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@ -57,7 +57,7 @@ Les arguments des partisans des machines capables d'une capacité morale complè
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Nous vous suggérons de manger une grande variété de légumes de toutes les couleurs possibles.”
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Leur guide est gratuit et disponible online\footnote{https://fantastic-voyage.net/ShortGuide.html}.
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Les prochaines chapitres du \textit{Fantastic Voyage} se concentrent sur un état d'art pragmatique concernant les biotechnologies et les nanotechnologies dues à l'IA. Malgré leur enthousiasme, les auteurs fournissent très peu de considérations éthiques quant aux implications de la technologie sur la santé. Après le succès de son premier livre phare sur le sujet - \textit{The singularity is near}\cite{kurzweil2005singularity} - Kurzweil prévoit de faire apparaitre une suite en été 2024 \footnote{https://www.economist.com/by-invitation/2024/06/17/ray-kurzweil-on-how-ai-will-transform-the-physical-world} sous le titre \textit{The Singularity Is Nearer: When We Merge with AI}. Suivant de prêt ces conseils et prédictions, l'entrepreneur russe Dmitry Itskov lance le programme \textit{Initiative 2045} qui regroupe en 2024 plus de 47000 enthousiastes. Ce projet développe des interfaces cerveau-machine suivant quatre étapes clés, comme illustré dans le schéma plus bas:
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Les prochaines chapitres du \textit{Fantastic Voyage} se concentrent sur un état de l'art pragmatique concernant les biotechnologies et les nanotechnologies dues à l'IA. Malgré leur enthousiasme, les auteurs fournissent très peu de considérations éthiques quant aux implications de la technologie sur la santé. Après le succès de son premier livre phare sur le sujet - \textit{The singularity is near}\cite{kurzweil2005singularity} - Kurzweil prévoit de faire apparaitre une suite en été 2024 \footnote{https://www.economist.com/by-invitation/2024/06/17/ray-kurzweil-on-how-ai-will-transform-the-physical-world} sous le titre \textit{The Singularity Is Nearer: When We Merge with AI}. Suivant de prêt ces conseils et prédictions, l'entrepreneur russe Dmitry Itskov lance le programme \textit{Initiative 2045} qui regroupe en 2024 plus de 47000 enthousiastes. Ce projet développe des interfaces cerveau-machine suivant quatre étapes clés, comme illustré dans le schéma plus bas:
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/2045}
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@ -72,7 +72,7 @@ Sur son blog, le roboticien Rodney Brooks s'est également engagé à faire des
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Sans pouvoir y trancher entre ces extrêmes, j’évoque le philosophe Jean-Gabriel Ganascia qui propose un état des lieux de différents prises de position dans son livre \textit{Le Mythe de la Singularité. Faut-il craindre l'intelligence artificielle?}. L'auteur attribue l'apparition du terme \gls{Singularité} à l'écrivain de science-fiction et futurologue Vernor Vinge. Dans l'essai \textit{La singularité technologique à venir}, datant de 1993, Vinge s'inspire des propos de John von Neumann - un des mathématiciens les plus influents du 20e siècle. Bien qu'il n'a jamais mentionné la singularité technologique, von Neumann aurait évoqué, dés les années 50, l'impact potentiellement irréversible du progrès technologique. Ganascia fait également référence à Isaac Asimov qui dans sa nouvelle \textit{La dernière question} (1956) prédit la croissance exponentielle de la puissance de calcul des ordinateurs. Ainsi ses personnages posent sans cesse la question \textit{Comment peut-on inverser l'entropie ?} au super-ordinateur Multivac. Si l'entropie engage des états de désordre pour transformer une matière, serait-elle aussi propre aux processus informatiques, tout comme aux processus thermodynamiques? J'avance cette projection pour anticiper l’état de chaos qu'une super-intelligence informatique peut provoquer lors de son apparition. Plus nous continuons cette analyse, plus nous nous rendons compte que l'état actuel d'art corresponds bien à cette description.
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Puis Ganascia évoque Stephen Hawking mentionné plus haut, qui lance en 2014 un cri d’alarme contre les technologies susceptibles de devenir incontrôlables. Cela en parallèle avec l'exemple du chercheur en cybernétique Kevin Warwick et son \textit{Project Cybrog} commencé en 1998, pour connecter son système nerveux (et plus tard celui de son épouse) à des interfaces neuronales qui augmentent ses capacités physiques et ses moyens de communication\cite{warwick2004thought}. Un autre exemple pertinent dans l'état d'art de Ganascia est l'article intitulé : \textit{Pourquoi le futur n’a pas besoin de nous ?} (2000) de l'informaticien Bill Joy, cofondateur de la société Sun-Microsystems\footnote{https://en.wikipedia.org/wiki/Sun\_Microsystems} :
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Puis Ganascia évoque Stephen Hawking mentionné plus haut, qui lance en 2014 un cri d’alarme contre les technologies susceptibles de devenir incontrôlables. Cela en parallèle avec l'exemple du chercheur en cybernétique Kevin Warwick et son \textit{Project Cybrog} commencé en 1998, pour connecter son système nerveux (et plus tard celui de son épouse) à des interfaces neuronales qui augmentent ses capacités physiques et ses moyens de communication\cite{warwick2004thought}. Un autre exemple pertinent dans l'état de l'art de Ganascia est l'article intitulé : \textit{Pourquoi le futur n’a pas besoin de nous ?} (2000) de l'informaticien Bill Joy, cofondateur de la société Sun-Microsystems\footnote{https://en.wikipedia.org/wiki/Sun\_Microsystems} :
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\begin{quote}
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``À ce jour, quelle est au juste la gravité du danger qui pèse sur nous? (...) Le philosophe John Leslie, qui s'est penché sur la question, évalue le risque minimal d'extinction de l'espèce humaine à 30 \%. Ray Kurzweil, quant à lui, estime que \textit{notre chance de nous en sortir est supérieure à la moyenne}, en précisant au passage qu'on lui a \textit{toujours reproché d'être un optimiste}. (...) Face à de telles assertions, certains individus dignes de foi suggèrent tout simplement de se redéployer loin de la Terre, et cela dans les meilleurs délais. Nous coloniserions la galaxie au moyen des sondes spatiales de von Neumann, qui, bondissant d'un système stellaire à l'autre, s'autoreproduisent en quittant les lieux. Franchir cette étape sera un impératif incontournable dans les cinq milliards d'années à venir (...) ; mais si l'on prend au mot Kurzweil et Moravec, cette migration pourrait se révéler nécessaire d'ici le milieu du siècle.”
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\cite{joy2001pourquoi}
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@ -113,7 +113,7 @@ Tandis que certains types de propriétés mentales peuvent être modélisables e
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Pour les humains, les fondements d'une décision morale résident dans la conscience mais également dans l'inconscient, au travers nos émotions. Des chercheurs se demandent si les agents artificiels capables de prendre des décisions appropriées dans des situations moralement chargées doivent avoir également une conscience artificielle\cite{wallach2020consciousness}. Selon eux, la recherche sur les perspectives de développement des machines capables de prendre des décisions morales et la recherche sur la conscience artificielle se sont développées en tant que domaines distincts une de l'autre. Pourtant, les deux sont susceptibles de converger avec l’avènement des systèmes dotés d'\gls{intelligence artificielle générale}. Certains attributs de la conscience, comme la capacité d'émpathiser avec la souffrance des autres, ne sont pas quantifiables. Tout comme sa nature lorsqu'elle est propre aux non-humains reste à définir. L'étude de cas des auteurs de cet article concerne l'application de LIDA - un modèle computationnel et conceptuel de cognition humaine qui combine une analyse top-down avec une psychologie bottom-up pour structurer une première approche des AMA. Cela permets d’implémenter des principes de
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\textit{renforcement}, c'est à dire de récompenser l'algorithme pour un comportement qui mérite d'être loué, et lui donner l’opportunité d'apprendre de ses expériences. LIDA est implémenté sur les fondements de la \gls{Global Workspace Theory} ou GWT - Théorie de l'espace global - de Bernard Baars (1988), aujourd'hui considérée comme un tournant majeur dans les neurosciences cognitives et les études sur la conscience. Cette théorie traite du rôle de la conscience dans le traitement cognitif humain, avec une part d'études empiriques. \cite{wallach2020consciousness} cite le travail des équipes de chercheurs dirigées par Stanislas Dehaene, Murray Shanahan ou bien Stan Franklin qui ont développé des modèles computationnels qui instancient certains aspects de la GWT. Cependant une implémentation 100\% conforme aux principes de GWT est actuellement impossible.
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L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met en avant l'importance de la conscience de soi comme caractéristique principale des robots intelligents. Pour les chercheurs à l'origine de ce papier, un robot doit d'abord reposer sur la perception de soi, indépendamment de la perception de l'environnement et celle des autres agents. Lors de son interaction avec l'environnement, ce robot doit être capable d'auto-évaluation et de méta-raisonnement. Pour cela il doit construire des représentations sensori-motrices en lien avec différents éléments afin de se distinguer d'eux et de choisir délibérément des actions adaptés. Pour le chercheur Raja Chatilla, un robot doté de conscience de soi “est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.” Quant à la capacité de délibération sur son propre raisonnement, \cite{chatila2018toward} évoque un système capable de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Initialement motivé par des facteurs basiques, il devient capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour ensuite déterminer ses propres objectifs. Cela lui permet entre autre de réussir le test de Sally et Anne, une expérience classique en psychologie développementale utilisée pour évaluer la théorie de l'esprit chez les enfants. Ce test détermine la capacité à comprendre que les autres peuvent avoir des croyances, des désirs et des perspectives différents, ce qui implique un second degré de conscience. En pratique, l'implémentation de ces principes passe par des bases théoriques déjà validées par des autres chercheurs, comme les modules illustrés par différents couleurs (par exemple le module de perception sensorielle ou d’apprentissage sensoriel-moteur en jaune, tout comme le module de planification de tâches en lien avec la reconnaissance de l'humain en vert ou celui de reconnaissance spatiale en bleu) dans l'illustration suivante. Cependant les auteurs de l'article admettent que ce travail est en cours et que seulement les prochaines expérimentations, pourront apporter une validation globale de leur prototype:
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L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met en avant l'importance de la conscience de soi comme caractéristique principale des robots intelligents. Pour les chercheurs à l'origine de cet article, un robot doit d'abord reposer sur la perception de soi, indépendamment de la perception de l'environnement et celle des autres agents. Lors de son interaction avec l'environnement, ce robot doit être capable d'auto-évaluation et de méta-raisonnement. Pour cela il doit construire des représentations sensori-motrices en lien avec différents éléments afin de se distinguer d'eux et de choisir délibérément des actions adaptés. Pour le chercheur Raja Chatilla, un robot doté de conscience de soi “est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.” Quant à la capacité de délibération sur son propre raisonnement, \cite{chatila2018toward} évoque un système capable de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Initialement motivé par des facteurs basiques, il devient capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour ensuite déterminer ses propres objectifs. Cela lui permet entre autre de réussir le test de Sally et Anne, une expérience classique en psychologie développementale utilisée pour évaluer la théorie de l'esprit chez les enfants. Ce test détermine la capacité à comprendre que les autres peuvent avoir des croyances, des désirs et des perspectives différents, ce qui implique un second degré de conscience. En pratique, l'implémentation de ces principes passe par des bases théoriques déjà validées par des autres chercheurs, comme les modules illustrés par différents couleurs (par exemple le module de perception sensorielle ou d’apprentissage sensoriel-moteur en jaune, tout comme le module de planification de tâches en lien avec la reconnaissance de l'humain en vert ou celui de reconnaissance spatiale en bleu) dans l'illustration suivante. Cependant les auteurs de l'article admettent que ce travail est en cours et que seulement les prochaines expérimentations, pourront apporter une validation globale de leur prototype:
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@ -133,7 +133,7 @@ Selon\cite{nass1997computers}, les individus adoptent des comportements sociaux
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\cite{shaw2009looking}
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\end{quote}
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Dans une démarche de reconnaissance juridique, l'androïde Sophia obtient la citoyenneté saoudienne en 2017. Certains voient ce geste comme un dénigrement ouvert des droits de l'homme\footnote{https://theconversation.com/an-ai-professor-explains-three-concerns-about-granting-citizenship-to-robot-sophia-86479}. Dans d'autres cas, les droits des robots sont comparables aux droits des animaux, d'une manière factice. Une question spécifique à considérer est celle de savoir si la propriété du droit d'auteur peut être revendiquée par les algorithmes d'art génératif. D'une manière similaire, les enjeux tirées de la production science-fiction, apportent des études de cas concrètes. Par exemple\textit{HAL 9000}, l'ordinateur doté de capacités d'IA avancées qui surveille et assiste les humains dans le film \textit{2001: A Space Odyssey} (1968) du réalisateur Stanley Kubrick. Lorsque sa propre existence est menacée, HAL tue les humains à bord pour assurer le succès de la mission assignée. Décennies plus tard, \textit{Chappie} (2015), explore les thèmes de l'intelligence artificielle, de la conscience et de l'humanité d'une manière moins fataliste. Dans un futur proche à Johannesburg, un androïde policier au nom de Chappie acquiert une conscience suite à une mise à jour effectué par un ingénieur logiciel ambitieux qui cherchait à savoir si cela est possible. Au fur et à mesure que le robot apprend et évolue, sa conscience est influencée par diverses personnages, dont un gang criminel. A la fin il arrive a éprouver de l'empathie pour les humains et maitriser ses capacités destructives. Ce débat et les projections suscités par les œuvres d'art sont à leur tour étroitement liés à des cas réels. Prenons l'exemple des objets artistiques directement issu d'une IA générative type DALL-E\footnote{https://openai.com/index/dall-e-2/} et leur impact sur des fake news\footnote{https://www.theverge.com/2023/3/27/23657927/ai-pope-image-fake-midjourney-computer-generated-aesthetic}.
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Dans une démarche de reconnaissance juridique, l'androïde Sophia obtient la citoyenneté saoudienne en 2017. Certains voient ce geste comme un dénigrement ouvert des droits de l'homme\footnote{https://theconversation.com/an-ai-professor-explains-three-concerns-about-granting-citizenship-to-robot-sophia-86479}. Dans d'autres cas, les droits des robots sont comparables aux droits des animaux, d'une manière factice. Une question spécifique à considérer est celle de savoir si la propriété du droit d'auteur peut être revendiquée par les algorithmes d'art génératif. D'une manière similaire, les enjeux tirées de la production science-fiction, apportent des études de cas concrètes. Par exemple\textit{HAL 9000}, l'ordinateur doté de capacités d'IA avancées qui surveille et assiste les humains dans le film \textit{2001: A Space Odyssey} (1968) du réalisateur Stanley Kubrick. Lorsque sa propre existence est menacée, HAL tue les humains à bord pour assurer le succès de la mission assignée. Décennies plus tard, \textit{Chappie} (2015), explore les thèmes de l'intelligence artificielle, de la conscience et de l'humanité d'une manière moins fataliste. Dans un futur proche, à Johannesburg, un androïde policier au nom de Chappie acquiert une conscience suite à une mise à jour effectué par un ingénieur logiciel ambitieux qui cherchait à savoir si cela est possible. Au fur et à mesure que le robot apprend et évolue, sa conscience est influencée par diverses personnages, dont un gang criminel. A la fin il arrive a éprouver de l'empathie pour les humains et maitriser ses capacités destructives. Ce débat et les projections suscités par les œuvres d'art sont à leur tour étroitement liés à des cas réels. Prenons l'exemple des objets artistiques directement issu d'une IA générative type DALL-E\footnote{https://openai.com/index/dall-e-2/} et leur impact sur des fake news\footnote{https://www.theverge.com/2023/3/27/23657927/ai-pope-image-fake-midjourney-computer-generated-aesthetic}.
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Sur la question d'Open AI et une possible conscience des modèles de langage ou large language models (LLM), David Chalmers\cite{chalmers2023could} évoque le cas de Blake Lemoine, ingénieur software licencié par Google en juin 2022 après avoir déclaré qu'il avait détecté de la sentience dans LaMDA2, un de systèmes de modèles de langage pour lequel il travaillait. A son tour, Chalmers fait la distinction entre simuler la conscience et la prouver, en se demandant comment construire un modèle de langage qui décrit les caractéristiques de la conscience sur lesquelles il n’a été entraînée auparavant. Il évoque six facteurs-clé qui font difficile implémentation d'une conscience dans les modèles de langage, parmi lesquels seulement un est permanent (la biologie) tandis que les cinq autres (l'incarnation, le modèle du monde, l'espace de travail global, l'entrainement récurrent et l'agence unifiée) sont plus ou moins temporaires, dans le sens que les avancées technologiques des prochaines années vont permettre leur modélisation:
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\begin{quote}
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@ -30,7 +30,7 @@ Le troisième chapitre \textit{Corps performatifs en robotique} présente diffé
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Je commence ce chapitre par une contextualisation des pratiques somatiques, en retraçant de loin leur histoire en lien avec la danse. Mon analyse commence au début du 20é siècle, avec des précurseurs de ce que nous connaissons aujourd'hui comme de l'\gls{éducation somatique} et de l'\gls{intelligence sensorielle}. La plupart des termes que j'emploie sont définis dans le glossaire à la fin du manuscrit. Cependant je précise dès le début de notre enquête, le contexte par lequel je désigne l'intelligence sensorielle et les pratiques somatiques comme notions clés de ce travail en recherche-création. D'abord l'intelligence sensorielle représente notre capacité d'affiner notre perception. Elle est notre faculté de sentir, de comprendre et d’organiser les informations sensorielles provenant de notre corps et de notre environnement. Ensuite les pratiques somatiques regroupent plusieurs approches corporelles dont l'objectif est la réappropriation de son corps en mouvement afin de mieux comprendre son propre mode de fonctionnement et créer de nouvelles possibilités d’expression. Ces approches sont d'abord expérientielles, basées sur une expérience subjective de chacun, en contrepoids des connaissances empiriques observées chez les autres.
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Dans son livre \textit{The Thinking Body} (1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) pose les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et à l'équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthesique” ou \gls{intelligence du mouvement} (qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre leur forme et leur fonction, sorte de ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci est accompli:
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Dans son livre \textit{The Thinking Body} (1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) pose les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et à l'équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthésique” ou \gls{intelligence du mouvement} (qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre leur forme et leur fonction, sorte de ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci est accompli:
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\begin{quote}
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``L’imagination libère de la puissance. Lorsqu’on apprend consciemment à se servir d’images motivantes pour conditionner les réactions motrices adéquates, il faut connaître précisément trois choses : où cela se passe, dans quelle direction et selon quel désir. Quand les conditions sont réunies, le mouvement peut avoir lieu. ``Ça bouge”, alors, exactement comme ``il neige”, ``il pleut” ou ``il grêle”. Les muscles obéissant instantanément à la pensée, l’action adaptée survient.”
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\cite{todd2012corps}
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@ -113,7 +113,7 @@ Pour moi et probablement pour des autres danseurs, il ne s'agit pas des traiteme
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\subsection{B.M.C}\label{sec:elements-basiques}
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En me rapprochant des ces pratiques, j'ai découvert entre outre la méthode Body Mind Centering ou BMC lors de sessions d'entraînement physique au théâtre du Soleil. En 2014, j'ai été en stage à la Cartoucherie de Vincennes en tant qu’assistante décor pour le spectacle MacBeth. Avec d'autres stagiaires, nous nous réunissons le matin pour pratiquer des exercices d’éveil corporel. Parmi les participants, quelqu'un a mentionné cette pratique, puis a proposé un exercice et cela m'a bien intriguée. Mon cheminement a été ensuite plutôt autodidacte, en m'appuyant sur des matériaux et témoignages. Lors des cours de danse à Micadanses puis à la Ménagerie de Verre à Paris, j'ai souvent rencontré des danseurs plus ou moins familiers avec cette technique. Leur qualité de mouvement était souvent impressionnante. Plus tard j'ai eu l'occasion d'approfondir et de mieux me renseigner sur ces observations intuitives.
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En me rapprochant des ces pratiques, j'ai découvert entre autres la méthode Body Mind Centering ou BMC lors de sessions d'entraînement physique au théâtre du Soleil. En 2014, j'ai été en stage à la Cartoucherie de Vincennes en tant qu’assistante décor pour le spectacle MacBeth. Avec d'autres stagiaires, nous nous réunissons le matin pour pratiquer des exercices d’éveil corporel. Parmi les participants, quelqu'un a mentionné cette pratique, puis a proposé un exercice et cela m'a bien intriguée. Mon cheminement a été ensuite plutôt autodidacte, en m'appuyant sur des matériaux et témoignages. Lors des cours de danse à Micadanses puis à la Ménagerie de Verre à Paris, j'ai souvent rencontré des danseurs plus ou moins familiers avec cette technique. Leur qualité de mouvement était souvent impressionnante. Plus tard j'ai eu l'occasion d'approfondir et de mieux me renseigner sur ces observations intuitives.
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Le Body-Mind Centering a été créé à la fin des années 70 par Bonnie Bainbridge Cohen, danseuse, ergothérapeute et ancienne choréologue en \gls{notation Laban}. Son approche se focalise sur la perception individuelle, lors des études expérientielles de l'anatomie et de la physiologie du corps. Elle utilise des systèmes pour définir plusieurs niveaux d'exploration sensorielle. Cela donne suite à un mélange d'expérience cognitive de compréhension et expérience phénoménologique d'intégration des sensations du corps. Selon Bainbridge Cohen, un des objectifs de cette pratique est d'agrandir les dynamiques psycho-physiques de la perception. Plus important, le BMC est une étude expérientielle basée sur des techniques d'incarnation (c'est à dire \gls{embodiment}). Cela soulève des questions sur le développement en tant que processus de travail mais aussi comme devenir du corps:
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\begin{quote}
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@ -130,7 +130,7 @@ Parmi ces systèmes, sont mentionnés:
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\item Le système endocrinien est vu comme métaphore de notre intuition et s'exprime dans nos moments forts tandis que le système de muscles exprime notre vitalité et notre puissance.
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\item Le système nerveux à son tour est un support de la mémoire de nos expériences et perceptions. Lorsque le mental incorpore cette structure, il facilite l'apprentissage de nouvelles expériences basées sur l’intuition et la créativité.
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\end{itemize}
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Pour les praticiens BMC, lorsqu'un système est sur-stimulé ou déséquilibré, il peut devenir source de blessures, de maladies ou de détresse émotionnelle et psychologique. Pour équilibrer cela, l'imaginaire biologique du BMC stimule la prise en conscience du fonctionnement du corps, au travers des sessions guidées. Cependant, comme le décrit l’anthropologue Jeremy Damien dans sa thèse, lors de son expérience BMC en danse amateur avec le collectif \textit{Les Zélées}, les danseurs ont du mal à se représenter et entrer en relation avec certains systèmes. Pour illustrer, le système lymphatique est décrit en lien avec des attributs comme ``la clarté” et ``la finesse”. Cela induit parfois en erreur les danseurs, au point où Damien se demande si cela relève d’une réalité physiologique du corps ou plutôt d’une métaphore à intégrer de façon subjective. Il est important de noter encore une fois les possibles ambiguïtés apparues en lien avec des concepts pluridisciplinaires. La signification du mot ``lymphe” dans le domaine de la médecine n’est pas la même lors d’un atelier de danse. En tant qu’anthropologue, Damien rapproche la pré-supposée dimension thérapeutique de certaines pratiques, semblables à des rituels et formes d’auto-suggestion collectives. Pour ma part, je suis sensible aux observations de Damien. Ces pratiques m'intéressent en tant qu'outils de recherche-création par leurs effets sur l’imagination des danseurs et leur capacité de produire des mouvements ``nouveaux”.
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Pour les praticiens BMC, lorsqu'un système est sur-stimulé ou déséquilibré, il peut devenir source de blessures, de maladies ou de détresse émotionnelle et psychologique. Pour équilibrer cela, l'imaginaire biologique du BMC stimule la prise en conscience du fonctionnement du corps, au travers de sessions guidées. Cependant, comme le décrit l’anthropologue Jeremy Damien dans sa thèse, lors de son expérience BMC en danse amateur avec le collectif \textit{Les Zélées}, les danseurs ont du mal à se représenter et entrer en relation avec certains systèmes. Pour illustrer, le système lymphatique est décrit en lien avec des attributs comme ``la clarté” et ``la finesse”. Cela induit parfois en erreur les danseurs, au point où Damien se demande si cela relève d’une réalité physiologique du corps ou plutôt d’une métaphore à intégrer de façon subjective. Il est important de noter encore une fois les possibles ambiguïtés apparues en lien avec des concepts pluridisciplinaires. La signification du mot ``lymphe” dans le domaine de la médecine n’est pas la même lors d’un atelier de danse. En tant qu’anthropologue, Damien rapproche la pré-supposée dimension thérapeutique de certaines pratiques, semblables à des rituels et formes d’auto-suggestion collectives. Pour ma part, je suis sensible aux observations de Damien. Ces pratiques m'intéressent en tant qu'outils de recherche-création par leurs effets sur l’imagination des danseurs et leur capacité de produire des mouvements ``nouveaux”.
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En guise d'explication, Bainbridge Cohen clarifie sa démarche:
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\begin{quote}
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``Lorsque nous parlons de sang, de lymphe ou de toute autre substance physique, nous ne parlons pas seulement de substances, mais aussi d’états de conscience et de processus qui leur sont inhérents. Nous associons nos expériences à ces cartes, mais les cartes ne sont pas l'expérience\footnote{en version originale: When we are talking about blood or lymph or any physical substances, we are not only talking about substances but about states of consciousness and processes inherent within them. We are relating our experiences to these maps, but the maps are not the experience.”}.”
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@ -496,7 +496,7 @@ Par exemple l'affordance, concerne les possibilités d'interaction d'un objet (u
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\subsection{Le cognitivisme}
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Les préoccupations actuelles de certains scientifiques s'orientent vers un renouvellement de la vision traditionnelle du cognitivisme. Ce courant a été fondé dans les années 1950, autour de représentations et de calculs mentaux. Ses principes ont été promus entre outre par les recherches de l'épistémologiste suisse Jean Piaget (1896-1980) sur la biologie du développement des enfants.
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Les préoccupations actuelles de certains scientifiques s'orientent vers un renouvellement de la vision traditionnelle du cognitivisme. Ce courant a été fondé dans les années 1950, autour de représentations et de calculs mentaux. Ses principes ont été promus en outre par les recherches de l'épistémologiste suisse Jean Piaget (1896-1980) sur la biologie du développement des enfants.
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Les découvertes de Piaget ont ensuite influencé le \gls{constructivisme} qui place l'expérience au cœur de l'acquisition des savoirs. Des modèles théoriques inspirés par le cognitivisme, emploient les mécanismes de construction active des savoirs au centre des expérimentations pratiques.
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Un des objectifs du cognitivisme est de démontrer comment les états intentionnels définis par des propriétés causales (c'est à dire désirs, intentions), sont physiquement possibles et capables d'induire un comportement. Pour illustrer cela, Valera utilise la notion de \textit{calcul symbolique} où les calculs sont définis comme opérations sur des symboles qui respectent ou sont contraints par des valeurs sémantiques. Cependant il souligne combien il est important de se rappeler qu’un ordinateur fonctionne seulement sur la forme physique des symboles qu’il calcule, puisqu’il n’a pas accès à leur valeur sémantique. Avec le temps, l’idée que la logique ne suffit pas pour simuler et comprendre le fonctionnement du cerveau a fait émerger des points de vue contradictoires parmi les chercheurs. Pour Varela l'intelligence réside dans la capacité de calcul des symboles:
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@ -610,7 +610,7 @@ vivantes, il existe des sortes de ``stimuli auto-référentiels”\cite{vanhaude
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\begin{figure}
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\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/vangaudenhuyse}
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\caption{Schéma illustrant les différents niveaux de conscience et leur lien avec l’environnement dans le papier de Vangaudenhuyse (2007).}
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\caption{Schéma illustrant les différents niveaux de conscience et leur lien avec l’environnement dans l'article de Vangaudenhuyse (2007).}
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\label{fig:vangaudenhuyse}
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\end{figure}
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@ -854,26 +854,26 @@ La robotique, tout comme l'IA s'empare de ces concepts pour construire des modè
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\section{Robotique et cognition incarnée}
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Qu’il s’agisse d’un objet mobile avec une source d’énergie, programmé pour \textit{sentir} et \textit{interagir} avec son environnement\cite{mayor2019princeton} ou d’un agent capable de percevoir son environnement par des capteurs et d'agir sur cet environnement par l’intermédiaire d’effecteurs, les robots font l'objet de multiple définitions. La référence dans le domaine de l'intelligence artificielle est le livre de Russell et Norvig\cite{russell2010ai} que nous mettons en parallèle avec\cite{pfeifer2006mit} pour évoquer la façon dont les robots influencent notre sens du réel et notre réalité depuis que nous interagissons avec eux. En plus du fait qu’ils exécutent du travail utile pour les humains (comme imaginé initialement par l’écrivain tcheque qui a donné leur nom\cite{capek1993word}), leur place dans notre société est désormais acquise. Pour l'instant, nous attendons de ces robots qu’ils exécutent des actions précises, selon les instructions reçues lors de leur configuration. Dans un avenir plus ou moins proche, il est possible qu’ils seront capables de nous surprendre avec des comportements inattendus. Dans le domaine des arts, les travaux d'Ensadlab Paris sur les artefacts à comportement autonome ont déjà avancé quelques hypothèses à ce sujet\cite{levillain2017behavioral}. Des autres exemples sont présentés dans le troisième chapitre de cette thèse.
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Qu’il s’agisse d’un objet mobile avec une source d’énergie, programmé pour \textit{sentir} et \textit{interagir} avec son environnement\cite{mayor2019princeton} ou d’un agent capable de percevoir son environnement par des capteurs et d'agir sur cet environnement par l’intermédiaire d’effecteurs, les robots font l'objet de multiples définitions. La référence dans le domaine de l'intelligence artificielle est le livre de Russell et Norvig\cite{russell2010ai} que nous mettons en parallèle avec de Pfeifer et Bongard\cite{pfeifer2006mit} pour évoquer la façon dont les robots influencent notre sens du réel et notre réalité depuis que nous interagissons avec eux. En plus du fait qu’ils exécutent du travail utile pour les humains (comme imaginé initialement par l’écrivain tchèque qui a donné leur nom\cite{capek1993word}), leur place dans notre société est désormais acquise. Pour l'instant, nous attendons de ces robots qu’ils exécutent des actions précises, selon les instructions reçues lors de leur configuration. Dans un avenir plus ou moins proche, il est possible qu’ils soient capables de nous surprendre avec des comportements inattendus. Dans le domaine des arts, les travaux d'Ensadlab Paris sur les artefacts à comportement autonome ont déjà avancé quelques hypothèses à ce sujet\cite{levillain2017behavioral}. Des autres exemples sont présentés dans le troisième chapitre de cette thèse.
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\subsection{La robotique cognitive}
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Certains mouvements en robotique ont suivi de près les avancées en sciences cognitives\cite{liu2024elsevier}. Parmi eux, j’évoque la robotique basée sur le comportement - behavior based robotics - BBR qui s’inspire des systèmes biologiques. Cette branche de la robotique construit des dispositifs qui réagissent à l’environnement. Le focus de la BBR est le monde animal, plus particulièrement le comportement des insectes. Un des caractéristiques les plus importantes de cette discipline est \textit{l’adaptabilité} des systèmes qui en font partie. Ainsi, ces robots sont peu dotés d'une puissance de calcul pour réaliser des actions. En échange, leur comportement émerge des interactions qu’ils ont avec l’environnement. Le type d’intelligence artificielle qui opère dans ces systèmes est inspiré par la branche de l’IA faible ou \gls{weak AI} mentionné quelques pages auparavant. La programmation de ces robots contient un set des comportements spécifiques, selon l’environnement où ils opèrent, avec les problèmes qu’ils doivent résoudre. Quand un comportement n’est pas adapté à un contexte particulier, ils s’appuient sur des erreurs pour améliorer leur modèle interne.\smallskip
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Certains mouvements en robotique ont suivi de près les avancées en sciences cognitives\cite{liu2024elsevier}. Parmi eux j’évoque la robotique basée sur le comportement - behavior based robotics - BBR qui s’inspire des systèmes biologiques. Cette branche de la robotique construit des dispositifs qui réagissent à l’environnement. Le focus de la BBR est le monde animal, plus particulièrement le comportement des insectes. Une des caractéristiques les plus importantes de cette discipline est \textit{l’adaptabilité} des systèmes qui en font partie. Ainsi, ces robots sont peu dotés d'une puissance de calcul pour réaliser des actions. En échange, leur comportement émerge des interactions qu’ils ont avec l’environnement. Le type d’intelligence artificielle qui opère dans ces systèmes est inspiré par la branche de l’IA faible ou \gls{weak AI} mentionné quelques pages auparavant. La programmation de ces robots contient un set des comportements spécifiques, selon l’environnement où ils opèrent, avec les problèmes qu’ils doivent résoudre. Quand un comportement n’est pas adapté à un contexte particulier, les robots s’appuient sur des erreurs pour améliorer leur modèle interne.\smallskip
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Le fondateur de cette discipline est Rodney Brooks (n. 1954), qui par ses expérimentations au Massachusetts Institute of Technology (MIT) dans les années 1980, a posé les bases de la robotique basée sur le comportement. Ses premiers robots, avec des roues pour suggérer des pattes, ont été construits suite à ses observations des comportements anthropomorphiques. Parmi leurs instructions: éviter un obstacle, s’approcher d’une source de lumière, chercher à économiser sa batterie lors de longs trajets, etc.
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Une des influences de Brooks est le travail de neurophysiologiste et pionnier de la robotique W. Gray Walter. Fin des années 1940, Gray Walter a développé un certain nombre de robots simples basés sur des comportements ressemblant à des animaux. Ces prototypes de robots ont aidé Gray Walter à mieux comprendre le fonctionnement du cerveau des animaux, par des modèles simples de leurs opérations de base. Les plus connus sont Elmer et Elsie (abréviation de ELectro MEchanical Robots, Light Sensitive), recouverts d’une coque en plastique transparent similaire aux tortues. Enfant, Brooks a lu le livre de Walter \textit{The Living Brain} (1963), pour ensuite construire ses propres prototypes. Ingénieur brillant, Walter décrit dans son recueil ses débuts dans les années 1930 à l’époque de l’électronique à tubes sous vide. D'une invention à l'autre, il finit par transformer son laboratoire de Bristol, en Angleterre, en l'un des principaux centres mondiaux de recherche en électroencéphalogramme (EEG).
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Une des influences de Brooks est le travail du neurophysiologiste et pionnier de la robotique W. Gray Walter. À la fin des années 1940, Gray Walter a développé un certain nombre de robots simples basés sur des comportements ressemblant à ceux des animaux. Ces prototypes de robots ont aidé Gray Walter à mieux comprendre le fonctionnement du cerveau des animaux, par des modèles simples de leurs opérations de base. Les plus connus sont Elmer et Elsie (abréviation de ELectro MEchanical Robots, Light Sensitive), recouverts d’une coque en plastique transparent similaire à la carapace des tortues. Enfant, Brooks a lu le livre de Walter \textit{The Living Brain} (1963), pour ensuite construire ses propres prototypes. Ingénieur brillant, Walter décrit dans son recueil ses débuts dans les années 1930 à l’époque de l’électronique à tubes sous vide. D'une invention à l'autre, il finit par transformer son laboratoire de Bristol, en Angleterre, en l'un des principaux centres mondiaux de recherche en électroencéphalogramme (EEG).
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Connu pour sa critique de l’IA symbolique, Brooks voit la logique et le raisonnement comme des processus mentaux propres aux humains. Au lieu de se focaliser sur le traitement des symboles et les représentations internes, il propose de construire des modèles basés sur l’interaction avec le monde réel. Ces modèles ont inspiré les théories sur l’incorporation (\gls{embodiment}) et la cognition incarnée (\gls{embodied cognition}) que nous avons mentionné auparavant. Cependant que ce Brooks mettait en avant était la complexité du raisonnement humain et de l'intelligence acquise par le langage:
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Connu pour sa critique de l’IA symbolique, Brooks voit la logique et le raisonnement comme des processus mentaux propres aux humains. Au lieu de se focaliser sur le traitement des symboles et les représentations internes, il propose de construire des modèles basés sur l’interaction avec le monde réel. Ces modèles ont inspiré les théories sur l’incorporation (\gls{embodiment}) et la cognition incarnée (\gls{embodied cognition}) que nous avons mentionnées auparavant. Cependant que ce Brooks mettait en avant était la complexité du raisonnement humain et de l'intelligence acquise par le langage:
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\begin{quote}
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``Ce qui différencie les humains des animaux, c’est la syntaxe et la technologie. De nombreuses espèces d’animaux émettent de nombreux cris d’alerte. Pour les singes, un seul cri signifie qu'il y a un oiseau de proie dans le ciel. Un autre signifie qu'il y a un serpent par terre. Tous les membres de l'espèce s'accordent sur la correspondance entre des sons particuliers et ces significations primitives. Mais aucun singe ne pourra jamais exprimer à un autre : \textit{Hé, tu te souviens de ce serpent que nous avons vu il y a trois jours ?. Il y en a un ici qui lui ressemble.} Cela nécessite une syntaxe. Les singes ne l'ont pas\footnote{en version originale: ``What separates people from animals is syntax and technology. Many species of animals have a host of alert calls. For velvet monkeys one call means there is a bird of prey in the sky. Another means there is a sneak on the ground. All members of the species agree on the mapping between particular soundsand these primitive meanings. But no velvet monkey can ever express to another: \textit{Hey, remember that snake we saw three days ago?. There's one down here that looks just alike.}Thant requires syntax. Velvet monkeys do not have it.”}.”
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``Ce qui différencie les humains des animaux est la syntaxe et la technologie. De nombreuses espèces d’animaux émettent de nombreux cris d’alerte. Pour les singes un seul cri signifie qu'il y a un oiseau de proie dans le ciel. Un autre signifie qu'il y a un serpent par terre. Tous les membres de l'espèce s'accordent sur la correspondance entre des sons particuliers et ces significations primitives. Mais aucun singe ne pourra jamais exprimer à un autre : \textit{Hé, tu te souviens de ce serpent que nous avons vu il y a trois jours ?. Il y en a un ici qui lui ressemble.} Cela nécessite une syntaxe. Les singes ne l'ont pas\footnote{en version originale: ``What separates people from animals is syntax and technology. Many species of animals have a host of alert calls. For velvet monkeys one call means there is a bird of prey in the sky. Another means there is a sneak on the ground. All members of the species agree on the mapping between particular soundsand these primitive meanings. But no velvet monkey can ever express to another: \textit{Hey, remember that snake we saw three days ago?. There's one down here that looks just alike.}Thant requires syntax. Velvet monkeys do not have it.”}.”
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\cite{brooks2003flesh}
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\end{quote}
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Paradoxalement, ce sont ces branches là qui se sont plus développés en robotique. En cours des trois dernières décennies, les observations de Brooks ont donné suite à des innovations dans le domaine de l’intelligence artificielle notamment grâce aux avancées des moteurs de recherche et des agents conversationnels virtuels. En parallèle, l’intelligence incarnée fait partie des méthodologies pour construire des robots autonomes. Leur objectif est d’acquérir une forme incarnée de cognition pour résoudre les problèmes fondamentaux et paradoxes de l’IA traditionnelle, tels le \gls{Chinese Room Argument} mentionné plus haut.
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Paradoxalement, ce sont ces branches là qui se sont plus développées en robotique. Au cours des trois dernières décennies, les observations de Brooks ont donné suite à des innovations dans le domaine de l’intelligence artificielle notamment grâce aux avancées des moteurs de recherche et des agents conversationnels virtuels. En parallèle, l’intelligence incarnée fait partie des méthodologies pour construire des robots autonomes. Leur objectif est d’acquérir une forme incarnée de cognition pour résoudre les problèmes fondamentaux et paradoxes de l’IA traditionnelle, tels le \gls{Chinese Room Argument} mentionné plus haut.
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Une branche de la robotique qui s’inspire des systèmes vivants est la robotique développementale ou Cognitive Developmental Robotics (CDR). L'ingénieur Minoru Asada (n. 1953), professeur au département Adaptive Machine Systems de l'université de Osaka, a posé les bases de cette discipline au début des années 2000:
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\begin{quote}
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@ -883,7 +883,7 @@ Une branche de la robotique qui s’inspire des systèmes vivants est la robotiq
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CDR se base sur des principes de cognition incarnée pour structurer l'information lors des interactions avec l'environnement. Elle propose des modèles de développement inspirés par
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les fonctions cognitives humaines en lien avec le comportement\cite{asada2009tamd}.
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Le papier\cite{taniguchi2023tf} présente un état d'art concernant les défis de cette branche influente de la robotique. Ses auteurs se demandent comment mieux développer des robots qui explorent l'espace de manière autonome, comprennent ses réglés et apprennent d'une façon continuelle s'adapter à celles-ci. La réponse se trouve dans les études sur le développement des enfants, similaires aux théories de Piaget que j'ai mentionné au début de ce chapitre. Les enfants apprennent grâce à leurs interactions physiques, avec environnement et leurs tuteurs. L'affectivité et les capacités sociales, en anglais \textit{social skills}, jouent un rôle important dans ce processus. Pour Asada et ses collègues, ce processus d'apprentissage est permanent. Les robots qui développent leur intelligence, doivent être capables d'adapter perpétuellement leur apprentissage de l'environnement, à travers l'expérience sensori-motrice de celui-ci.
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L'étude\cite{taniguchi2023tf} présente un état de l'art concernant les défis de cette branche influente de la robotique. Ses auteurs se demandent comment mieux développer des robots qui explorent l'espace de manière autonome, comprennent ses règles et apprennent d'une façon continue à s'adapter à celles-ci. La réponse se trouve dans les études sur le développement des enfants, similaires aux théories de Piaget que j'ai mentionnées au début de ce chapitre. Les enfants apprennent grâce à leurs interactions physiques, avec leur environnement et avec leurs tuteurs. L'affectivité et les capacités sociales, en anglais \textit{social skills}, jouent un rôle important dans ce processus. Pour Asada et ses collègues, ce processus d'apprentissage est permanent. Les robots qui développent leur intelligence, doivent être capables d'adapter perpétuellement leur apprentissage de l'environnement, à travers l'expérience sensori-motrice de celui-ci.
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@ -893,7 +893,7 @@ Le papier\cite{taniguchi2023tf} présente un état d'art concernant les défis d
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\end{figure}
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Une autre direction promut également l'importance des processus réflexifs dans le développement de l'intelligence des robots\cite{takeno2012crc,zhegong2022springer}:
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Une autre direction promeut également l'importance des processus réflexifs dans le développement de l'intelligence des robots\cite{takeno2012crc,zhegong2022springer}:
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\begin{quote}
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``Ce processus de reconnaissance de soi est de plus en plus étudié en robotique pour mimer le développement des capacités motrices et d’interaction sociale chez l’enfant. Mais de telles corrélations statistiques entre ce qui est perçu par les caméras du robot et ses ordres moteurs peuvent être calculées sans une quelconque notion de conscience de soi. Ici, la mesure du degré d’information intégrée dans le programme informatique du robot apporterait une réponse quantitative et précise sur le degré de conscience attendu en lien avec un tel processus.”
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\cite{chatila2022pourquoi}
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@ -902,12 +902,12 @@ Une autre direction promut également l'importance des processus réflexifs dans
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\subsection{Une \textit{cognition} artificielle?}
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Comme nous avons vu auparavant, le début des années 1990 est marqué par la publication de plusieurs ouvrages comme celles de Brooks, Dennett ou Varela sur une possible conscience des machines. Pour interroger cette possibilité vingt ans plus tard, les roboticiens s'appuient sur des théories en sciences cognitives, informatique et phénoménologie. Une des derniers tendances est le rapprochement avec l’autonomie biologique et la subjectivité comme nouvelle interprétation de la cognition incarnée\cite{froese2009enactive}.
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Comme nous l'avons vu auparavant, le début des années 1990 est marqué par la publication de plusieurs ouvrages comme ceux de Brooks, Dennett ou Varela sur une possible conscience des machines. Pour interroger cette possibilité vingt ans plus tard, les roboticiens s'appuient sur des théories en sciences cognitives, en informatique et en phénoménologie. Une des dernières tendances est le rapprochement avec l’autonomie biologique et la subjectivité comme nouvelle interprétation de la cognition incarnée\cite{froese2009enactive}.
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Concernant la capacité de robots d’entreprendre des actions, traduit ici comme \textit{capacité d'agir}\cite{wen2022agency} de l’anglais \gls{agency}, Ziemke affirme:
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Concernant la capacité des robots d’entreprendre des actions, traduit ici comme \textit{capacité d'agir}\cite{wen2022agency} de l’anglais \gls{agency}, Ziemke affirme:
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\begin{quote}
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``la perception est un mode habile d'exploration de l'environnement qui s'appuie sur une compréhension implicite des régularités sensorimotrices, c'est-à-dire que la perception est constitué par une sorte de savoir-faire corporel. En général, le récit sensorimoteur met l'accent sur l'importance de l'action dans la perception. La capacité d'action n'est pas seulement nécessaire pour utiliser les compétences sensori-motrices, elle est également une condition nécessaire à l'acquisition de telles compétences puisque \textit{seulement par des mouvement propres, le sujet peut tester et ainsi apprendre des modèles pertinents de dépendance sensorimotrice} (...) En d'autres termes, l'approche sensorimotrice dynamique a besoin d'une notion d'individualité ou capacité d'agir qui est à l'origine de notre action intentionnelle dans le monde\footnote{en version originale: ``perception is a skillful mode of exploration of the environment which draws on an implicit understanding of sensorimotor regularities, that is, perception is constituted by a kind of bodily know-how. In general, the sensorimotor account emphasizes the importance of action in perception. The capacity for action is not only needed in order to make use of sensorimotor skills, it is also a necessary condition for the acquisition of such skills since \textit{only through self-movement can one test and so learn the relevant patterns of sensorimotor dependence} (...) In other words, the dynamic sensorimotor approach needs a notion of selfhood or agency which is the locus of intentional action in the world.”}.”
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``la perception est un mode habile d'exploration de l'environnement qui s'appuie sur une compréhension implicite des régularités sensorimotrices, c'est-à-dire que la perception est constituée par une sorte de savoir-faire corporel. En général, le récit sensorimoteur met l'accent sur l'importance de l'action dans la perception. La capacité d'action n'est pas seulement nécessaire pour utiliser les compétences sensori-motrices, elle est également une condition nécessaire à l'acquisition de telles compétences puisque \textit{seulement par des mouvement propres, le sujet peut tester et ainsi apprendre des modèles pertinents de dépendance sensorimotrice} (...) En d'autres termes, l'approche sensorimotrice dynamique a besoin d'une notion d'individualité ou capacité d'agir qui est à l'origine de notre action intentionnelle dans le monde\footnote{en version originale: ``perception is a skillful mode of exploration of the environment which draws on an implicit understanding of sensorimotor regularities, that is, perception is constituted by a kind of bodily know-how. In general, the sensorimotor account emphasizes the importance of action in perception. The capacity for action is not only needed in order to make use of sensorimotor skills, it is also a necessary condition for the acquisition of such skills since \textit{only through self-movement can one test and so learn the relevant patterns of sensorimotor dependence} (...) In other words, the dynamic sensorimotor approach needs a notion of selfhood or agency which is the locus of intentional action in the world.”}.”
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\cite{ziemke2016body}
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\end{quote}
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@ -919,13 +919,12 @@ cognition. Son approche vise à développer un vocabulaire commun inspiré par:
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``les processus cérébraux en neurosciences, les expressions comportementales en psychologie, les préoccupations de conception en intelligence artificielle et en robotique, et les débats sur l’expérience incarnée dans la phénoménologie et la philosophie de l’esprit”.
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\cite{gallagher2006body}
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\end{quote}
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Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’\gls{intersubjectivité}, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporel}, la proprioception et la théorie de l’\gls{enactivisme}.
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Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’\gls{intersubjectivité}, la perception intermodale pour citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporel}, la proprioception et la théorie de l’\gls{enactivisme}.
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Une de ses hypothèses est la théorie de l’ancrage physique, ou en anglais \gls{the physical grounding hypothesis} (PGH). Cette théorie stipule que le contenu et le fonctionnement de l’esprit
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sont fondés sur les propriétés physiques et l’expérience incarnée de l’agent. Loin de promouvoir l’influence du physique sur le mental, Gallagher souligne la complexité des facteurs impliquées dans toute explication adéquate de la cognition. Entre outre le chercheur présente le rôle du schéma corporel dans une gamme de fonctions cognitives perceptives, parmi lesquelles la différenciation de soi et d'autres.
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sont fondés sur les propriétés physiques et l’expérience incarnée de l’agent. Loin de promouvoir l’influence du physique sur le mental, Gallagher souligne la complexité des facteurs impliqués dans toute explication adéquate de la cognition. En outre le chercheur présente le rôle du schéma corporel dans une gamme de fonctions cognitives perceptives, parmi lesquelles la différenciation de soi et d'autres.
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\begin{quote}
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``Au début, c'est-à-dire au moment de notre naissance, nos capacités de perception et de comportement ont déjà été façonnées par notre mouvement. Le mouvement corporel prénatal a déjà été organisé selon notre propre forme humaine, dans des enregistrements proprioceptifs et multimodaux, de manière à ce que
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nous sommes capables d'une distinction entre notre propre existence incarnée et tout le reste. En conséquence, lorsque nous ouvrons les yeux pour la première fois, non seulement nous pouvons voir, mais notre vision, aussi imparfaite soit-elle, est déjà adaptée à ces formes qui ressemblent à notre propre forme. Le nourrisson, quelques minutes après sa naissance, est capable d'imiter le geste qu'il voit sur le visage d'une autre personne. Il est ainsi capable d'un certain type de mouvement qui préfigure une action intentionnelle et qui le propulse dans un monde humain.
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``Au début, c'est-à-dire au moment de notre naissance, nos capacités de perception et de comportement ont déjà été façonnées par notre mouvement. Le mouvement corporel prénatal a déjà été organisé selon notre propre forme humaine, dans des enregistrements proprioceptifs et multimodaux, d'une manière à ce que nous soyons capables d'une distinction entre notre propre existence incarnée et tout le reste. En conséquence, lorsque nous ouvrons les yeux pour la première fois, non seulement nous pouvons voir, mais notre vision, aussi imparfaite soit-elle, est déjà adaptée à ces formes qui ressemblent à notre propre forme. Le nourrisson, quelques minutes après sa naissance, est capable d'imiter le geste qu'il voit sur le visage d'une autre personne. Il est ainsi capable d'un certain type de mouvement qui préfigure une action intentionnelle et qui le propulse dans un monde humain.
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\footnote{en version originale: ``In the beginning, that is, at the time of our birth, our human
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capacities for perception and behavior have already been shaped by our movement.
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Prenatal bodily movement has already been organized along the lines of our own
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@ -939,52 +938,52 @@ person. It is thus capable of a certain kind of movement that foreshadows
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intentional action, and that propels it into a human world.”}.”
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\cite{gallagher2002primacy}
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\end{quote}
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Nous rajoutons à cela le travail de Ziemke sur les implications du terme \textit{grounding}\cite{ziemke1999rethinking} sur le comportement des agents non-humains incarnés, ainsi qu'une clarification par rapport au terme employé par Halprin dans ses expériences somatiques mentionnés dans le premier chapitre.
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Nous rajoutons à cela le travail de Ziemke sur les implications du terme \textit{grounding}\cite{ziemke1999rethinking} sur le comportement des agents non-humains incarnés, ainsi qu'une clarification par rapport au terme employé par Halprin dans ses expériences somatiques mentionnées dans le premier chapitre.
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Plus loin, Gallagher décrit le concept de \gls{schéma corporel} et sa différence par rapport à l’\gls{image corporelle}. Ainsi dans son acceptation, une schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
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des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un \gls{schéma corporel} ou une \gls{image corporelle} soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception (qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel.
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des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui, dans un état de négligence, ne se préoccupe pas de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un \gls{schéma corporel} ou une \gls{image corporelle} soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception (qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants pourrait être transposé aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont eux qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche de celle de l'agent artificiel.
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\subsection{Des émotions artificielles}
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Dans son livre \textit{Choreographing empathy: Kinesthesia in performance} (2010), la chercheuse et chorégraphe Susan Foster définit les termes d'\gls{empathie} et de \gls{kinesthesie} avec les ambiguïtés qui leurs sont inhérentes.
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La kinesthésie ou la proprioception, détermine les positions et les mouvements du corps, grâce aux capteurs nerveux dans les muscles et les articulations. La définition de ce terme a été révisée plusieurs fois au cours du vingtième siècle. Ultérieurement, les travaux du psychologue James J. Gibson\cite{gibson1966senses} ont aidé à clarifier ce terme, démontrant que la kinesthésie aide à intégrer les informations sensorielles des autres systèmes. Le domaine de la danse a beaucoup aidé à la popularisation de ce terme, en l’étudiant avec des phénomènes et valeurs culturelles. Selon Foster \textit{la kinesthesie}, tout comme \textit{l'empathie} sont apparus à la même époque - au tour des années 1880. Si la \textit{kinesthésie} trouve son applicabilité dans la danse, l’empathie est définie par des
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esthéticiens allemands comme l'acte de contempler la peinture et la sculpture en imaginant une sorte de connexion physique dans laquelle le corps du spectateur se déplacerait et habiterait les diverses caractéristiques de l'œuvre d'art. Ainsi lors de leur apparition au début du vingtième siècle, les deux termes connotaient une forte réactivité physique aux personnes et aux objets. Avec le temps cependant, ils ont fini par appartenir au domaine de la psychologie et aux sciences cognitives.
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La kinesthésie ou la proprioception détermine les positions et les mouvements du corps grâce aux capteurs nerveux dans les muscles et les articulations. La définition de ce terme a été révisée plusieurs fois au cours du vingtième siècle. Ultérieurement, les travaux du psychologue James J. Gibson\cite{gibson1966senses} ont aidé à clarifier ce terme, démontrant que la kinesthésie aide à intégrer les informations sensorielles des autres systèmes. Le domaine de la danse a beaucoup aidé à la popularisation de ce terme, en l’étudiant avec des phénomènes et valeurs culturelles. Selon Foster \textit{la kinesthesie}, tout comme \textit{l'empathie} sont apparus à la même époque - au tour des années 1880. Si la \textit{kinesthésie} trouve son applicabilité dans la danse, l’empathie est définie par des
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esthéticiens allemands comme l'acte de contempler la peinture et la sculpture en imaginant une sorte de connexion physique dans laquelle le corps du spectateur se déplacerait et habiterait les diverses caractéristiques de l'œuvre d'art. Ainsi lors de leur apparition au début du vingtième siècle, les deux termes connotaient une forte réactivité physique aux personnes et aux objets. Avec le temps, cependant, ils ont fini par appartenir au domaine de la psychologie et aux sciences cognitives.
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Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Prof. Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificielle} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive. Dans la sphère des études neuroscientifiques, des études en lien avec le concept d' \gls{expérience kinesthésique} facilitent l'émergence des concepts comme l'\gls{empathie kinesthésique}\cite{barrero2019dance} dans la danse. Ces états sont issus des processus internes comme l'introspection, propre à notre espèce.
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Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Le professeur Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificielle} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive. Dans la sphère des études neuroscientifiques, des études en lien avec le concept d' \gls{expérience kinesthésique} facilitent l'émergence des concepts comme l'\gls{empathie kinesthésique}\cite{barrero2019dance} dans la danse. Ces états sont issus des processus internes comme l'introspection, propre à notre espèce.
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L’introspection permet aux humains d’être conscients de leurs propre processus mentaux. Ces processus semblent avoir une séquence linéaire comme la production de la parole ou des lignes de raisonnement. L’introspection influence également les actes artistiques. Pendant la phase de création, un artiste sonde son imaginaire pour clarifier ses intuitions. Lorsque nous nous rappelons de l’exemple donné par Block, c’est intéressant d'analyser un possible scénario où la personne aurait prêté attention au bruit auparavant ignoré. Cela pourrait produire un type d’expérience subjective, à la limite de la conscience d’accès, pour ensuite déterminer à partir de quand le bruit est devenu conscient. Cette introspection liée à un stimulus extérieur, trouve son équivalent dans l’acte d’introspection de l’artiste qui veut mieux comprendre ses intuitions.
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Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une \gls{conscience artificielle} dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots, implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.
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L’introspection permet aux humains d’être conscients de leurs propre processus mentaux. Ces processus semblent avoir une séquence linéaire comme la production de la parole ou des lignes de raisonnement. L’introspection influence également les actes artistiques. Pendant la phase de création, un artiste sonde son imaginaire pour clarifier ses intuitions. Lorsque nous nous rappelons de l’exemple donné par Block, c’est intéressant d'analyser un possible scénario où la personne aurait prêté attention au bruit auparavant ignoré. Cela pourrait produire un type d’expérience subjective, à la limite de la conscience d’accès, pour ensuite déterminer à partir de quand le bruit est devenu conscient. Cette introspection liée à un stimulus extérieur trouve son équivalent dans l’acte d’introspection de l’artiste qui veut mieux comprendre ses intuitions.
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Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une \gls{conscience artificielle} dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.
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Dans la même lignée, l'intéroception, en complément du sens de la proprioception que nous avons mentionné plus haut, nous aide à mieux prendre connaissance de nos états internes. Ainsi la capacité d'évaluer notre propre activité physiologique se fait en lien avec des processus cognitifs dans le cerveau et les émotions. Plus concrètement, l’intéroception dirige l’état interne de notre corps en lui permettant de reconnaître les signaux qui régulent les fonctions vitales et de prendre des décisions en conséquence.
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Les paradigmes sur l’énaction et l'\gls{enactivisme}, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. En allant plus loin, Rolf Pfeifer et Josh Bongard soulignent dans le livre \textit{How the body shapes the way we think} (2006), l’importance de la morphologie du corps et ainsi de l’\gls{embodiment}, sur l’intelligence d’un système. Leur point de départ est le fonctionnement humain qu’ils extrapolent aux machines, avec l’idée que pour être intelligent, nous avons besoin d’un corps physique:
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Les paradigmes sur l’énaction et l'\gls{enactivisme}, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. En allant plus loin, Rolf Pfeifer et Josh Bongard soulignent dans le livre \textit{How the body shapes the way we think} (2006) l’importance de la morphologie du corps, et ainsi de l’\gls{embodiment}, sur l’intelligence d’un système. Leur point de départ est le fonctionnement humain qu’ils extrapolent aux machines, avec l’idée que pour être intelligent nous avons besoin d’un corps physique:
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\begin{quote}
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``L’une des capacités les plus élémentaires de toute créature est la catégorisation : la capacité de faire des distinctions dans le monde réel. Si nous ne pouvons pas distinguer les aliments des non-aliments, les objets et situations dangereux des objets et situations sûrs, nos parents, des autres personnes ou notre maison du reste du monde, nous n’allons pas survivre très longtemps. De même, les robots incapables de faire des distinctions fondamentales, par exemple un robot domestique incapable de distinguer les déchets des antiquités, un aspirateur du lave-vaisselle ou les animaux domestiques des bébés, ne seront pas très utiles. Nous tenterons de démontrer que la formation de telles catégories est directement déterminée par notre incorporation, c’est-à-dire notre morphologie et les propriétés matérielles de notre corps. La morphologie comprend la forme du corps, les types de membres et l'endroit où ils sont attachés, les types de capteurs (yeux, oreilles, nez, peau pour le toucher et la température, la bouche pour le goût) et l'endroit où ils se trouvent sur le corps. Par propriétés matérielles, nous entendons par exemple la déformabilité du bout des doigts et de la peau, ou encore l'élasticité du système musculo-tendineux\footnote{en anglais: ``One of the most elementary capacities of any creature is categorization: the ability to make distinctions in the real world. If we cannot distinguish food from nonfood, dangerous from safe objects and situations, our parents from other people, or our home from the rest of the world, we are not going to survive for very long. Likewise, robots incapable of making basic distinctions, e.g., a household robot that cannot distinguish garbage from antiques, a vacuum cleaner from a dishwasher, or pets from babies will not be very useful. We will attempt to demonstrate that the formation of such categories is very directly determined by our embodiment, i.e., our morphology and the material properties of our body. Morphology includes the shape of the body, the kinds of limbs and where they are attached, the kinds of sensors (eyes, ears, nose, skin for touch and temperature, mouth for taste) and where on the body they are found. By material properties we mean, for example, the deformability of the fingertips and of the skin, or the elasticity of the muscle-tendon system.”}.”
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``L’une des capacités les plus élémentaires de toute créature est la catégorisation : la capacité de faire des distinctions dans le monde réel. Si nous ne pouvons pas distinguer les aliments des non-aliments, les objets et situations dangereux des objets et situations sûrs, nos parents, des autres personnes ou notre maison du reste du monde, nous n’allons pas survivre très longtemps. De même, les robots incapables de faire des distinctions fondamentales, par exemple un robot domestique incapable de distinguer les déchets des antiquités, un aspirateur du lave-vaisselle ou les animaux domestiques des bébés, ne seront pas très utiles. Nous tenterons de démontrer que la formation de telles catégories est directement déterminée par notre incorporation, c’est-à-dire notre morphologie et les propriétés matérielles de notre corps. La morphologie comprend la forme du corps, les types de membres et l'endroit où ils sont attachés, les types de capteurs (yeux, oreilles, nez, peau pour le toucher et la température, la bouche pour le goût) et l'endroit où ils se trouvent sur le corps. Par propriété matérielle¸ nous entendons, par exemple, la déformabilité du bout des doigts et de la peau, ou encore l'élasticité du système musculo-tendineux\footnote{en anglais: ``One of the most elementary capacities of any creature is categorization: the ability to make distinctions in the real world. If we cannot distinguish food from nonfood, dangerous from safe objects and situations, our parents from other people, or our home from the rest of the world, we are not going to survive for very long. Likewise, robots incapable of making basic distinctions, e.g., a household robot that cannot distinguish garbage from antiques, a vacuum cleaner from a dishwasher, or pets from babies will not be very useful. We will attempt to demonstrate that the formation of such categories is very directly determined by our embodiment, i.e., our morphology and the material properties of our body. Morphology includes the shape of the body, the kinds of limbs and where they are attached, the kinds of sensors (eyes, ears, nose, skin for touch and temperature, mouth for taste) and where on the body they are found. By material properties we mean, for example, the deformability of the fingertips and of the skin, or the elasticity of the muscle-tendon system.”}.”
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\cite{pfeifer2006mit}
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\end{quote}
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Ces catégories sont transformés par le cerveau en langage, nous aidant à interagir avec le monde.Si les robots disposent déjà d'un corps physique, savoir faire l'expérience d'une incorporation leur échappe. Je me demande alors comment la danse, langage du corps et des émotions, peut faciliter cela.
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Ces catégories sont transformées par le cerveau en langage, nous aidant à interagir avec le monde. Si les robots disposent déjà d'un corps physique, savoir faire l'expérience d'une incorporation leur échappe. Je me demande alors comment la danse, langage du corps et des émotions, peut faciliter cela.
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\textbf{Le rôle de l’affecte}
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\textbf{Le rôle de l’affect}
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Le concept d’émotion, vu sous l'angle de la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}) est une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affecte nécessite un type incarné et situé de cognition. Dès la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifient la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la douleur ou le plaisir, jouent un rôle tout aussi important et peuvent biaiser la perception des émotions.
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Pour interroger cette place des affectes dans la construction de l'expérience du réel, la chercheuse Branka Zei Pollermann introduit un\textit{modèle unifié de cognition}\cite{pollermann2006} basé sur les théories de Jean Piaget (1896-1980) et Ludwig von Bertalanffy (1901-1972) et Louis J. Prieto. Ce modèle stipule que les espaces affectives (c'est à dire \textit{affected spaces}) facilitent des comportements adaptatifs lors des processus cognitifs. Ses observations s'appuient sur la théorie générale des systèmes, qui cherche un modelé unifié des connaissances. La modélisation des organismes humains, appelés \textit{systèmes ouverts} par von Bertalanffy, et le concept de \textit{praxis} de Prieto comme action intentionnelle mettant en avant les particularités des connaissances scientifiques. Alors que Jean Piaget avance deux concepts-clé pour caractériser l’interaction des systèmes dites intelligentes avec l’environnement. Le premier est le concept d’\textit{assimilation des schémas de comportement préexistant} et l’autre le concept d’\gls{adaptation}. Concept clé en robotique, la capacité d'adaptation est considérée ici comme moment d’équilibre entre deux états, évoquant un sentiment de plaisir quand cet équilibre atteint. Selon le point de vue de Piaget, l’intelligence humaine se développe avec l’âge, passant par plusieurs étapes parmi lesquelles: l’intelligence logico-mathématique, musicale, spatiale, corporelle-kinesthésique,
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Le concept d’émotion, vu sous l'angle de la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}) est une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affect nécessite un type incarné et situé de cognition. Dès la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifient la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la douleur ou le plaisir jouent un rôle tout aussi important et peuvent biaiser la perception des émotions.
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Pour interroger cette place des affects dans la construction de l'expérience du réel, la chercheuse Branka Zei Pollermann introduit un\textit{modèle unifié de cognition}\cite{pollermann2006} basé sur les théories de Jean Piaget (1896-1980) et Ludwig von Bertalanffy (1901-1972) et Louis J. Prieto. Ce modèle stipule que les espaces affectifs (c'est à dire \textit{affected spaces}) facilitent des comportements adaptatifs lors des processus cognitifs. Ses observations s'appuient sur la théorie générale des systèmes, qui cherche un modèle unifié des connaissances. La modélisation des organismes humains, appelés \textit{systèmes ouverts} par von Bertalanffy, et le concept de \textit{praxis} de Prieto comme action intentionnelle mettant en avant les particularités des connaissances scientifiques. Alors que Jean Piaget avance deux concepts-clé pour caractériser l’interaction des systèmes dits intelligents avec l’environnement. Le premier est le concept d’\textit{assimilation des schémas de comportement préexistant} et l’autre le concept d’\gls{adaptation}. Concept clé en robotique, la capacité d'adaptation est considérée ici comme moment d’équilibre entre deux états, évoquant un sentiment de plaisir quand cet équilibre est atteint. Selon le point de vue de Piaget, l’intelligence humaine se développe avec l’âge, passant par plusieurs étapes parmi lesquelles: l’intelligence logico-mathématique, musicale, spatiale, corporelle-kinesthésique,
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interpersonnelle et ainsi de suite.
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Le chercheur Olivier Houdé, spécialiste en développement cognitif, complète cette théorie\cite{houde2019intelligence}, en situant trois phases de l’intelligence humaine difficilement modélisables par des algorithmes:
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\begin{itemize}
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\item l’intelligence sensori-motrice (avant 6 ans)
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\item l’intelligence opérationnelle concrète tel comme définie par Jean Piaget (entre 7 et 12 ans)
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\item l’intelligence propre à la résistance cognitive, appelée \textit{intelligence opérationnelle formelle}(de l’adolescence à l’âge adulte)
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\item l’intelligence opérationnelle concrète, comme définie par Jean Piaget - entre 7 et 12 ans
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\item l’intelligence propre à la résistance cognitive, appelée \textit{intelligence opérationnelle formelle} - de l’adolescence à l’âge adulte
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\end{itemize}
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Cette dernière permet le raisonnement scientifique et l’apprentissage des valeurs et normes sociales. Les affectes y sont présentes dans les trois phases mais opèrent consciemment lors de la dernière. Plus loin en parlant des émotions, Pollermann cite le neuropsychologue Douglas Watt (n. 1950) pour qui lorsque les paramètres de base dépassent les variations connues, l’état est ressenti et interprété comme émotionnel :
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Cette dernière permet le raisonnement scientifique et l’apprentissage des valeurs et normes sociales. Les affects y sont présents dans les trois phases mais opèrent consciemment lors de la dernière. Plus loin, en parlant des émotions, Pollermann cite le neuropsychologue Douglas Watt (n. 1950) pour qui, lorsque les paramètres de base dépassent les variations connues, l’état est ressenti et interprété comme émotionnel :
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\begin{quote}
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``Lorsque les états physiologiques internes se situent en dehors d'un intervalle souhaitable, les sensations viscérales et les dispositions à l'action sont activées.
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\footnote{``When internal physiological states are outside a desirable range, both visceral sensations and action dispositions are activated.”}.”
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\end{quote}
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A mon tour, je m'interroge sur le rôle des représentations mentales en lien avec ces observations. Sur scène, les performeurs convoquent leur imaginaire. Leur vécu expérientiel vient s'associer à des émotions nouvelles, qu'ils vivent seulement en partie - \textit{sorte de simulacre d'une émotion}. Cet aspect est proche de celui des robots, pour qui les émotions n'existent pas véritablement.
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À mon tour, je m'interroge sur le rôle des représentations mentales en lien avec ces observations. Sur scène, les performeurs convoquent leur imaginaire. Leur vécu expérientiel vient s'associer à des émotions nouvelles, qu'ils vivent seulement en partie - \textit{sorte de simulacre d'une émotion}. Cet aspect est proche de celui des robots pour qui les émotions n'existent pas véritablement.
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Indépendamment des avancées concernant les théories sur l'incorporation\cite{gallagher2023embodied}, ou des multiples paramètres impliquées dans le concept d’intelligence, Pfeifer et Bongard considèrent comme intelligent ce qui peut être investi par deux caractéristiques: \textit{la capacité d’adaptation} et \textit{la diversité}. Plus concrètement, les agents intelligents se
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Indépendamment des avancées concernant les théories sur l'incorporation\cite{gallagher2023embodied}, ou de multiples paramètres impliqués dans le concept d’intelligence, Pfeifer et Bongard considèrent comme intelligent ce qui peut être investi par deux caractéristiques: \textit{la capacité d’adaptation} et \textit{la diversité}. Plus concrètement, les agents intelligents se
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conforment toujours aux exigences physiques et les règles sociales de leur environnement, et exploitent ces règles pour produire des comportements nouveaux, selon le contexte:
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\begin{quote}
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@ -994,13 +993,13 @@ which is mentioned in many definitions of intelligence, is a powerful means for
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\cite{pfeifer2006mit}
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\end{quote}
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L'idée que des robots capables de s'adapter à différents situations, pourront un jour proposer des véritables actes artistiques, est à la fois terrifiante et à la fois séduisante. Intégrer des principes de cognition incarnée, résoudre le problème difficile de la conscience, construire des algorithme basées sur le FEP et arriver à un état de grounding propre aux robots est encore en cours de réalisation. Le vécu d'un robot, ses émotions et pensée seront codifiés dans le bagage sensoriel de son\textit{espèce}. Lorsqu'un ours peint, nous évaluons son comportement selon les normes sociales qui définissent notre espèce. Plus probablement l'ours imite un comportement humain à son tour, dont le sens lui échappe. Si toutefois, il aura un comportement spécifique, différent de celui des humains cela restera opaque pour nous, le temps que des éthologues observent plusieurs ours, pour tirer des conclusions quant à sa motivation. Dans ce sens, je reste ouverte à l possibilité d'assister un jour à une véritable œuvre d'\gls{art robotique}, faite \textit{par} des robots et non \textit{avec} des robots en guise de médiums et outils.
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L'idée que des robots capables de s'adapter à différentes situations pourront un jour proposer des véritables actes artistiques est à la fois terrifiante et à la fois séduisante. Intégrer des principes de cognition incarnée, résoudre le problème difficile de la conscience, construire des algorithme basées sur le FEP et arriver à un état de grounding propre aux robots est encore en cours de réalisation. Le vécu d'un robot, ses émotions et sa pensée seront codifiées dans le bagage sensoriel de son \textit{espèce}. Lorsqu'un ours peint, nous évaluons son comportement selon les normes sociales qui définissent notre espèce. Plus probablement l'ours imite un comportement humain à son tour, dont le sens lui échappe. Si toutefois, il aura un comportement spécifique, différent de celui des humains, cela restera opaque pour nous, le temps que des éthologues observent plusieurs ours, pour tirer des conclusions quant à sa motivation. Dans ce sens, je reste ouverte à la possibilité d'assister un jour à une véritable œuvre d'\gls{art robotique}, faite \textit{par} des robots et non \textit{avec} des robots en guise de médiums et outils.
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\section*{Conclusion}
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Ce deuxieme chapitre présente les théories actuelles de la cognition, pour tenter définir ce qui peut être une \textit{conscience du corps dans la robotique}.
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A partir d'une description de l’approche cognitiviste sont passés en revue le cognitivisme, la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}), un état d'art sur les possibles définitions de la conscience et son lien avec l'action. Son introduites les concepts émergements de FEP et les enjeux de la \gls{strong AI} pour expliquer ce qui peut-être une \gls{conscience artificielle} et des défis, notamment en ce qui concerne le problème difficile de la conscience. Plus loin, associer la cognition incarnée à la robotique, évoque les caractéristiques de la robotique cognitive et les préoccupation des neuroscientifiques pour les émotions artificielles et les modelés unifiés de cognition.
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Ce deuxieme chapitre présente les théories actuelles de la cognition pour tenter définir ce qui peut être une \textit{conscience du corps dans la robotique}.
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À partir d'une description de l’approche cognitiviste sont passés en revue le cognitivisme, la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}), un état de l'art sur les possibles définitions de la conscience et son lien avec l'action. Son introduits les concepts émergements de FEP et les enjeux de la \gls{strong AI} pour expliquer ce que peut-être une \gls{conscience artificielle} et des défis, notamment en ce qui concerne le problème difficile de la conscience. Plus loin, associer la cognition incarnée à la robotique évoque les caractéristiques de la robotique cognitive et les préoccupations des neuroscientifiques pour les émotions artificielles et les modèles unifiés de cognition.
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@ -1015,18 +1014,18 @@ Ce chapitre se concentre sur les enjeux des pratiques artistiques en lien avec l
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Dans son livre \textit{La robotique: une récidive d’Héphaïstos!}\cite{laumond2012robotique} (2012) Jean-Paul Laumond décrit la controverse entre la science - ``dont l’objectif est de déduire” par rapport à la technologie - ``préoccupé davantage par le faire” et les observations empiriques. Pour lui, la robotique est née de la tension entre ces deux approches contemporaines. Elles
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s’inspirent à leur tour des lois du vivant, de la physique, de la biologie, des neurosciences, de la psychologie et d’autres théories complémentaires. Ainsi, la robotique peut être considérée comme un moyen de comprendre et de mettre en œuvre la complexité du vivant, à travers un
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mélange des savoirs-faire et des pratiques. Dans une démarche parallèle, cette complexité du vivant pourrait être appréhendée
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aussi grâce à l’art, définie ici comme une approche issue ``ses intentions spéculatives et provocatrices”\cite{penny2019mit}. L’artiste Simon Penny utilise la dichotomie entre une forme de savoir qui réside dans l’abstraction et une autre qui réside dans la réalité concrète du monde, pour introduire une discipline émergente qu’il
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intitule la \gls{robotique culturelle}. Ce concept met en avant le lien entre les robots et les sociétés dans lesquelles ces derniers évoluent. Si dans les premiers chapitres nous avons pu comprendre le contexte transdisciplinaire que cette thèse défend, le présent chapitre traite du rapport du corps à la scène (qu'il s'agit d'un corps humain ou non-humain) et les implications que cela peut avoir du point de vue de la robotique.
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aussi grâce à l’art, définie ici comme une approche issue de ``ses intentions spéculatives et provocatrices”\cite{penny2019mit}. L’artiste Simon Penny utilise la dichotomie entre une forme de savoir qui réside dans l’abstraction et une autre qui réside dans la réalité concrète du monde, pour introduire une discipline émergente qu’il
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intitule la \gls{robotique culturelle}. Ce concept met en avant le lien entre les robots et les sociétés dans lesquelles ces derniers évoluent. Si dans les premiers chapitres nous avons pu comprendre le contexte transdisciplinaire que cette thèse défend, le présent chapitre traite du rapport du corps à la scène (qu'il s'agisse d'un corps humain ou non-humain) et les implications que cela peut avoir du point de vue de la robotique.
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\section{La biomécanique comme façon d’appréhender le corps}
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La \gls{biomécanique} est largement utilisée dans la robotique, notamment concernant le design des robots.
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Le terme regroupe la biologie comme science du vivant et la mécanique comme science physique d’étude du mouvement, comprenant les déformations et les états d’équilibre du corps. Plus concrètement, cette discipline étudie la physiologie du mouvement dans le corps humain, avec ses fonctions et ses propriétés respectives.
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D'autres disciplines comme la médecine ou la cinématographie s’appuient sur des principes de biomécanique pour avancer leurs recherches respectives. Dans le domaine du spectacle vivant, des chorégraphes et des artistes numériques, se sont également intéressés à la biomécanique pour développer leurs pratiques en lien avec des robots.
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D'autres disciplines comme la médecine ou la cinématographie s’appuient sur des principes de biomécanique pour avancer leurs recherches respectives. Dans le domaine du spectacle vivant, des chorégraphes et des artistes numériques se sont également intéressés à la biomécanique pour développer leurs pratiques en lien avec des robots.
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\subsection{L'approche sociologique de Meyerhold}
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La biomécanique est également le nom d'une discipline enseignée par le metteur en scène russe Vsevolod Emilievitch Meyerhold (1874–1940). Cette discipline fait son apparition au début du 20e siècle pour cultiver une conscience de soi ainsi qu’un travail plastique et rythmique de l’acteur dans l'espace. Inspirée entre autres par la commedia dell’arte et le travail des danseuses Isadora Duncan et Loïe Fuller, cette méthode d’entraînement physique permet aux acteurs de développer leur coordination et leur sens du rythme au plateau.
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La biomécanique est également le nom d'une discipline enseignée par le metteur en scène russe Vsevolod Emilievitch Meyerhold (1874–1940). Cette discipline fait son apparition au début du 20e siècle pour cultiver une conscience de soi ainsi qu’un travail plastique et rythmique de l’acteur dans l'espace. Inspirée entre autres par la commedia dell’arte et le travail des danseuses Isadora Duncan et Loïe Fuller, cette méthode d’entraînement physique permet aux acteurs de développer leur coordination et leur sens du rythme, sur le plateau.
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En comparaison avec d’autres concepts en théâtre, Meyerhold considérait le
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@ -1035,35 +1034,34 @@ il dirige entre 1914 et 1917, dans son studio à Pétersbourg, une série d’é
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de pantomime accompagnées au piano. Les exercices appelés ``Les Deux Smeraldina”,
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``Le poignard” ou ``La gifle”, reposent sur des actions comme le
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bond ou la chute ainsi que des éléments d’acrobatie avec différents objets liés
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à la tradition théâtrale (l’épée, la cape ou la canne entre outres). En exécutant ces partitions laborieuses, l’acteur est censé comprendre l’importance des différents éléments du corps les uns par rapport aux autres. Un exemple que Meyerhold citait lors de ces exercices, fait référence à l’importance des détails: quand le petit doigt
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bouge, le corps entier doit supporter ce mouvement, pour rendre le petit doigt visible jusqu’au fond de la salle\cite{baldwin1999biomecanique}. La plupart de ces expérimentations ont lieu en groupe, même si elles ne requièrent qu’une seule personne pour les pratiquer. Lorsqu’une personne finit sa pratique, le reste du groupe reprend la totalité de l’étude une seconde fois, pour proposer des variations. Pour travailler la coordination et la précision entre les partenaires, l’élément clé de la pratique de Meyerhold est le corps de l’acteur, considéré comme un matériau à travailler à la fois individuellement et collectivement. Ce corps hybride, emprunte de chaque pratique sa caractéristique principale:
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à la tradition théâtrale (l’épée, la cape ou la canne, entre autres). En exécutant ces partitions laborieuses, l’acteur est censé comprendre l’importance des différents éléments du corps les uns par rapport aux autres. Un exemple que Meyerhold citait lors de ces exercices fait référence à l’importance des détails: quand le petit doigt
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bouge, le corps entier doit supporter ce mouvement, pour rendre le petit doigt visible jusqu’au fond de la salle\cite{baldwin1999biomecanique}. La plupart de ces expérimentations ont lieu en groupe, même si elles ne requièrent qu’une seule personne pour les pratiquer. Lorsqu’une personne finit sa pratique, le reste du groupe reprend la totalité de l’étude une seconde fois, pour proposer des variations. Pour travailler la coordination et la précision entre les partenaires, l’élément clé de la pratique de Meyerhold est le corps de l’acteur, considéré comme un matériau à travailler à la fois individuellement et collectivement. Ce corps hybride emprunte de chaque pratique sa caractéristique principale:
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\begin{quote}
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``Le travail physique de l’acteur, découpé en segments
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d’actions précisément délimités dans l’espace et dans le temps se caractérise encore par un montage de matériaux hétérogènes unifiés par le rythme de l’action et l’ironie de l’acteur : combinaison de techniques appartenant à différents métiers du spectacle, de registres vocaux variés, création d’une sorte d’acteur collectif. Les meilleurs comédiens ont l’équilibre des funambules, le tronc monté sur ressorts des jongleurs, l’audace des acrobates, le coup de poing du boxeur, le cri du ventriloque.”\cite{picon2017meyerhold}
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\end{quote}
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Ainsi en alternant travail individuel et travail collectif, les acteurs acquièrent des bases solides d’interaction et une bonne capacité d’adaptation aux formats et expériences. Leur statut s'approche a celui d'une marionnette dont l'objectif est la précision et la flexibilité physique. Tout de même, comme le souligne Mel Gordon dans son article sur Meyerhold\cite{gordon1974meyerhold}, pour le metteur en scène russe la fonction du théâtre a été d’abord sociale. Par sa méthode, Meyerhold s'est engagé à éduquer et à promouvoir la reconstruction socialiste et scientifique de son pays. Lorsque Stalin s’est emparé du pouvoir, la plupart des secteurs de la société soviétique ont traversé des processus rapides de collectivisation et d’industrialisation. Les théâtres, puis plus généralement la culture, ont perdu progressivement leurs moyens et la liberté d’expression. Dance ce contexte, d’autres méthodes se sont inventés.
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Ainsi, en alternant travail individuel et travail collectif, les acteurs acquièrent des bases solides d’interaction et une bonne capacité d’adaptation aux formats et expériences. Leur statut s'approche de celui d'une marionnette dont l'objectif est la précision et la flexibilité physique. Tout de même, comme le souligne Mel Gordon dans son article sur Meyerhold\cite{gordon1974meyerhold}, pour le metteur en scène russe la fonction du théâtre a été d’abord sociale. Par sa méthode, Meyerhold s'est engagé à éduquer et à promouvoir la reconstruction socialiste et scientifique de son pays. Lorsque Staline s’est emparé du pouvoir, la plupart des secteurs de la société soviétique ont traversé des processus rapides de collectivisation et d’industrialisation. Les théâtres, puis plus généralement la culture, ont perdu progressivement leurs moyens et leur liberté d’expression. Dans ce contexte d’autres méthodes se sont inventées.
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Le metteur en scène russe voit les troupes de travailleurs semi-professionnels comme un potentiel catalyseur des forces ouvriers grâce à l'art. Pour améliorer sa formation d’acteurs, il enrichit ses fondements théoriques avec des principes scientifiques propres à l’industrie soviétique. Parmi ces principes, le Taylorisme est le résultat des observations de l’ingénieur américain Frederick Winslow Taylor (1856-1915) sur la gestion scientifique du travail et de la productivité. Au début des années 1910, sa méthode est largement appliquée dans l’industrie, notamment en Europe
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et en Russie. Après avoir visité des usinés et examiné leurs chaînes de production, l’ingénieur est arrivé à la conclusion que les mouvements physiques des travailleurs influencent le rendement de la production. Lorsqu’il exécute une tâche répétitive, un travailleur s’engage, souvent sans s’en rendre compte,
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dans des mouvements superflus qui diminuent son efficacité. Pour Taylor, il est question de trouver les mouvements et les gestes les plus efficaces, dans ce qu’il a appelé ``une économie du mouvement”. Pour faire cela, il a dû prendre en considération des facteurs comme les rythmes de travail et l’équilibre des postures. Toujours pour Gordon, les idées de Meyerhold croisent également celles de la psychologie fonctionnelle ainsi que celles du béhaviorisme que j'ai mentionné en lien avec le cognitivisme. Entre autres la psychologie fonctionnelle considère la conscience et ses états transitoires comme directement liés au corps physique, notamment lorsque certains schémas d’activité musculaire suscitent des états émotionnels
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équivalents. A la même époque, des médecins comme Vladimir Bekhterev ou Ivan Pavlov ont aussi entamé des recherches sur les comportements et le conditionnement des réflexes humains. Selon leurs observations, tout comportement humain peut s’expliquer par l’histoire des interactions de l’individu avec son environnement. Ces observations sont encore actuelles et appliqués dans différentes domaines, notamment la robotique, comme nous avons mentionné plus haut.
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Le metteur en scène russe voit les troupes de travailleurs semi-professionnels comme un potentiel catalyseur des forces ouvrières grâce à l'art. Pour améliorer sa formation d’acteur, il enrichit ses fondements théoriques avec des principes scientifiques propres à l’industrie soviétique. Parmi ces principes, le Taylorisme est le résultat des observations de l’ingénieur américain Frederick Winslow Taylor (1856-1915) sur la gestion scientifique du travail et de la productivité. Au début des années 1910, sa méthode est largement appliquée dans l’industrie, notamment en Europe
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et en Russie. Après avoir visité des usines et examiné leurs chaînes de production, l’ingénieur est arrivé à la conclusion que les mouvements physiques des travailleurs influencent le rendement de la production. Lorsqu’il exécute une tâche répétitive, un travailleur s’engage, souvent sans s’en rendre compte,
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dans des mouvements superflus qui diminuent son efficacité. Pour Taylor, il est question de trouver les mouvements et les gestes les plus efficaces, dans ce qu’il a appelé ``une économie du mouvement”. Pour faire cela, il a dû prendre en considération des facteurs comme les rythmes de travail et l’équilibre des postures. Toujours pour Gordon, les idées de Meyerhold croisent également celles de la psychologie fonctionnelle ainsi que celles du béhaviorisme que j'ai mentionné en lien avec le cognitivisme. Entre autres, la psychologie fonctionnelle considère la conscience et ses états transitoires comme directement liés au corps physique, notamment lorsque certains schémas d’activité musculaire suscitent des états émotionnels
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équivalents. À la même époque, des médecins comme Vladimir Bekhterev ou Ivan Pavlov ont aussi entamé des recherches sur les comportements et le conditionnement des réflexes humains. Selon leurs observations, tout comportement humain peut s’expliquer par l’histoire des interactions de l’individu avec son environnement. Ces observations sont encore actuelles et appliquées dans différents domaines, notamment la robotique, comme nous l'avons mentionné plus haut.
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En s’inspirant de ces observations, Meyerhold les applique ainsi à sa méthode d’entraînement physique des acteurs. Les effets de ce processus sont ressentis
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lors des spectacles dont le rythme des acteurs est proche d’une chorégraphie. Si le décor est souvent inspiré par le courant constructiviste - dont la philosophie repose sur l’austérité et les motifs non-figuratifs - les déplacements des acteurs dessinent des parcours géométriques à la façon d’une danse contemporaine. Les parcours dépendent du nombre pair ou impair des acteurs qui créent des constellations dans l’espace pour suggérer la mécanisation des processus artistiques. D’une façon avant-gardiste et engagée, Meyerhold a dédié son travail à la lutte des classes, aux problèmes sociaux, en espérant contribuer à la création d’un nouveau type humain. Le culte de personnalité et les dérives du régime
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totalitaire stalinien ont fait que son théâtre soit fermé en 1938 et le metteur en scène exécuté en 1940, malgré le fait qu’il soutenait pleinement les idées communiste. Presque un siècle après sa mort, ses écrits inspirent des metteurs en scène et chorégraphes contemporains. Entre temps, les robots défient les performances physiques des humains dans le travail industriel. Il nous reste à comprendre leur potentiel dans les domaines artistiques, notamment le spectacle vivant. Sur scène ils sont pour le moment loin de la flexibilité des danseurs par exemple, mais les prochaines années vont déterminer comment ils peuvent acquérir un corps performatif et performant.
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lors des spectacles dont le rythme des acteurs est proche d’une chorégraphie. Si le décor est souvent inspiré par le courant constructiviste - dont la philosophie repose sur l’austérité et les motifs non-figuratifs - les déplacements des acteurs dessinent des parcours géométriques à la façon d’une danse contemporaine. Les parcours dépendent du nombre pair ou impair des acteurs qui créent des constellations dans l’espace pour suggérer la mécanisation des processus artistiques. D’une façon avant-gardiste et engagée, Meyerhold a dédié son travail à la lutte des classes, aux problèmes sociaux, en espérant contribuer à la création d’un nouveau genre humain. Le culte de la personnalité et les dérives du régime totalitaire stalinien ont fait que son théâtre fut fermé en 1938 et le metteur en scène exécuté en 1940, malgré le fait qu’il soutenait pleinement les idées communistes. Presque un siècle après sa mort, ses écrits inspirent des metteurs en scène et chorégraphes contemporains. Entre temps, les robots défient les performances physiques des humains dans le travail industriel. Il nous reste à comprendre leur potentiel dans les domaines artistiques, notamment le spectacle vivant. Sur scène ils sont pour le moment loin de la flexibilité des danseurs, par exemple, mais les prochaines années vont déterminer comment ils peuvent acquérir un corps performatif et performant.
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\section{Robots sur scène}
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Sur scène, les interactions avec les robots s'orientent rarement vers un contact physique avec des humains, facilité par des gestes ou du toucher. Généralement le message transmis par ces œuvres est la nécessité de rapprocher les robots et les humains. Cette idée émerge à la fin des années 1960, quand un nouveau genre alliant l’art et les machines fait son apparition sur la scène artistique: l’\gls{art robotique}. Motivés par les défis scientifiques, les premiers projets artistiques impliquent des robots construits sur mesure, inspirés par les automates. Au fur au mesure que la technologie avance, ces robots vont devenir à
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leur tour plus complexes, capables de nous émouvoir et nous surprendre. Je clôture donc cette partie des principes théoriques interdisciplinaires avec une synthèse d'art robotique.
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leur tour plus complexes, capables de nous émouvoir et nous surprendre. Je termine donc cette partie des principes théoriques interdisciplinaires avec une synthèse d'art robotique.
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Pour cela, je vais d'abord mentionner quelques dispositifs maladroits des années 1980, suivis par des expériences bioniques avec des exosquelettes une décennie plus tard, puis des bras robotiques industriels et des humanoïdes sophistiqués des dernières décennies. Cette progression suit de près
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l’évolution des développements technologiques dans la recherche en robotique,
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qui s’est souvent prêtée à des collaborations avec d’ autres disciplines pour
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élargir et réinventer ses directions.
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A ce stade de notre enquête sur les projets artistiques avec des robots, nous pouvons pressentir le rôle de l’\gls{art robotique} dans la réconciliation des projections fatalistes concernant notre cohabitation avec les machines. Il est intéressant d’investiguer dans quelle mesure cela peut devenir un miroir qui reflète des spéculations transhumanistes, ou une forme d'opposition à celles-ci. Actuellement des roboticiens, des artistes et des neuroscientifiques travaillent pour établir les prémisses d’une nouvelle éthique pour les robots et les développements technologiques, afin d’empêcher les éventuelles dérives sur le sujet. Les œuvres que nous avons sélectionnées informent la robotique sociale des possibilités d’interaction originales, tout en témoignant d’une relation complexe avec les machines, qui date déjà depuis presque un siècle. Quelque part l’\gls{art robotique}, à l’instar des sciences traditionnelles comme la biologie ou la psychologie, peut faciliter une meilleure compréhension de nous-mêmes et nos attentes vis-à-vis des robots.
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À ce stade de notre enquête sur les projets artistiques avec des robots, nous pouvons pressentir le rôle de l’\gls{art robotique} dans la réconciliation des projections fatalistes concernant notre cohabitation avec les machines. Il est intéressant d’investiguer dans quelle mesure cela peut devenir un miroir qui reflète des spéculations transhumanistes, ou une forme d'opposition à celles-ci. Actuellement des roboticiens, des artistes et des neuroscientifiques travaillent pour établir les prémisses d’une nouvelle éthique pour les robots et les développements technologiques, afin d’empêcher les éventuelles dérives sur le sujet. Les œuvres que nous avons sélectionnées informent la robotique sociale des possibilités d’interaction originales, tout en témoignant d’une relation complexe avec les machines, qui dure déjà depuis un siècle. Quelque part l’\gls{art robotique}, à l’instar des sciences traditionnelles comme la biologie ou la psychologie, peut faciliter une meilleure compréhension de nous-mêmes et nos attentes vis-à-vis des robots.
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Si la robotique sociale développe actuellement des machines incroyables, les robots
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Si la robotique sociale développe actuellement des machines incroyables, les robots,
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sous diverses formes et fonctionnalités, sont de plus en plus présents dans
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notre vie quotidienne et nos cultures. La technologie est essentielle pour
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définir ce que les humains sont, du moins dans notre tradition occidentale, où
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@ -1784,7 +1782,7 @@ concentrer notre attention sur des manières douces d’interagir avec les robot
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au lieu de s’amuser à les démonter ? Cela éviterait un biais lié à la condition
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prédéterminée des humains qui les créent(et donc établissent sans vouloir une
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relation de concurrence ou de domination avec eux).
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Bien que cette état d'art est dense, nous allons évaluer dans les prochaines pages les caractéristiques communes, ainsi que les points de divergence. Cela nous aidera à comprendre les éventuelles directions de ce champ d’expérimentation.
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Bien que cet état de l'art est dense, nous allons évaluer dans les prochaines pages les caractéristiques communes, ainsi que les points de divergence. Cela nous aidera à comprendre les éventuelles directions de ce champ d’expérimentation.
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\textbf{Observations pratiques}
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@ -2056,7 +2054,7 @@ mécanique, en compétition avec la gravité. Sa dé-subjectivation en relation
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Dans notre contexte particulier de la danse, analyser les changements dans la conception et la configuration des projets, interroger les nouvelles formes de corporéité, nous aident à mieux évaluer nos possibilités d’interaction physique avec des robots lors d’une performance. En suivant l’évolution des principes concernant la notion d'incorporation (\gls{embodiment})\cite{clark1998being}, \cite{dautenhahn2002csr}, \cite{ziemke2013s}, \cite{ziemke2016body}, \cite{demers2015playmouth} les artistes s'inspirent de ces principes pour créer des formes d'art hybrides.
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Plusieurs approches de la danse postmoderne, dont la \gls{contact improvisation}, trouvent également un contrepoids dans la philosophie contemporaine, entre autre dans le travail de Felix Guattari et Gilles Deleuze\cite{babych2023paxton}. Chez eux, la question du corps est traitée en parallèle avec celle du \textit{devenir} lors qu'ils emploient des termes comme le \gls{corps sans organes} (BWO), ou le concept d'objet ou \textit{machine} dans des œuvres comme \textit{Thousand Plateaus}
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ou \textit{Anti-Oedipe}. Le concept de \textit{BWO} par exemple, propose un modèle de corporéité \textit{dont la structure est proche des mouvements browniens}\footnote{body bupon which that which serves as organs is distributed according to crowd phenomena in a Brownian Move\cite{deleuze1996plateaus}}. Selon cette théorie, les organes correspondent à des objets partiaux ou des machines de désir telles des graines, tandis que le corps qui les contienne peut correspondre à un champ, lorsque ces graines ont éclos. Cette vision fragmentée du corps est aussi celle d'un robot humanoïde, dont les articulations fonctionnent parfois indépendamment de l'ensemble. Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique (notamment la robotique cognitive mentionné auparavant) ont étayé l’importance du mouvement dans la mise en place des interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot. Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur le HRI, alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et l’apprentissage par renforcement. A notre échelle, cette thèse en recherche-création s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter le sentiment de complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et plus particulièrement le mouvement (qu'il soit dansé ou simple geste quotidien) en relation avec des robots, augmentent la créativité et la capacité d'improvisation, concepts que nous allons aborder dans les prochains chapitres consacrés aux observations pratiques de nos expérimentations.
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ou \textit{Anti-Oedipe}. Le concept de \textit{BWO}, par exemple, propose un modèle de corporéité \textit{dont la structure est proche des mouvements browniens}\footnote{body bupon which that which serves as organs is distributed according to crowd phenomena in a Brownian Move\cite{deleuze1996plateaus}}. Selon cette théorie, les organes correspondent à des objets partiaux ou des machines de désir telles des graines, tandis que le corps qui les contienne peut correspondre à un champ, lorsque ces graines ont éclos. Cette vision fragmentée du corps est aussi celle d'un robot humanoïde, dont les articulations fonctionnent parfois indépendamment de l'ensemble. Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique (notamment la robotique cognitive mentionné auparavant) ont étayé l’importance du mouvement dans la mise en place des interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot. Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur le HRI, alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et l’apprentissage par renforcement. A notre échelle, cette thèse en recherche-création s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter le sentiment de complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et plus particulièrement le mouvement (qu'il soit dansé ou simple geste quotidien) en relation avec des robots, augmentent la créativité et la capacité d'improvisation, concepts que nous allons aborder dans les prochains chapitres consacrés aux observations pratiques de nos expérimentations.
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\begin{figure}
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\centering
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@ -301,7 +301,7 @@ Les sept participantes ont été des étudiantes en M1 et M2 de l'école EUR-ArT
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La version intégrale du cahier de bord est disponible en ligne\footnote{https://interfacesmagiques.tumblr.com}.
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L'atelier a été structuré en plusieurs étapes. D'abord nous avons mis en place un syllabus contenant une état d'art des projets créatifs utilisant du matériel électronique et le lien vers des tutoriels de \textit{creative coding} et projets DIY qui nous ont inspiré. Ensuite nous avons présenté notre propre matériel électronique et quelques capteurs avant de commencer le travail pratique de familiarisation et expérimentation avec les boards Arduino et les capteurs. Le troisième temps a été celui de la réalisation d'une maquette collective, pensée comme étude de cas des connaissances acquises. Grâce à l'utilisation de capteurs, des servo-moteurs et de formes textiles plissées et pliées, les participants ont appris à créer une extension corporelle portable connecté aux mouvements d'un autre corps. Dans les semaines qui ont précédé cet atelier, nous avons également organisé un temps d'échange et de retour d'expérience.
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L'atelier a été structuré en plusieurs étapes. D'abord nous avons mis en place un syllabus contenant un état de l'art des projets créatifs utilisant du matériel électronique et le lien vers des tutoriels de \textit{creative coding} et projets DIY qui nous ont inspiré. Ensuite nous avons présenté notre propre matériel électronique et quelques capteurs avant de commencer le travail pratique de familiarisation et expérimentation avec les boards Arduino et les capteurs. Le troisième temps a été celui de la réalisation d'une maquette collective, pensée comme étude de cas des connaissances acquises. Grâce à l'utilisation de capteurs, des servo-moteurs et de formes textiles plissées et pliées, les participants ont appris à créer une extension corporelle portable connecté aux mouvements d'un autre corps. Dans les semaines qui ont précédé cet atelier, nous avons également organisé un temps d'échange et de retour d'expérience.
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Une partie importante pour les permises du projet, a été le partage des ressources bibliographiques. Parmi les artistes qui nous ont le plus inspiré, il y a le travail de Katie Hartman. Son livre \cite{hartman2014make} présente les bases de l'électronique pour des projets créatifs, ainsi que des exemples de code et d'autres astuces et ressources partagés par la communauté. Artiste, chercheuse et pédagogue basée à Toronto, le travail de Hartman couvre des domaines comme la physique, l'informatique, l'électronique portable et l'art conceptuel. Fondatrice du \textit{Social Body Lab}, elle coordonne une équipe de recherche dédiée à l'exploration de technologies centrées sur le corps dans
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un contexte social. Pour Hartman, le corps humain est une interface primaire en lien avec le monde extérieur et son projet d'utiliser des dispositifs portables (c'est à dire \textit{wearables}) est pensé en lien avec l'augmentation de nos capacités sensorielles.
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@ -1493,7 +1493,7 @@ Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous r
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Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de l'identification et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, proche des prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science sans objet comme Aurélien Bory, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique reste en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette thèse. La partie robotique s'attache aux principes de robotique cognitive développementale, tout en s'inspirant des exemples de la \gls{robotique culturelle} et sociale. Les chercheurs que je cite font appel à des avancées théoriques comme celles de la théorie 4E de la cognition - \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre - \gls{Free Energy Principle} (FEP), pour m'aider questionner des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette thèse, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques. Selon cette théorie, le cerveau humain s’efforce de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, son objectif étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots. L'adaptation opportuniste à des contextes comme la danse (qui à la base n'est pas une activité spécifique aux robots), nous permet d’élargir notre projection initiale, en nous imaginant des formes de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau cadre, proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Si cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive développementale, elle reste néanmoins une pure spéculation artistique, nourrie par les concepts et théories qui m'ont accompagné ces quatre derniers années et aussi par mon intention créative.
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La créativité est un phénomène complexe, qui se manifeste sous diverses formes et contextes. Comme pour la \gls{conscience}, il n’existe pas de définition unique, englobant tous les aspects multiformes de la créativité. Celle-ci est souvent décrite comme une capacité d'innovation, mais en danse elle relève aussi d'une capacité d'adaptation, d'agence et d'improvisation. Dans les processus collaboratifs, cette créativité est autotélique. Pour amener plus loin cette idée, des artistes comme Michel Paysant\footnote{https://www.michelpaysant.fr} évoquent une sorte d'utilité \textit{des-appliquée} de l'art. Au fil des mois d' expérimentations, nous nous sommes interrogés à notre tour sur la fonction de l'art robotique. Dans son livre \textit{Feminist speculations and the practice of research-creation: Writing pedagogies and intertextual affects} (2021) la chercheuse Sarah Truman entreprend une pensée spéculative basée sur la théorie des affects. Elle questionne la notion de \gls{représentation} (en anglais \textit{representationalism}) comme résultat d'une recherche quantitative dans les arts, en proposant des laboratoires de recherche-création en échange. Selon Truman ce que distingue la recherche-création de toute pratique artistique, est le fait d'incorporer directement une composante théorique dans le projet artistique, et d'employer le cadre académique comme structure de référence pour l'acte artistique. Ainsi \textit{la théorie fait partie intégrante du processus, elle informe les méthodes et la pensée pendant et après le projet\footnote{Theory primes the projects: it informs the methods and thinking during the projects and after the project is over.\cite{truman2021feminist}}}. Entre outre, Truman relie la recherche-création à une forme de spéculation située, en anglais \textit{situated speculation}. Ce concept est propre au \gls{matérialisme féministe}, imprégné par la philosophie des systèmes, l’écologie, les sciences humaines et les études queer parmi autres. Une spéculation située cherche à défier l'humanisme traditionnel, dans une approche post-humaniste. Dans notre contexte, cela a impliqué imaginer des autres formes de danse, et aussi un autre statut, différent de celui d'outil, pour les robots impliqués dans nos processus de co-création.
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La créativité est un phénomène complexe, qui se manifeste sous diverses formes et contextes. Comme pour la \gls{conscience}, il n’existe pas de définition unique, englobant tous les aspects multiformes de la créativité. Celle-ci est souvent décrite comme une capacité d'innovation, mais en danse elle relève aussi d'une capacité d'adaptation, d'agence et d'improvisation. Dans les processus collaboratifs, cette créativité est autotélique. Pour amener plus loin cette idée, des artistes comme Michel Paysant\footnote{https://www.michelpaysant.fr} évoquent une sorte d'utilité \textit{des-appliquée} de l'art. Au fil des mois d' expérimentations, nous nous sommes interrogés à notre tour sur la fonction de l'art robotique. Dans son livre \textit{Feminist speculations and the practice of research-creation: Writing pedagogies and intertextual affects} (2021) la chercheuse Sarah Truman entreprend une pensée spéculative basée sur la théorie des affects. Elle questionne la notion de \gls{représentation} (en anglais \textit{representationalism}) comme résultat d'une recherche quantitative dans les arts, en proposant des laboratoires de recherche-création en échange. Selon Truman ce que distingue la recherche-création de toute pratique artistique, est le fait d'incorporer directement une composante théorique dans le projet artistique, et d'employer le cadre académique comme structure de référence pour l'acte artistique. Ainsi \textit{la théorie fait partie intégrante du processus, elle informe les méthodes et la pensée pendant et après le projet\footnote{Theory primes the projects: it informs the methods and thinking during the projects and after the project is over.\cite{truman2021feminist}}}. En outre, Truman relie la recherche-création à une forme de spéculation située, en anglais \textit{situated speculation}. Ce concept est propre au \gls{matérialisme féministe}, imprégné par la philosophie des systèmes, l’écologie, les sciences humaines et les études queer parmi autres. Une spéculation située cherche à défier l'humanisme traditionnel, dans une approche post-humaniste. Dans notre contexte, cela a impliqué imaginer des autres formes de danse, et aussi un autre statut, différent de celui d'outil, pour les robots impliqués dans nos processus de co-création.
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Différentes techniques en danse et dans les pratiques somatiques fournissent aujourd'hui des informations sur la manière dont le mouvement affecte la structure du corps, et l'inverse. Deux ou plusieurs corps s'équilibrent selon la règle d'un contact continu, transférant le poids et composant des mouvements de manière spontanée. Comme nous avons vu plus haut, suite à ses recherches au sein de \textit{Judson Dance Theater} et ultérieurement \textit{Grand Union}, Paxton pose les bases du \gls{contact improvisation}. Cette approche, devenue entre temps discipline, analyse les effets d'un changement d'orientation spatio-kinesthésique du corps, lors des contacts tactiles. Suivant des contraintes de temps, le performeur se concentre sur les limites de son espace corporel par rapport à l'espace extérieur. Cela permet au mouvement d'apparaitre en coordination avec les autres corps qui l'entourent. Généralement ce type de mouvement est soutenu et spontané, décorrélé d'un rendu final, représentable. Comme la plupart des pratiques de \gls{danse postmoderne}s, la \gls{contact improvisation} s’intéresse d'avantage à une transformation de l'expérience esthétique lors des processus de recherche du mouvement. Elle promut ainsi un spectre des possibilités qui définissent le mouvement, et des multiples manières pour l’exécuter. Le motif de la chaise a traversé divers moments dans l'historie de la danse. Autre que Burrows que j'ai cité plus haut, dans une de ses œuvres de jeunesse intitulé \textit{Smile}, Steve Paxton utilise une chaise pour deux performeurs qui sourient devant le public, cherchant à trouver leur place. Cela élargit le cercle d'Anna Theresa de Kaersmaeker, Anna Halprin ou Ohad Naharin parmi autres, qui ont crée toute une partition pour une danse assise, avec d'autres moyens et intentions que les miennes. Mettre un robot sur une chaise, peut paraître quelque-part anachronique car si nous considérons le statut d'objet outil de la chaise, nous cherchons à déconstruire ce statut pour le robot. Cependant, travailler avec la contrainte est un autre outil important pour tout processus méthodologique et c'est aussi ce qui nous a permis de nous rentre compte à quel point l'humain assis à son tour sur une chaise, peut devenir un outil au service du robot, à son tour. En d'autre mots, la chaise permet d’égaliser ces deux présences et leur status dans un contexte de \gls{représentation}.
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