiles, le genre rajoutant des thématiques et des activités selon l’évolution du groupe. Rétrospectivement, si je liste les étapes de ma recherche et ses éléments clés, je me rends compte des vas-et-vient des directions que cela a pris. Certaines lignes fortes de mon corpus se sont imposées presque par hasard et une fois déplié, chaque processus de recherche-création a fait émerger des concepts clé qui lui sont propres. Parmi ces concepts, celui d'\gls{exaptation}. Selon\cite{d2018cultural}, ce concept est un mécanisme évolutif important dans l'histoire des espèces, des écosystèmes mais aussi des artefacts. Les auteurs illustrent des traits biologiques développés à l'origine dans un but particulier - par exemple, les os étaient à l'origine des réservoirs de calcium en excès, tandis que certaines zones du cerveau utilisées initialement pour la reconnaissance des formes sont aujourd'hui réutilisées pour la musique. Considérant notre cas particulier des robots qui dansent, \textit{quelle pourrait être la signification de cet acte dans un processus évolutif discontinu ? Quelle caractéristique ultérieure pourrait émerger de cet acte?} C'est important de pouvoir aborder ces questions dans un contexte \textit{pluri} et \text{trans} disciplinaire. 
+Le terme de \textit{glanage} (en anglais to glean\footnote{à cet égard voir le documentaire \textit{Les Glaneurs et la Glaneuse} (1999) de la cinéaste française Agnès Varda}, principalement utilisé dans un contexte agricole) implique la collecte des données de façon sporadique, en fonction de ce qui est disponible. Cette vision est également appuyé par Yves Citton qui analyse la dimension politique des gestes, lors des expériences esthétiques. Citton utilise le terme français \textit{bricolage} (traduit par do-it-yourself ou crafting en anglais) pour critiquer une idéalisation irréaliste de la science moderne et son besoin des preuves empiriques. 
+
+A ce procédé du glanage, je rajouterai une pratique ludique utilisée lors de mes résidences artistiques: le set de cartes \textit{Oblique Strategies} de Brian Eno. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/eno}
+	\caption{Exemple des cartes qui font partie du set \textit{Oblique Strategies} (1975) de Brian Eno.}
+	\label{fig:eno}
+\end{figure}
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+Eno et son ami artiste Peter Schmidt ont sorti ces cartes en 1975, pour partager leur processus de travail, mais aussi pour aider des autres artistes trouver des solutions lors de blocages liés au travail. L’adoption de ces cartes, s'inscrit dans une tradition où John Cage faisait appel à l’ancien système de divination chinois, le I Ching\footnote{https://johncage.org/pp/John-Cage-Work-Detail.cfm?work\_ID=134},  pour introduire de l'hasard dans sa manière de composer dés 1951. A mon tour, j'ai appliqué plus ou moins les consignes. Ce qui m'a le plus aidé je pense, c'est le moment de mise en place de cette stratégie par la décision de sortir les cartes, comme une sorte de temporalité propre à une mise en abyme de la recherche. Souvent lors de temps morts ou des doutes concernant le rendu artistique de mes explorations, piocher une de ces cartes m'a aidé déconnecter de mes questions en boucle, pour relativiser et avancer autrement que prévu.  
+
+Un autre repère dans la mise en place de mon processus de composition en danse, à été le cahier d'exercices pratiques \cite{burrows2010choreographer} de Jonathan Burows. L'artiste m'aide à me situer par rapport à une multiplicité de techniques de représentation en danse (physique, d'improvisation, compositionnelle et performative). Il revendique une liberté des formes et techniques en danse contemporaine, à l'opposé d'une forme d'art minoritaire, difficile à comprendre et à communiquer. Pour son duo avec le compositeur Matteo Fargion, intitulé \textit{Both Sitting Duet}\footnote{https://vimeo.com/showcase/6691019/video/361765765},  ils ont reçu le prix New York Dance et Performance Bessie Award en 2004. Les deux performeurs restent assis sur des chaises, en exécutant une série de danses très courtes. Leur intention est de transmettre une traduction directe entre son et image. Pour cela ils reprennent note pour note, la pièce pour violon et piano \textit{For John Cage} (1984) de Morton Feldman. Sa technique intitulé \textit{cut and paste} est largement utilisée dans les processus de composition issues de la \gls{contact improvisation}. Son principe de base est de trouver d'abord les mouvements et décider ensuite de l'ordre dans lequel les mettre. Selon Burrows, cette technique peut vite nous faire oublier que des autres modalités de travail existent. Il cite également l'emprunt ou la référence à des partitions existants comme moyen de générer du contenu original, lorsque cela est fait de manière consciente: \textit{généralement, lorsque vous volez quelque chose consciemment, cela ne ressemble en rien à la chose que vous avez volée. (...) La référence ne fera pas votre travail à votre place, mais si vous l'utilisez pour les bonnes raisons dans le bon contexte, elle pourrait faire le travail que vous souhaitez qu'elle fasse\footnote{ en original: usually when you steal something consciously it looks nothing like the thing you’ve stolen. (...)The reference will not do your work for you, but if you use it for the right reasons in the right context then it might do the work which you want it to do.}}. 
+
+J'ai traité cette question de l'emprunt en faisant hommage à des artistes que j'admire ou en voulant continuer dans leur lignée de recherche. Ce leitmotiv de la chaise comme objet scénographique, les 
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+La pratique de recherche-création fait partie d’un processus spéculatif non linéaire qui se déroule simultanément. Pour illustrer, Sarah Truman décrit la résidence artistique de cinq ans \textit{Walls to the Ball} réalisée en collaboration avec l'artiste Hazel Meyer, pour une classe d'art d'un lycée de Toronto. Le projet interroge le sport, le mouvement, les textiles, le genre rajoutant des thématiques et des activités selon l’évolution du groupe. Rétrospectivement, si je liste les étapes de ma recherche et ses éléments clés, je me rends compte des vas-et-vient des directions que cela a pris. Certaines lignes fortes de mon corpus se sont imposées presque par hasard et une fois déplié, chaque processus de recherche-création a fait émerger des concepts clé qui lui sont propres. Parmi ces concepts, celui d'\gls{exaptation}. Selon\cite{d2018cultural}, ce concept est un mécanisme évolutif important dans l'histoire des espèces, des écosystèmes mais aussi des artefacts. Les auteurs illustrent des traits biologiques développés à l'origine dans un but particulier - par exemple, les os étaient à l'origine des réservoirs de calcium en excès, tandis que certaines zones du cerveau utilisées initialement pour la reconnaissance des formes sont aujourd'hui réutilisées pour la musique. Considérant notre cas particulier des robots qui dansent, \textit{quelle pourrait être la signification de cet acte dans un processus évolutif discontinu ? Quelle caractéristique ultérieure pourrait émerger de cet acte?} C'est important de pouvoir aborder ces questions dans un contexte \textit{pluri} et \text{trans} disciplinaire. 
 
 
 \section{Pour une conscience artificielle dans toutes ses états}
@@ -1448,21 +1464,21 @@ N'ayant pas de réponse à sa question, nous savons que vivre c'est précieux, c
 
 \chapter*{Conclusion de la partie II}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion}
-Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à l'importance d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette these et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise: 
+Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à l'importance d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette these et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise au fil du temps: 
 \begin{quote}
 	``Par ‘méthodologie’ j’entends la logique, l’éthique, les théories et la perspective qui guident mon approche de la recherche et influencent les méthodes que je peux utiliser. Cela explique les théories qui sous-tendent ma compréhension du fonctionnement de la recherche-création.
 	\footnote{en version originale: ``By ‘methodology’ I mean the logic, ethics, theories, and angle of approach that guide how I approach research and inform the various methods that I might use. This is me talking through
 	the theories that inform how I think research-creation operates.”}.”
 	\cite{truman2021feminist}
 \end{quote}
-Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage} et du \textit{slow science} les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de identification avec et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, j'ai envie de dire sorte de prestidigitateurs qui fabriquent de la science approximative, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique est en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette these. La partie robotique considère des principes comme celles de la théorie 4E de la cognition- \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre-\gls{Free Energy Principle} (FEP), pour questionner la possibilité des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette these, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques, notamment la perception, l'action, l'apprentissage et l'homéostasie. Il repose sur l’idée que les systèmes biologiques, comme le cerveau, s’efforcent de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela nous permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, l’objectif du cerveau étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots, preuve d'une forme de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau contexte proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive ou développementale.  
+Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de identification avec et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, j'ai envie de dire sorte de prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science approximative, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique est en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette these. La partie robotique considère des principes comme celles de la théorie 4E de la cognition- \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre-\gls{Free Energy Principle} (FEP), pour questionner la possibilité des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette these, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques, notamment la perception, l'action, l'apprentissage et l'homéostasie. Il repose sur l’idée que les systèmes biologiques, comme le cerveau, s’efforcent de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela nous permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, l’objectif du cerveau étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots, preuve d'une forme de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau contexte proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive ou développementale.  
 
 Différentes techniques de danse et des pratiques somatiques fournissent aujourd'hui des informations sur la manière dont le mouvement affecte la structure du corps, et l'inverse. Deux ou plusieurs corps s'équilibrent selon la règle d'un contact continu, transférant le poids et composant des mouvements de manière spontanée. Comme nous avons vu plus haut, suite à ses recherches au sein de \textit{Judson Dance Theater} et ultérieurement \textit{Grand Union}, Paxton met les bases du \gls{contact improvisation}. Cette approche, devenue entre temps discipline, analyse les effets d'un changement d'orientation spatio-kinesthésique du corps, lors des contacts tactiles. Suivant des contraintes de temps, le performeur se concentre sur les limites de son espace corporel par rapport à l'espace extérieur. Cela permet au mouvement d'apparaitre en coordination avec les autres corps qui l'entourent. Généralement ce type de mouvement est soutenu et spontané, décorrélé d'un rendu final, représentable. Comme la plupart des pratiques de danse postmodernes, la \gls{contact improvisation} s’intéresse d'avantage à une transformation de l'expérience esthétique lors des processus de recherche du mouvement. Il existe ainsi un spectre des possibilités qui définissent le mouvement, et des multiples manières pour l’exécuter. Le motif de la chaise a traversé divers moments dans l'historie de la danse. Dans une de ses œuvres de jeunesse, Steve Paxton utilise une chaise pour deux performeurs qui sourient devant le public, cherchant à trouver leur place. Ensuite Anna Theresa de Kaersmaeker, Anna Halprin ou Ohad Naharin parmi autres, ont crée toute une partition pour une danse assise dans \textit{Rosas dans Rosas} (1983), \textit{Echad mi Yodea} (1998), respectivement \textit{Seniors Rocking} (2005) que nous avons déjà mentionnés. Mettre un robot sur une chaise, peut paraitre quelque-part anachronique car si on considère le staut de objet outil de la chaise, nous espérons transcendre ce statut pour le robot. Cependant, travailler avec la contrainte est un autre outil important pour notre processus méthodologique et c'est aussi ce qui nous a permis de nous rentre compte à quel point l'humain assis à son tout sur une chaise, peut devenir à son tour, un outil au service du robot. En tout cas, la chaise permet d’égaliser ces deux présences et leur status dans un contexte de \gls{représentation}. 
 
 La créativité est un phénomène complexe et multiforme qui se manifeste sous diverses formes et contextes. Comme pour la \gls{conscience} il n’existe pas de définition unique, englobant tous les aspects de la créativité. Celle-ci est souvent décrite comme une capacité d'innovation, mais en danse elle relève aussi d'une capacité d'adaptation, d'agence et d'improvisation. Dans les processus collaboratifs, cette créativité est autotélique. Pour amener plus loin cette idée, des artistes comme Michel Paysant\cite{https://www.michelpaysant.fr} évoquent une sorte d'utilité des-appliqué de l'art. Nous nous sommes interrogés à notre tour sur la fonction de l'art robotique. Dans son livre \textit{Feminist speculations and the practice of research-creation: Writing pedagogies and intertextual affects} (2021) la chercheuse Sarah Truman entreprend une pensée spéculative basée sur la théorie des affects. Elle questionne la notion de \gls{représentation} (en anglais \textit{representationalism}) comme résultat d'une recherche quantitative dans les arts, en proposant des laboratoires de recherche-création en échange. Selon Truman ce que distingue la recherche-création de toute pratique artistique est le fait d'incorporer directement une composante théorique dans le projet artistique, et d'employer le cadre académique comme structure de référence pour l'acte artistique. Ainsi \textit{la théorie fait partie intégrante du processus, elle informe les méthodes et la pensée pendant et après le projet\footnote{Theory primes the projects: it informs the methods and thinking during the projects and after the project is over.\cite{truman2021feminist}}}. Entre outre, Truman relie la recherche-création à une forme de spéculation située, en anglais \textit{situated speculation}- concept propre au \gls{matérialisme féministe} imprégné par la philosophie des systèmes, l’écologie, les sciences humaines et les études queer parmi autres. Une spéculation située cherche à défier l'humanisme traditionnel, dans une approche post-humaniste. Dans notre contexte, cela a impliqué imaginer des autres formes de danse, et aussi un autre statut, différent de celui d'outil pour les robots impliqués dans un processus de co-création. 
 
-En tant que danseuse et chercheuse, j'ai proposé un cadre pour adresser des questions relatives aux nouvelles technologies: des HRI sur mesure qui se focalisent sur l’expérience d'incorporation, ou d'\gls{embodiment} en danse et leurs représentations contingentes. Mes questions théoriques sont encrées dans des expérimentations pratiques qui visent des compétences sensori-motrices multimodales. Certaines pages de ces chapitres ont traité des paradigmes actuelles sur la cognition et la conscience, des espaces de projection hybrides, des environements ou des agents peuvent traverser différentes écologies du corps. Dans ce contexte marqué par la robotique et les neurosciences, il est important de comprendre quels moyens nous avons pour développer un langage chorégraphique innovant. Couramment, les chercheurs nous encouragent à porter notre attention sur la meilleure manière de comprendre et nourrir la co-créativité avec les machines. Lorsque la \gls{robotique culturelle} s’intéresse à des processus créatifs, elle s'approche de quelque chose d'immuable, propre à l’espèce humaine. Des sous-domaines adjacents émergent, ouvrant à des possibilités passionnantes pour l’avenir. Ces possibilités remettent actuellement en question notre compréhension de ce que signifie être créatif, notamment par l’avènement de l'art génératif et des robots comme Ai-Da. Si la robotique peut améliorer la créativité humaine en automatisant les tâches répétitives, les humains peuvent tout autant améliorer le cadre de cette collaboration. Les artistes et les ingénieurs travaillent aux côtés des robots pour repousser les limites de l’expression créative, grâce à de nouveaux médiums et techniques qui créent des expériences dynamiques et immersives en temps réel. Leurs considérations éthiques et philosophiques, ainsi que les échanges avec d'autres professionnels, amènent une réflexion plus profonde sur notre avenir ensemble.
+En tant que danseuse et chercheuse, j'ai proposé un cadre pour adresser des questions relatives aux nouvelles technologies: des HRI sur mesure qui se focalisent sur l’expérience d'incorporation, ou d'\gls{embodiment} en danse et leurs représentations contingentes. Mes questions théoriques sont encrées dans des expérimentations pratiques qui visent des compétences sensori-motrices multimodales. Certaines pages de ces chapitres ont traité des paradigmes actuelles sur la cognition et la conscience, des espaces de projection hybrides, des environements ou des agents peuvent traverser différentes écologies du corps. Dans ce contexte marqué par la robotique et les neurosciences, il est important de comprendre quels moyens nous avons pour développer un langage chorégraphique innovant. Couramment, les chercheurs nous encouragent à porter notre attention sur la meilleure manière de comprendre et nourrir la co-créativité avec les machines. Lorsque la \gls{robotique culturelle} s’intéresse à des processus créatifs, elle s'approche de quelque chose d'immuable, propre à l’espèce humaine. Des sous-domaines adjacents émergent, ouvrant à des possibilités passionnantes pour l’avenir. Ces possibilités remettent actuellement en question notre compréhension de ce que signifie être créatif, notamment par l’avènement de l'art génératif du GAI et des robots comme Ai-Da. Si la robotique peut améliorer la créativité humaine en automatisant les tâches répétitives, les humains peuvent tout autant améliorer le cadre de cette collaboration. Les artistes et les ingénieurs travaillent aux côtés des robots pour repousser les limites de l’expression créative, grâce à de nouveaux médiums et techniques qui créent des expériences dynamiques et immersives en temps réel. Leurs considérations éthiques et philosophiques, ainsi que les échanges avec d'autres professionnels, amènent une réflexion plus profonde sur notre avenir ensemble.
-En attendant, les perspectives post-humanistes nous permettent de recontextualiser le corps, dans une optique d’échange et d' intersubjectivités:
+En attendant, les perspectives post-humanistes nous permettent de recontextualiser le corps, dans une optique d’échange et d'\gls{intersubjectivité}s:
 \begin{quote}
 ``Je comprends le corps comme un point de convergence de forces interreliées qui ont des durées et des taux de changement différents, et qui émergent constamment en relation avec d'autres corps, héritages, situations sociales et affects géopolitiques plus larges. Les corps ne sont jamais statiques (même une fois matérialisés), mais sont plutôt ontogénétiques. Cela a des répercussions sur les méthodes de recherche-création et l'apprentissage en milieu scolaire, car cela nous amène à considérer les corps (et les espaces dans lesquels ils se déplacent) comme étant toujours en excès d'eux-mêmes et pleins de potentiel virtuel, tout en reconnaissant comment la race, le genre, la sexualité et la capacité sont également constamment co-produits et affirmés dans ces échanges relationnels\footnote{en version originelle: ``I understand the body as a nexus of
 related forces that have different durations and rates of change that are constantly
@@ -1475,89 +1491,9 @@ while still recognizing how race, gender, sexuality, and ability are also consta
 co-produced and asserted in these relational exchanges.”}.”
 \cite{truman2021feminist}
 \end{quote}
-
+Ces perspectives émergentes, nous encouragent à continuer notre spéculation sur des éventuelles mutations concernant l'\gls{intelligence du corps}, y compris la place que les représentations artistiques avec des robots peuvent avoir dedans et les nouvelles modalités de création qu'elles impliquent. 
-Ces perspectives émergentes, nous encouragent à continuer notre spéculation sur des éventuelles mutations à l’avenir, y compris la place que les représentations artistiques ont dedans. 
 
 
 
 
-le set de cartes \textit{Oblique Strategies} de Brian Eno 
-Eno et son ami artiste Peter Schmidt ont sorti les cartes Oblique Strategies en 1975, lorsqu'ils ont réalisé qu'ils avaient tous deux développé indépendamment des ensembles d'idées pour s'aider à trouver des solutions créatives à des situations difficiles. \textit{Les stratégies obliques ont évolué lorsque j'ai été confronté à un certain nombre de situations de travail où la panique de la situation, en particulier dans les studios, avait tendance à me faire rapidement oublier qu'il existait d'autres façons de travailler et qu'il existait des manières tangentielles d'attaquer des problèmes qui étaient difficiles à résoudre. à bien des égards, plus intéressante que l’approche frontale directe}, expliquait Eno dans une interview avec Charles Amirkhanian en 1980.
 
-L’antécédent le plus clair des cartes Stratégies obliques était l’adoption par John Cage de l’ancien système de divination chinois, le I Ching, pour prendre des décisions musicales. D’autres concepts liés aux stratégies obliques étaient les Fluxkits et les boîtes Fluxus fantaisistes et inventifs du mouvement Fluxus – un exemple particulièrement inspiré de ces boîtes, par George Brecht, s’appelait la boîte igname d’eau. Les boîtes contenaient souvent des cartes avec des paroles pleines d'esprit ou des instructions spécifiques.
-
-Un autre prédécesseur possible des cartes de stratégies obliques était les cartes \textit{ Distant Early Warning } du théoricien des médias Marshall McLuhan, publiées en 1969. Certaines des cartes de McLuhan, imprimées sur un jeu de cartes de poker ordinaire, contenaient des citations d'autres penseurs (une carte lisait  La propagande est toute culture en action  (Jacques Ellul) ; d'autres avaient des citations classiques de McLuhan (le dix de carreau disait \textit{Le médium est le message}) ; une carte du roi disait \textit{Dans le monde des aveugles, le borgne est un idiot halluciné} ; le neuf de pique arborait l'avertissement inquiétant \textit{Avec les banques de données, nous sommes enregistrés, dactylographiés et nettoyés}.
-
-La méthodologie I Ching de Cage était gracieuse et complexe, et les cartes Distant Early Warning de McLuhan frôlaient le tout simplement loufoque – presque comme des fortunes en biscuits de fortune provenant d'un univers d'études médiatiques bizarre. Les cartes Stratégies obliques, quant à elles, avaient un objectif utilitaire spécifique. Les cartes originales ont été conçues pour aider les artistes et les musiciens à sortir des ornières créatives et à se détendre en studio. Chaque stratégie oblique avait un aphorisme différent : \textit{Acceptez les conseils}, lisez-en un. Imaginez la musique comme une série d'événements déconnectés, lit-on dans un autre. Humaniser quelque chose sans erreur.
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-\textbf{Handbook of Cheoregraphy}
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-Pour son duo avec le compositeur Matteo Fargion, intitulé \textit{Both Sitting Duet}\footnote{https://vimeo.com/showcase/6691019/video/361765765},  ils ont reçu le prix New York Dance et Performance Bessie Award en 2004. Les deux performeurs restent assis sur des chaises, en exécutant une série de danses très courtes. Leur intention est de transmettre une traduction directe entre son et image. Pour cela ils reprennent note pour note et mesure pour mesure, la pièce pour violon et piano \textit{For John Cage} (1984) de Morton Feldman.
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-En danse, nous travaillons désormais avec une multiplicité de techniques : physique, improvisation, compositionnelle et performative.
-
-Le ballet contre danse moderne, théâtre contre danse abstraite, improvisation versus set-dance, conceptuel versus dancey-dance.  On nous dit constamment que notre forme d'art est minoritaire intérêt, difficile à comprendre et mauvais pour communiquer
-
-Sometimes I think every piece I’ve made has been an attempt
-to recreate his solo, over and over again.
-
-This freedom is also there, sometimes, in set forms: the
-freedom not to be responsible for making a choice, the
-freedom to deviate because I have something to deviate
-from.
-
-70 of the complexity may be enough.
-There is, embodied within the form of Tai Chi, the idea that
-you use only 70 of your capacity and force. The missing
-30 is the space within which your body has room to
-develop.
-Many great pieces grow from processes which accept that
-what is lost leaves room for something else to arrive.
-
-Cut and paste:
-The use of improvisation as a tool to find material is intim-
-ately linked to that kind of choreographic process which
-finds things first and then decides the order to put them in.
-Let’s call this process ‘cut and paste’. It’s a very good way
-to work for many people.
-Cut and paste is perhaps the most effective way to deal with
-fragments found by improvising. We improvise to find the
-strongest movements and then use cut and paste to put
-them together – we develop skills of cutting and pasting
-which draw us back each time to improvisation as a primary
-tool to find material. It is a practice that can trap us into
-thinking this is the only way to work.
-
-Usually when you steal something consciously it looks
-nothing like the thing you’ve stolen.
-
-If you choose to work with material which references other
-sources, do you want the audience to stop at the reference
-or do you want it to point them towards something more
-open or ambiguous?
-Is the reference visible, and if so is it meant to be?
-A reference which stops us at itself is, on occasion, exactly
-what you might need.
-The reference will not do your work for you, but if you use
-it for the right reasons in the right context then it might do
-the work which you want it to do.
-The first things the audience see when a performance begins
-form a contract. This contract teaches the audience how to
-read the performance, at the same time as the performance
-is unfolding.
-The contract is the key to understanding the continuity
-that holds and gives sense to the piece. This is as true of an
-abstract piece as of a narrative piece.
-When a piece makes sense to us it appears to reach a point
-where we would accept anything that happens. The con-
-tinuity of unfolding objects has set up a series of clues which
-teach us how to read, anticipate, recognise and be surprised
-by what follows.
-Sometimes, however, a piece takes a turn that drops the
-continuity in the wrong way, and we lose interest.
-This doesn’t mean that a piece can’t subvert our
-expectations.
-Constantly subverting our expectations also arrives at
-continuity.