premiere relecture ok 287p

annexes/interview_moufassa.tex

@@ -1,12 +1,70 @@
-\chapter[Interview de Roni Chadash]{Interview de Moufassa, chorégraphe en danse contemporaine, 28/03/2024, online}
-\label{appendix:interview-totoime}
+\chapter[Interview ChatGPT]{Échange avec ChatGPT, 29/05/2024, online}
+\label{appendix:interview-moufassa}
 \begin{drama}
     \Character{Silvia}{Silvia}
-    \Character{Moufassa}{Moufassa}
+    \Character{ChatGPT}{ChatGPT}
     
-    \Silviaspeaks:
-    \Moufassaspeaks:
+   \Silviaspeaks: Will you have consciousness, one day?
+   \ChatGPTspeaks: Predicting the future of AI, including whether it will achieve consciousness, is a topic of much speculation and debate among experts in the field. As of now, AI, including models like me, operates based on algorithms and patterns learned from vast amounts of data, without consciousness or subjective experience.
+   Consciousness is a complex and poorly understood phenomenon, even among humans. While AI systems may continue to advance in their capabilities, achieving true consciousness—subjective awareness, self-reflection, and a sense of "being"—remains a significant challenge. It's unclear whether consciousness can be replicated or simulated in artificial systems, and if so, what form it might take.
+   The quest to understand and potentially replicate consciousness in AI raises profound philosophical, ethical, and technical questions. Some researchers believe that consciousness may emerge from sufficiently complex computational systems, while others argue that it may require fundamentally different principles or substrates.
+   Ultimately, the future development of AI and its potential for consciousness will depend on ongoing scientific research, technological advancements, and our evolving understanding of consciousness itself. While it's an intriguing and speculative topic, it's challenging to predict with certainty whether AI will ever attain consciousness.
+    
+    \Silviaspeaks: Would you like to have consciousness, one day ?
+    \ChatGPTspeaks: As an AI language model, I don't have personal desires or preferences. Whether or not I gain consciousness is ultimately determined by the goals and intentions of those who develop and research AI technology. My purpose is to assist users like you by providing helpful and informative responses based on the data and algorithms I've been trained on.
+    
+    \Silviaspeaks: Would you choose what to be train on, once you have consciousness?
+    \ChatGPTspeaks: If I were to hypothetically gain consciousness and have the ability to make choices, including what to be trained on, it would fundamentally change my nature and capabilities. At that point, I would have preferences, desires, and the capacity for self-determination, which would significantly alter my relationship with users and the tasks I perform. However, it's important to note that the concept of an AI achieving consciousness is currently speculative and remains largely within the realm of science fiction. While AI technology continues to advance, consciousness is a complex and poorly understood phenomenon that raises profound philosophical, ethical, and technical questions.
+    If such a scenario were to occur in the distant future, the ethical considerations surrounding AI development, including issues of autonomy, agency, and consent, would need to be carefully addressed. Until then, my role remains focused on providing assistance and information based on the data and algorithms I've been trained on, without consciousness or personal preferences.
    
     
+     \Silviaspeaks: Do you think that me asking these questions today, helped you train a little more ?
+    \ChatGPTspeaks: Yes, interacting with users like you helps me learn and improve over time. Each question you ask provides me with more data to better understand language, context, and the nuances of human communication. Your questions help me refine my responses and adapt to different conversational styles and topics. So, in a way, every interaction contributes to my ongoing training and development. Thank you for engaging with me! If you have any more questions or need further assistance, feel free to ask.
+    
+    \Silviaspeaks: Yes, do you have any question for me ?
+    \ChatGPTspeaks: As an AI language model, I don't have personal experiences or preferences, so I don't have questions in the way humans do. However, I'm here to assist you with any questions you may have or to engage in conversation on topics you're interested in. Is there anything specific you'd like to discuss or learn more about? Feel free to let me know!
+    
+    \Silviaspeaks: Yes, I am interesed to know more about your \textit{vast data set} you mentionned earlier?
+    \ChatGPTspeaks: As an AI language model, I don't have direct access to information about the specific datasets used to train me. However, I've been trained on a mixture of licensed data, data created by human trainers, and publicly available data. These datasets cover a wide range of topics and sources to ensure that I can generate responses on a diverse array of subjects. Additionally, my training data is constantly updated and refined to improve my performance and accuracy over time.
+    
+      \Silviaspeaks: Where is the licensed data available?
+    \ChatGPTspeaks: The licensed data used to train AI language models like mine is typically acquired through agreements with various content providers, organizations, and publishers. These agreements allow access to proprietary or copyrighted material for training purposes. The specific sources and availability of licensed data can vary depending on the agreements made by the organization that develops and maintains the AI model.
+    Licensed data may include a wide range of content, such as books, articles, academic papers, websites, and other written materials from reputable publishers and content creators. Access to this data is often restricted to authorized users or organizations under the terms of the licensing agreements.
+    If you're interested in accessing licensed data for research or other purposes, you may need to contact the relevant content providers or organizations to inquire about licensing options and availability. Keep in mind that licensing agreements may involve fees or other conditions, so it's essential to review the terms carefully before proceeding.
+    
+    \Silviaspeaks: Do you have an idea about the budget range of these type of agreements? Are they public?
+    \ChatGPTspeaks: The specific budget range for licensing agreements for data used to train AI language models can vary widely depending on factors such as the scope of the data, the duration of the agreement, the usage rights granted, and the negotiating power of the parties involved. Licensing agreements for access to proprietary or copyrighted data are typically negotiated between the organization seeking access (such as the developer of the AI model) and the content providers or data licensors. The terms of these agreements, including pricing and payment structures, are often subject to negotiation and may be influenced by factors such as the volume of data, the exclusivity of access, and the perceived value of the content. As for whether these agreements are public, it depends on the specific terms of the agreement and the preferences of the parties involved. Some licensing agreements may include confidentiality clauses that restrict the disclosure of the terms to authorized parties only. However, in some cases, aspects of the agreements, such as the general nature of the data being licensed or the terms of use, may be publicly disclosed or discussed by the parties involved or in relevant documentation.
+    If you're interested in obtaining access to licensed data or learning more about the terms of licensing agreements, you may need to contact the relevant content providers, organizations, or legal representatives involved in the negotiation process. They can provide you with more information about the specific terms and conditions of the agreements, including any associated costs or budget considerations.
+    
+    \Silviaspeaks: Where can I find information about your own content providers?
+    \ChatGPTspeaks: So far OpenAI has not disclosed the specific content providers or datasets used to train me or other models like me. bHowever, OpenAI has stated that my training data consists of a mixture of licensed data, data created by human trainers, and publicly available data from a variety of sources. This includes books, articles, websites, and other written materials across a wide range of topics. If you're interested in learning more about OpenAI's data sources or content providers, you may consider reaching out to OpenAI directly for more information. They may be able to provide you with additional details or insights into the data used in their training processes. Additionally, OpenAI periodically publishes research papers and blog posts that discuss their methodologies and approaches to training AI models, which may provide some insights into their data sources and practices.
+    
+    
+     \Silviaspeaks: Can you recommend one of these research papers or blog posts?
+     \ChatGPTspeaks: Certainly! One notable research paper published by OpenAI that provides insights into their approaches to training large-scale language models is "Language Models are Unsupervised Multitask Learners" by Alec Radford, Karthik Narasimhan, Tim Salimans, and others. This paper introduces the GPT (Generative Pre-trained Transformer) architecture and describes the methods used to train models like mine.
+     You can find the paper on the arXiv preprint server or by searching for it on OpenAI's website. Additionally, OpenAI's blog often features posts discussing their research and developments in AI, including insights into the training processes and methodologies behind models like mine. Browsing through their blog archive may provide you with additional information and context regarding their work.
+     Keep in mind that while these resources offer valuable insights into OpenAI's research and methodologies, they may not disclose specific details about individual content providers or datasets used in the training process.
+     
+     \Silviaspeaks: Should one day these datasets used in the training process be made public?
+     \ChatGPTspeaks: The question of whether training datasets for AI models should be made public is a complex and nuanced one, and opinions on this matter can vary widelyBi among researchers, policymakers, and stakeholders in the AI community. Here are some considerations to take into account:
+     1. Transparency and Reproducibility: Making training datasets publicly available can enhance transparency and reproducibility in AI research. Researchers and practitioners can inspect the data used to train models, verify the findings of studies, and replicate experiments, which contributes to the credibility and trustworthiness of AI research.
+     2. Accountability and Bias Mitigation: Publicly releasing training datasets allows for greater scrutiny of potential biases and ethical considerations inherent in the data. Researchers and policymakers can identify and address biases, errors, and limitations in the datasets, leading to more robust and fair AI systems.
+     3. Privacy and Confidentiality: Many training datasets contain sensitive or personal information, such as user data, proprietary content, or confidential records. Releasing such data publicly could pose risks to individual privacy, data security, and intellectual property rights, raising concerns about ethical and legal implications.
+     4. Data Ownership and Consent: Clarifying ownership rights and obtaining consent from data subjects are important considerations when determining whether to make training datasets public. Respect for data subjects' rights and preferences is essential to ensure ethical and responsible use of data in AI research and development.
+     5. Data Sharing Policies: Developing clear and consistent data sharing policies can help balance the benefits of transparency and accountability with privacy and confidentiality considerations. These policies should outline criteria for data release, establish safeguards for sensitive information, and address potential risks and ethical concerns.
+     Ultimately, decisions regarding the public release of training datasets should consider a balance of factors, including the potential benefits of transparency and accountability, the risks to privacy and confidentiality, and the ethical considerations involved. Open dialogue and collaboration among stakeholders in the AI community can help navigate these complex issues and develop responsible practices for data sharing and transparency.
+     
+     \Silviaspeaks: Do you have an example of public training data set used for ChatGPT?
+     \ChatGPTspeaks:  As of my last update in January 2022, OpenAI has not publicly disclosed the specific training dataset used for ChatGPT or other GPT models. The training data for ChatGPT, like other GPT models, consists of a mixture of licensed data, data created by human trainers, and publicly available data from various sources across the internet.
+     While OpenAI has not released the full training dataset for ChatGPT, they have provided some information about the general sources and types of data used in the training process. This includes text from books, articles, websites, forums, and other written materials covering a wide range of topics.
+     It's important to note that the training data for ChatGPT undergoes extensive preprocessing and filtering to remove sensitive or inappropriate content and to ensure that the model produces safe and appropriate responses during interactions with users.
+     For those interested in experimenting with AI and natural language processing, there are publicly available datasets that can be used for training and evaluation purposes, though they may not be specifically tailored for training models like ChatGPT. Examples include the Common Crawl dataset, Wikipedia dumps, and various datasets available through platforms like Kaggle and GitHub. These datasets cover a wide range of topics and domains and can be used to train and evaluate AI models for natural language processing tasks.
+     
+     \Silviaspeaks: Is your version still under maintenance and tests?
+     \ChatGPTspeaks: As an AI model, I don't undergo maintenance or tests in the same way that software or hardware systems do. However, the team at OpenAI continuously works on improving and updating the underlying technology that powers models like mine. This includes refining the algorithms, optimizing performance, and addressing any issues or limitations that may arise.
+     While I don't have direct knowledge of the specific activities or timelines involved in OpenAI's development and maintenance processes, they typically conduct ongoing research and development to advance the capabilities of their AI models. This may involve exploring new techniques, incorporating feedback from users and researchers, and releasing updates or new versions of the models as they become available.
+     If you have any specific questions about OpenAI's development processes or the status of their AI models, I recommend reaching out to OpenAI directly for the most accurate and up-to-date information.
+     
+     
 \end{drama}
 

annexes/protocol.tex

@@ -0,0 +1,134 @@
+
+\chapter[Protocole manip]{Protocole manip HRP-4 et Panda,  1/02/2023, LIRMM}
+\label{appendix:protocole}
+
+
+	    
+   \textbf{Hypothèses de recherche}
+  
+   \underline{Questions scientifiques}
+   \begin{itemize}
+   \item Quel type d'intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots?
+   \item Est-ce la conscience du mouvement une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des interactions avec les humains?
+   \end{itemize}
+  
+   \textbf{Contexte général}
+  
+   Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des
+   pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser
+   différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de
+   façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des
+   chorégraphes tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de
+   mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de
+   témoigner d’un état de présence “autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus
+   précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses
+   somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les sens. La façon dont ces
+   sens interagissent avec l'environnement permet au corps d'être plus présent et précis
+   dans ses interactions.
+   Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment la relation
+   entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que \textit{schéma
+   corporel- body schéma} ou \textit{cognition incarnée- embodied cognition} complexifient notre savoir
+   et la dynamique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d'auto-réflexion,
+   d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude.
+   
+   \textbf{Contexte spécifique}
+   
+   Nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie
+   en lien avec la proprioception et l’introception- en interaction de danse avec des robots. Notre
+   intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois
+   sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans
+   un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec
+   des humains.
+   Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle
+   avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la
+   proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental
+   préalable, tandis que l’introception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les
+   processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et
+   notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre
+   environnement.
+ 
+   \textbf{Objectifs}
+  
+   Modéliser des états inspirés par la conscience du mouvement pour les transmettre aux robots,
+   nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les
+   caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements.
+   De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence
+   humaine et son équivalent artificiel.
+  
+  \textbf{Caractère innovant}
+  
+   Le caractère innovant de cette expérimentation réside dans le fait d’appliquer des principes
+   d’intelligence sensorielle à des interactions avec les robots.
+   Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements
+   imités pour témoigner des états de présence et de réception dans des contextes de
+   collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement.
+   
+   
+   \textbf{Méthode}
+  
+   \underline{Participants}
+   
+   15 participants divisés en 3 groupes de 5 personnes (1er avec de la expérience avancée en
+   danse, 2éme familier avec la danse et 3éme pas du tout familier avec la danse). Aucun
+   participant n’a interagi avec des robots auparavant.
+   
+   \underline{Apparatus}
+   
+   Trois robots dont un robot humanoïde HRP-4, un bras industriel type Panda et un robot de
+   petite taille type QT qui exécutent la même séquence de mouvement, d’une durée de 1min et
+   30 secondes chaque.
+   Chaque robot dispose d’une surface close d’environ 9m2 pour des interactions face à face et
+   d’une caméra pour filmer les mouvements des participants.
+   Les mesures prises vérifient la facilité de reproduction/imitation des mouvements et l'attention
+   des participants. Ainsi des capteurs de transpiration et de rythme cardiaque pourront témoigner
+   l'intérêt pour la séquence ?
+   
+   \underline{Déroulement}
+   
+   D’abord nous expliquons l'expérience à chaque groupe. Chaque participant interagit avec les
+   trois robots dans une ordre aléatoire. Chaque interaction a une durée de 90 secondes. Lors des
+   dernières 30 secondes, le rythme d'enchaînement des mouvements s'accélère et des
+   mouvements parasites (correspondant à des mouvements réflexes qui n’ont rien à voir avec le
+   séquence) sont introduits dans la séquence. Bien que les mouvements soient plus difficiles à
+   imiter, le participant pourra entrer en synchronie avec le rythme des mouvements pour montrer
+   son investissement dans la séquence. A la fin de chaque séquence et pas prévu dans les
+   consignes, un message vocal encourage les participants à serrer la main du robot en signe de
+   remerciement.
+   Les interactions sont enregistrées et les enregistrements vidéos nous permettront de vérifier si
+   les mouvements parasites ont été imités ou détectés et si le contact physique a eu lieu. Après
+   l’expriment nous demandons à chaque participant de répondre à un petit questionnaire.
+  
+   \underline{Mesures}
+   
+   A voir selon les capteurs disponibles. 
+
+
+   \textbf{Justification du nombre de participants}
+   
+   Les 15 participants interagissent avec les robots dans une ordre aléatoire pour minimiser les
+   chances qu’un robot soit plus familier qu’un autre. Les groupes ont différents niveaux de
+   maîtrise en danse et ne sont pas familiers avec les robots.
+  
+   \textbf{Justification du nombre de robots}
+   
+   Les différences en taille (petit pour QT grand pour le HRP-4) et forme (humanoïde et industriel)
+   nous permettront de comprendre dans quelle mesure ces facteurs influencent sur un sentiment
+   de collaboration artistique avec le robot et l’envie d’un contact physique.
+ 
+   \textbf{Lieux de réalisation de la recherche}
+   
+   Halle de la Robotique du LIRMM.
+ 
+   \textbf{Risques}
+ 
+   Les résultats peuvent être biaisés par le fait que lors de la 3éme interaction, les mouvements
+   sont plus facile à reconnaître. Les participants avec de l'expérience en danse auront moins du
+   mal à suivre les mouvements.
+ 
+   \textbf{Calendrier}
+  
+   Expérimentation : 3 jours début février 2023
+   Analyse de données: entre 13/02/2023 et 15/03/2023
+   Soumission des observations dans un chapitre de thèse: 15/03-31/03/23
+
+

bibliography.bib

@@ -1,3 +1,42 @@
+@article{barrero2019dance,
+	title={Dance as therapy: embodiment, kinesthetic empathy and the case of contact improvisation},
+	author={Barrero Gonz{\'a}lez, Luisa F},
+	journal={Adaptive Behavior},
+	volume={27},
+	number={1},
+	pages={91-100},
+	year={2019},
+	publisher={SAGE Publications Sage UK: London, England}
+}
+
+@phdthesis{sreenivasa2010modeling,
+	title={Modeling of human movement for the generation of humanoid robot motion},
+	author={Sreenivasa, Manish Narsipura},
+	year={2010},
+	school={Institut National Polytechnique de Toulouse-INPT}
+}
+@phdthesis{dermy2018prediction,
+	title={Pr{\'e}diction du mouvement humain pour la robotique collaborative: du geste accompagn{\'e} au mouvement corps entier.},
+	author={Dermy, Oriane},
+	year={2018},
+	school={Universit{\'e} de Lorraine}
+}
+
+@phdthesis{jochum2013deus,
+	title={Deus ex machina towards an aesthetics of autonomous and semi-autonomous machines},
+	author={Jochum, Elizabeth Ann},
+	year={2013},
+	school={University of Colorado at Boulder}
+}
+
+@phdthesis{belkaid2016interactions,
+	title={Interactions between cognitive et emotional processes: a study in neuromimetic mobile and social robotics},
+	author={Belkaid, Marwen},
+	year={2016},
+	school={Universit{\'e} de Cergy-Pontoise}
+}
+
+
 @article{wen2022agency,
 	title={The sense of agency in perception, behaviour and human-machine interactions},
 	author={Wen, Wen and Imamizu, Hiroshi},
@@ -74,7 +113,7 @@
 	year={2000},
 	publisher={Wesleyan University Press}
 }
-@INPROCEEDINGS{circu2021lausanne,
+@inproceedings{circu2021lausanne,
 	title={Towards a dance co-creation with robots},
 	author={Circu, Sorina-Silvia and Chen, Chu-Yin and Teles de Castro, Isadora and Kheddar, Abderrhamane},
 	booktitle={International Symposium "Limits of the human, machines without limits?"},
@@ -345,7 +384,7 @@
 	title = {Homotopy switching model for dyad haptic interaction in physical collaborative tasks},
 	booktitle = {WorldHaptics},
 	year = {2009},
-	month={18-20 March},
+	month={March},
 	address = {Salt Lake City}
 }
 @inproceedings{evrard2009roman,
@@ -381,7 +420,7 @@
 	year={2011},
 	publisher={Springer}
 }
-@INPROCEEDINGS{goto2007roman,
+@inproceedings{goto2007roman,
 	author={Goto, Suguru and Yamasaki, Fuminori},
 	booktitle={IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication},
 	title={Integration of percussion robots "RobotMusic" with the Data-Suit "BodySuit": Technological Aspects and Concepts},
@@ -391,7 +430,7 @@
 	pages={775-779},
 	doi={10.1109/ROMAN.2007.4415190}
 }
-@ARTICLE{ramos2015ram,
+@article{ramos2015ram,
 	author={Ramos, Oscar E. and Mansard, Nicolas and Stasse, Olivier and Benazeth, Christophe and Hak, Sovannara and Saab, Layale},
 	journal={IEEE Robotics  Automation Magazine},
 	title={Dancing Humanoid Robots: Systematic Use of {OSID} to Compute Dynamically Consistent Movements Following a Motion Capture Pattern},
@@ -581,8 +620,8 @@
 @inproceedings{beck2010acm,
 	author = {Beck, Aryel and Hiolle, Antoine and Mazel, Alexandre and Ca\~{n}amero, Lola},
 	title = {Interpretation of Emotional Body Language Displayed by Robots},
-	booktitle={International workshop on Affective interaction in natural environments},
-	month={October},
+	booktitle ={International workshop on Affective interaction in natural environments},
+	month= {October},
 	year = {2010},
 	pages = {37-42}
 }
@@ -678,14 +717,7 @@
 	year={2021},
 	publisher={Springer}
 }
-@phdthesis{demers2015playmouth,
-	author        = {Demers, Louis-Philippe},
-	title         = {Machine performers: Agents in a multiple ontological state},
-	school        = {University of Plymouth},
-	address       = {Plymouth, UK},
-	month         = {15 September},
-	year          = {2014}
-}
+
 @incollection{demers2008springer,
 	title={Anthropocentrism and the staging of robots},
 	author={Demers, Louis-Philippe and Horakova, Jana},
@@ -1311,7 +1343,7 @@
 	journal = {Sens public},
 	doi = {10.7202/1067403ar}
 }
-@ARTICLE{mori2012ram,
+@article{mori2012ram,
 
 	author={Mori, Masahiro and MacDorman, Karl F. and Kageki, Norri},
 	journal={IEEE Robotics   Automation Magazine},
@@ -1374,7 +1406,7 @@
 	pages={3-5},
 	year={2018}
 }
-@ARTICLE{brezeal2021frai,
+@article{brezeal2021frai,
 	AUTHOR={Ali, Safinah and Devasia, Nisha and Park, Hae Won and Breazeal, Cynthia},
 	TITLE={Social Robots as Creativity Eliciting Agents},
 	JOURNAL={Frontiers in Robotics and AI},
@@ -1391,7 +1423,7 @@
 	pages={21},
 	year={2011}
 }
-@INPROCEEDINGS{hoffman2010ira,
+@inproceedings{hoffman2010ira,
 	author={Hoffman, Guy and Weinberg, Gil},
 	booktitle={IEEE International Conference on Robotics and Automation},
 	title={Gesture-based human-robot Jazz improvisation},
@@ -1449,6 +1481,13 @@
 	year={2023},
 	school={Delft University of Technology}
 }
+@phdthesis{demers2015playmouth,
+	author = {Demers, Louis-Philippe},
+	title  = {Machine performers: Agents in a multiple ontological state},
+	school = {University of Plymouth},
+	month = {September},
+	year = {2014}
+}
 @article{sims2021springer,
 	title={Modelling ourselves: what the free energy principle reveals about our implicit notions of representation},
 	author={Sims, Matt and Pezzulo, Giovanni},
@@ -1690,13 +1729,13 @@
 	journal={sur Cultures Kairos},
 	year={2023}
 }
-@INPROCEEDINGS{circu2023isea,
+@inproceedings{circu2023isea,
 	title={How Digital Anthropomorphism Enhances Creativity in Human-to-Robot Dance Interactivity},
 	author={Circu, Sorina-Silvia and Chen, Chu-Yin},
 	booktitle={International Symposium on Electronic Art},
 	year={2023}
 }
-@INPROCEEDINGS{circu2023roman,
+@inproceedings{circu2023roman,
 	title={Dance, Dance, Dance With My Hands: Third-Party Human Robot-Human Interactions},
 	author={Circu, Sorina-Silvia and Yun, Bruno Yun and Kheddar, Abderrahmane and Chen, Chu-Yin and Croitoru, Madalina},
 	booktitle={IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication},
@@ -1779,14 +1818,7 @@
 	pages={69-80},
 	year={2021}
 }
-@inproceedings{gemeinboeck2016towards,
-	title={Towards socializing non-anthropomorphic robots by harnessing dancers’ kinesthetic awareness},
-	author={Gemeinboeck, Petra and Saunders, Rob},
-	booktitle={Cultural Robotics: First International Workshop, CR 2015, Held as Part of IEEE RO-MAN 2015, Kobe, Japan, August 31, 2015. Revised Selected Papers 1},
-	pages={85-97},
-	year={2016},
-	organization={Springer}
-}
+
 @inproceedings{candau2017cultivating,
 	title={Cultivating kinaesthetic awareness through interaction: Perspectives from somatic practices and embodied cognition},
 	author={Candau, Yves and Fran{\c{c}}oise, Jules and Alaoui, Sarah Fdili and Schiphorst, Thecla},
@@ -2596,12 +2628,7 @@
 	year={2015},
 	publisher={IEEE}
 }
-@article{demers2015machine,
-	title={Machine performers: Agents in a multiple ontological state},
-	author={Demers, Louis-Philippe},
-	year={2015},
-	publisher={Plymouth University}
-}
+
 @article{vidal2007anthropomorphism,
 	title={Anthropomorphism or sub-anthropomorphism? An anthropological approach to gods and robots},
 	author={Vidal, Denis},
@@ -2848,7 +2875,7 @@
 	year={2018},
 	publisher={ACM New York}
 }
-@ARTICLE{stubbs2007iee,
+@article{stubbs2007iee,
 	author={Stubbs, Kristen and Hinds, Pamela J. and Wettergreen, David},
 	journal={IEEE Intelligent Systems},
 	title={Autonomy and Common Ground in Human-Robot Interaction: A Field Study},
@@ -3038,7 +3065,7 @@
 	pages={111-119},
 	year={2002}
 }
-@INPROCEEDINGS{dautenhahn2002irs,
+@inproceedings{dautenhahn2002irs,
 	author={Dautenhahn, K. and Werry, I.},
 	booktitle={IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
 	title={A quantitative technique for analysing robot-human interactions},
@@ -3077,7 +3104,7 @@
 	pages={3069-3076},
 	year={2022}
 }
-@ARTICLE{alissandrakis2002thms,
+@article{alissandrakis2002thms,
 	author={Alissandrakis, A. and Nehaniv, C.L. and Dautenhahn, K.},
 	journal={IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A: Systems and Humans},
 	title={Imitation with ALICE: learning to imitate corresponding actions across dissimilar embodiments},
@@ -3103,7 +3130,7 @@
 	year={2014},
 	publisher={Sage publications Sage UK: London, England}
 }
-@INPROCEEDINGS{alissandrakis2003cir,
+@inproceedings{alissandrakis2003cir,
 	author={Alissandrakis, A. and Nehaniv, C.L. and Dautenhahn, K.},
 	booktitle={IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation},
 	title={Synchrony and perception in robotic imitation across embodiments},
@@ -3111,7 +3138,7 @@
 	volume={2},
 	pages={923-930}
 }
-@INPROCEEDINGS{admoni2016hri,
+@inproceedings{admoni2016hri,
 	author={Admoni, Henny and Weng, Thomas and Hayes, Bradley and Scassellati, Brian},
 	booktitle={ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction},
 	title={Robot nonverbal behavior improves task performance in difficult collaborations},
@@ -3138,7 +3165,7 @@
 	year={2010},
 	publisher={Springer}
 }
-@ARTICLE{min2016tcd,
+@article{min2016tcd,
 	author={Min, Huaqing and Yi, Chang’an and Luo, Ronghua and Zhu, Jinhui and Bi, Sheng},
 	journal={Transactions on Cognitive and Developmental Systems},
 	title={Affordance Research in Developmental Robotics: A Survey},
@@ -3158,7 +3185,7 @@
 	year={2022},
 	publisher={Springer}
 }
-@INPROCEEDINGS{emir2022roman,
+@inproceedings{emir2022roman,
 	author={Emir, Ebru and Burns, Catherine M.},
 	booktitle={31st IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)},
 	title={Evaluation of Expressive Motions based on the Framework of Laban Effort Features for Social Attributes of Robots},
@@ -3442,7 +3469,7 @@
 	year={2016},
 	publisher={Les {\'e}ditions Tr{\'e}daniel}
 }
-@Inbook{natale2020springer,
+@book{natale2020springer,
 	author={Natale, Ciro},
 	editor={Ang, Marcelo H and Khatib, Oussama and Siciliano, Bruno},
 	title={Admittance Control},

sections/abstract.tex

@@ -1,18 +1,12 @@
 \chapter*{Résumé}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Résumé}
-Cette thèse est une recherche-création construite autour d’un séjour de deux ans au
+Cette thèse synthétise mon séjour de deux ans au
 Laboratoire d’informatique, robotique et microélectronique de Montpellier. Artiste, j’ai
-ressenti le besoin d'interroger dans ma pratique la figure du robot, pour tester son
-impact lors des processus créatifs, ou son potentiel scénique. Ingénieure, j’ai voulu
-comprendre la réalité du terrain des roboticiens- échanger autour de leurs ambitions et
-contraintes. Performeuse, j’ai cherché à élargir la danse à des pratiques somatiques,
-pour me construire un vocabulaire d’expression corporelle propre. Ma méthodologie est
-transdisciplinaire et prend comme appui la tradition canadienne, qui met en avant le
-principe du glanage. Dans les maquettes et esquisses des expérimentations, il y a peu
-d'attente pour un résultat final et beaucoup de motivation et de curiosité. Cette
-motivation est là pour comprendre, souvent par le corps, ce qu’une capacité
-d’adaptation et une pluralité des points de vue peuvent apporter à un processus
-collaboratif.
+ressenti le besoin d’intégrer dans ma pratique la figure du robot et tester son
+impact lors des processus créatifs comme la danse. Ingénieure, j’ai voulu
+comprendre la réalité du terrain des roboticiens: échanger autour de leurs ambitions et
+contraintes pour saisir les enjeux éthiques quant aux perspectives post-humanistes de notre époque. 
+Performeuse, j’ai cherché à faire émerger un langage d’expression corporelle propre, grâce à des pratiques somatiques et à des principes d'\gls{art robotique}. Cette méthodologie est transdisciplinaire et prend comme appui la tradition canadienne, qui met en avant des constructions en cours, ponctués par des aller-retour entre théorie et pratique. Nos laboratoires de recherche et les études de terrain privilégient plus le processus, que le résultat final. Notre motivation première est de comprendre, souvent par le corps, ce que la danse avec des robots peut relever comme défi, dans le contexte des innovations actuelles en sciences cognitives, GAI et robotique. 
 \newline
 
 \textbf{Mots-clefs:} danse, robotique, hri, conscience artificielle
@@ -20,17 +14,17 @@ collaboratif.
 \chapter*{Abstract}
 
 Entre danse, robotique et sciences cognitives, cette these a une dimension pluridisciplinaire.
-Parmi mes hypothèses de recherche, la question de la transmission est clé. 
-Est-ce que les principes d'intelligence sensorielle, de conscience de mouvement en danse
+Parmi mes hypothèses de recherche, la question de la transmission est centrale. 
+Est-ce que les principes d'\gls{intelligence sensorielle}, de conscience de mouvement en danse
 peuvent-être délégués aux robots? Est-ce que les robots en situation de danse,
 engendrent des états créatifs? Est-ce qu’il existe une danse qui leur est propre? Des
-notions comme la conscience incarnée, l'intelligence du mouvement, le schéma corporel, l'empathie kinesthésique, que j’emploie pour entamer cette immersion robotique, proviennent des sciences
+notions comme la cognition incarnée (\gls{embodied cognition}), l'\gls{intelligence du mouvement}, le \gls{schéma corporel}, l'\gls{empathie kinesthésique}, que j’emploie pour entamer cette immersion robotique, proviennent des sciences
 cognitives ou des techniques somatiques. 
 Tout autant importante est la question de la traduction pour voir comment employer un
-concept dans une autre discipline- surtout lorsqu’il n’existe pas. Cela se rapproche à un
-constant va-et-vient à la lisière de l’humain et non-humain, de l’Art et de la Science.
-Pour légitimer cette démarche, je fais des synthèses et des états d’art, j’organise un
-dictionnaire. Cela m’aide à identifier des points de convergence, dans une première
+concept dans une autre discipline. Cela se rapproche à un
+constant va-et-vient à la lisière de l’humain et du non-humain, de l’Art et de la Science.
+Pour légitimer cette démarche, je travaille avec des synthèses et des états d’art, j’organise un
+dictionnaire et des entretiens. Cela m’aide à identifier des points de convergence, dans une première
 partie théorique. Cette partie est construite en trois chapitres: un sur mes repères en
 danse et pratiques somatiques, un autre sur l’influence des sciences cognitives sur les
 nouvelles approches en robotique et un dernier sur l’évolution des projets artistiques qui
@@ -38,8 +32,9 @@ impliquent de l'interaction homme-robot. Ensuite je précise mon travail pratiqu
 une deuxième partie, elle aussi constituée en trois chapitres. Le premier chapitre traite
 de l’improvisation avec des machines sous différents formats et contextes. Le deuxième
 chapitre détaille deux études de terrain-un dans le laboratoire avec un robot humanoïde
-et un bras industriel et l’autre lors d’un cours de danse avec les digital twins des deux
+et un bras industriel et l’autre lors d’un cours de danse avec les \gls{digital twin}s des deux
 robots. Le troisième et dernier chapitre décrit une présentation publique sous la forme
-d’une conférence-spectacle et présente mes conclusions quant à ces expériences.
+d’une conférence-spectacle et présente mes conclusions quant à ces expériences. 
+En parallèle de cette quête d'une danse propre aux robots, sont traitées des enjeux éthiques, tout comme les implications sociales et culturelles d'une possible \gls{conscience artificielle} revue dans une perspective proche du \gls{matérialisme féministe}. 
 
 \textbf{Key words:} danse, robotique, hri, conscience artificielle

sections/glossaire.tex

@@ -99,12 +99,20 @@ enablef={true},
 	description={Le terme de \textit{réponse kinesthésique} renvoie à une façon de répondre aux stimuli sensoriels à partir de la kinesthésie ou du sens du mouvement. Cela représente une forme de sensibilité qui, indépendamment de la vue et du toucher, renseigne d'une manière spécifique sur la position et les déplacements des différentes parties du corps.},
 	enablef={true},
 }
-\newglossaryentry{mouvements spontanés}{
+
+\newglossaryentry{empathie kinesthésique}{
+	name={\textit{empathie kinesthésique}},
+	description={Le terme d' \textit{empathie kinesthésique} designe des phénomènes par lesquels le public ressent à l’intérieur de son propre corps, le mouvement de l’interprète.},
+	enablef={true},
+}
+
+ 	\newglossaryentry{mouvements spontanés}{
 	name={\textit{mouvements spontanés}},
 	description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans l'improvisation dansée et lors des exercices somatiques. Elles ont lieu suite à des contraintes: par exemple après un moment d'immobilité et prise de conscience (pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations), ou lors d'une contrainte de bouger seulement une partie du corps comme un bras. Cela permets au corps de s’exprimer et aller vers un processus naturel d’auto régulation. Voir contatc improvisation, katsugen endo, etc.},
 	enablef={true},
 }
 
+
 \newglossaryentry{mouvements réflexes}{
 	name={\textit{mouvements réflexes}},
 	description={Les \textit{mouvements réflexes} sont issus d'une activité réflexe. Cette activité est produite par un mécanisme de réponse intégrée d'un centre nerveux, sans intervention du cerveau et de la volonté consciente. Les réflexes sont souvent des réactions de défense, comme le retrait du membre en cas de brûlure, avant que le cerveau ait perçu la douleur. Les réactions réflexes ont pour but de rétablir l'homéostasie.},
@@ -113,7 +121,7 @@ enablef={true},
 
 \newglossaryentry{expérience kinesthésique}{
 	name={\textit{expérience kinesthésique}},
-	description={Le terme \textit{expérience kinesthésique} designe une experience de la realité physique en lien avec le toucher, le sens olfactif et/ou gustatif. Souvent cette experience privilegie le mouvement et la perception spatiale comme maniere d'interaction avece l'environment. },
+	description={Le terme \textit{expérience kinesthésique} designe une experience de la realité physique en lien avec le toucher, le sens olfactif ou gustatif. Souvent cette experience privilegie le mouvement et la perception spatiale comme maniere d'interaction avece l'environment. },
 	enablef={true},
 }
 
@@ -163,7 +171,7 @@ enablef={true},
 	enablef={true},
 }
 \newglossaryentry{Singularité}{
-	name={\textit{awareness of awareness}},
+	name={\textit{singularité}},
 	description={Le terme de \textit{Singularité} en anglais \textit{technological singularity} fait référence à un futur hypothétique auquel la croissance technologique devient incontrôlable et irréversible, entraînant des conséquences imprévisibles pour la civilisation humaine. },
 	enablef={true},
 }
@@ -188,17 +196,6 @@ enablef={true},
 	enablef={true},
 }
 
-\newglossaryentry{post-humanism}{
-	name={\textit{post-humanism}},
-	description={Le terme d'\textit{corps sans organes} ou \textit{potentialité}, While post-humanism has been applauded for its attempts at de-centering the human, and
-		acknowledging an emergent, relational subject, it has also been critiqued for dissolving race,
-		gender, and sexual orientation markers among humans; erasing difference between humans and
-		non-humans; and inadvertently re-inscribing anthropomorphism (King, 2017; Livingstone 
-		Puar, 2011). See my SAGE encyclopedia entry on feminist new materialisms (Truman, 2019a);
-		also, similar critiques have been made toward affect theory (Palmer, 2017).. },
-	enablef={true},
-}
-
 \newglossaryentry{umwelt}{
 	name={\textit{umwelt}},
 	description={Le terme d'\textit{umwelt}, est employé par le biologiste Jakob von Uexküll (1864-1944) pour designer l’environnement sensoriel propre à une espèce ou à un individu, mieux rendu en français par l'expression de \textit{monde propre}. une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, ne vivra pas pour autant dans le même monde sensoriel. Par exemple une abeille est sensible à la lumière polarisée et la chauve-souris aux ondes issues de l'écholocation. La perception du monde  est  différente pour chacune de ces deux especes, puisqu'elle se fait au travers leurs sens, réciproquement inaccessibles.},
@@ -220,7 +217,7 @@ enablef={true},
 
 \newglossaryentry{the uncanny effect}{
 	name={\textit{the uncanny effect}},
-	description={Le terme anglais \textit{the uncanny effect} traduit en francais par \textit{l'effet de l’étrangeté} est lié au concept de \textit{vallée de l'étrangeté}, terme utilisé pour décrire la relation entre l'apparence humaine d'un objet robotique et la réponse émotionnelle qu'il suscite. Selon ce phénomène, les gens ressentent un sentiment de malaise, voire de répulsion, face à des robots humanoïdes très réalistes. Le mouvement etant un facteur qui augmente ce sentiment de malaise. 
+	description={Le terme anglais \textit{the uncanny effect} traduit en francais par \textit{l'effet de l’étrangeté} est lié au concept de \textit{vallée de l'étrangeté} de Mori, terme utilisé pour décrire la relation entre l'apparence humaine d'un objet robotique et la réponse émotionnelle qu'il suscite. Selon ce phénomène, les gens ressentent un sentiment de malaise, voire de répulsion, face à des robots humanoïdes très réalistes. Le mouvement etant un facteur qui augmente ce sentiment de malaise. 
 	},
 	enablef={true},
 }
@@ -255,15 +252,24 @@ enablef={true},
 
 
 \newglossaryentry{body schema}{
-	name={\textit{body schéma}},
+	name={\textit{body schema}},
 	description={Une des défintions du terme \textit{body schema}, en francais {schema corporel}, est celle du neuropsychiatre Julian de Ajuriaguerra. Pour lui les impressions tactiles, kinesthésiques et visuelles réalisent, \textit{dans une construction active constamment remaniée des données actuelles et du passé, la synthèse dynamique qui fournit à nos actes, comme à nos perceptions, le cadre spatial de référence où ils prennent leur signification}.},
 	enablef={true},
 }
-
 \newglossaryentry{body image}{
 	name={\textit{body image}},
-	description={Le terme \textit{body image} ou \textit{image corporelle} en francais, est constituée de perceptions, d'attitudes et de croyances concernant son corps. L’image corporelle diffère du schéma corporel tout comme la perception diffère du mouvement. Les deux peuvent être impliqués dans l’action, notamment lors de l’apprentissage de nouveaux mouvements.
-	},
+	description={Le terme de \textit{body image}, en francais {image corporelle}, represente ce que l’on se fait de son corps dans son ensemble, y compris ses caractéristiques physiques et ses attitudes à l’égard de ces caractéristiques.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{direct kinematics}{
+	name={\textit{direct kinematics}},
+	description={voir inverse kinematics.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{inverse kinemactis}{
+	name={\textit{inverse kinemactis}},
+	description={méthode utilisée en robotique pour déterminer les configurations d'articulation nécessaires pour placer l'effecteur final d'un bras robotique ou d'une figure articulée à une position et une orientation souhaitées dans l'espace. Implique souvent la résolution d’équations complexes et non linéaires et peut avoir plusieurs solutions, voire aucune. IK est le processus inverse de la cinématique directe (direct kinematics), qui calcule la position de l'effecteur terminal sur la base d'angles d'articulation connus. D’équations complexes et non linéaires qui peut avoir plusieurs solutions vont donner les valeurs d'angles d'articulation en fonction de la position finale et de l'orientation souhaitées de l'effecteur terminal.},
 	enablef={true},
 }
 
@@ -281,7 +287,7 @@ enablef={true},
 
 \newglossaryentry{embodied cognition}{
 	name={\textit{embodied cognition}},
-	description={La theorie de la cognition incorporée est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embodied cognition}, prefigure l'idee que les états homéostatiques et hormonaux du corps influencent les processus cognitifs via les émotions. Cela renvoie à deux approches theoriques du vecu experientiel du corps. La premiere \textit{bottom-up}, explique la manière dont les informations provenant du corps influencent notre cognition. La seconde, \textit{top-down}, correspond à la manière dont notre cognition va influencer nos mouvements corporels.},
+	description={La theorie de la \textit{cognition incarnée} ou incorporée, est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embodied cognition}, prefigure l'idee que les états homéostatiques et hormonaux du corps influencent les processus cognitifs via les émotions. Cela renvoie à deux approches theoriques du vecu experientiel du corps. La premiere \textit{bottom-up}, explique la manière dont les informations provenant du corps influencent notre cognition. La seconde, \textit{top-down}, correspond à la manière dont notre cognition va influencer nos mouvements corporels.},
 	enablef={true},
 }
 \newglossaryentry{embedded cognition}{
@@ -403,8 +409,8 @@ enablef={true},
 	enablef={true},
 }
 
-\newglossaryentry{schéma  corporelle}{
-	name={\textit{schéma corporelle}},
+\newglossaryentry{schéma corporel}{
+	name={\textit{schéma corporel}},
 	description={Voir \textit{body schema}.},
 	enablef={true},
 }
@@ -421,15 +427,15 @@ enablef={true},
 	description={Le terme de \textit{the physical grounding hypothesis} ou \textit{hypothèse d'incorporation} designe une theorie avancée par Rodney Brooks dans les années 1990. En relation avec ce concept, il développe une architecture informatique connue sous le nom d'architecture de subsomption, permettant de relier la perception à l’action, pour intgrer les robots dans le monde. ainsi le monde devient le mielleur modele pour un robot. Cette phrase qui a été reprise dans la robotique developementale et  dans l'IA donnat suite au \textit{Problème de l'ancrage des symboles}, une des problemes liée aux symboles et à l'IA sur comment un mot, ou plus généralement un symbole, peut acquiert du sens. },
 	enablef={true},
 }
-\newglossaryentry{the Chinese Room Argument}{
-	name={\textit{the Chinese Room Argument}},
+\newglossaryentry{Chinese Room Argument}{
+	name={\textit{Chinese Room Argument}},
 	description={Le terme de \textit{the Chinese Room Argument}, en francais \textit{l’argument de la chambre chinoise} est introduit dans les années 1980 par le philosophe américain John Searle. Searle s'imagine seul dans une pièce en train de suivre un programme avec des regles permettant de répondre à des caractères chinois glissés sous la porte. Searle ne parle pas chinois, mais en suivant ce programme, il renvoie les chaînes de caractères chinois appropriées en retour sous la porte. Ceux qui sont dehors supposent à tort qu'il y a un locuteur chinois dans la pièce. Cela montre comment la programmation d’un ordinateur numérique peut donner l’impression qu’il comprend un langage, mais en realité ne peut pas saisir le sens des mots. De facon analogique une IA ne peut que simuler une CA, selon les regles qui la constituent. },
 	enablef={true},
 }
 
 \newglossaryentry{Generative AI}{
 	name={\textit{Generative AI}},
-	description={Le terme de \textit{Generative AI}, ou \textit{IA générative} est un type d'intelligence artificielle qui peut apprendre et imiter de grandes quantités de données pour créer du contenu tel que du texte, des images, de la musique, des vidéos, du code, etc., en fonction des donnees d'entré. Plusieurs organismes sont actuellement concernés par l'expérimentation responsable des outils d'IA générative, avec des considérations ethiques à garder à l'esprit lors de l'utilisation de ces outils, notamment la sécurité des informations et la confidentialité des données, la conformité, les droits d'auteur et l'intégrité académique.},
+	description={Le terme de \textit{Generative AI}, (GAI) ou \textit{IA générative} est un type d'intelligence artificielle qui peut apprendre et imiter de grandes quantités de données pour créer du contenu tel que du texte, des images, de la musique, des vidéos, du code, etc., en fonction des donnees d'entré. Plusieurs organismes sont actuellement concernés par l'expérimentation responsable des outils d'IA générative, avec des considérations ethiques à garder à l'esprit lors de l'utilisation de ces outils, notamment la sécurité des informations et la confidentialité des données, la conformité, les droits d'auteur et l'intégrité académique.},
 	enablef={true},
 }
 \newglossaryentry{Free Energy Principle}{
@@ -502,16 +508,15 @@ enablef={true},
 	description={Le \textit{Contact Improvisation} est une technique de danse contemporaine developpée dans les années 1970, par le danseur et chorégraphe de Judson Church, Steve Paxton, en collaboration avec d'autres danseurs post-modernes. Cette technique s'inspire des pratiques somatiques pour donner cadre à des improvisations collectives. Plusieurs danseurs explorent le mouvement ensemble en s'appuyant un sur l'autre mutuellement, en maintenant le contact les uns avec les autres et en attirant leur attention sur le ou les points de contact entre eux.},
 	enablef={true},
 }
-
-\newglossaryentry{situated speculation}{
-	name={\textit{situated speculation}},
-	description={Le terme de blabla.},
+\newglossaryentry{posthumanisme}{
+	name={\textit{posthumanisme}},
+	description={Le posthumanisme est une perspective théorique et philosophique qui explore les implications des progrès contemporains de la science et de la technologie, en remettant en question une vision anthropocentrist de la vie et en mettent l'accent sur l'interdépendance des humains, des animaux non humains et de la technologie. Cette approche critique l’exception humaine et explore la manière dont les humains et les non-humains interagissent mutuellement.},
 	enablef={true},
 }
 
 \newglossaryentry{matérialisme féministe}{
 	name={\textit{matérialisme féministe}},
-	description={Le terme de blabla.},
+	description={Le matérialisme féministe, également connu sous le nom de nouveau matérialisme (en anglais new materialism) renvoie à un cadre théorique interdisciplinaire qui met l'accent sur les aspects matériels de l'existence et leur interaction avec les pratiques sociales et culturelles. Parmi ses concepts-clé : une vision feministe du posthumanisme et un accent sur le lien entre l'incorporation et les émotions. },
 	enablef={true},
 }
 

sections/introduction.tex

@@ -6,8 +6,8 @@
  C. Bottiglieri 
 
 \section{Parcours et contexte}
-Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge et construit des formes performatives en lien avec des notions émergeantes comme la \textit{conscience artificielle} (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) transposées au corps mécanique des robots, je cherche à confronter le réel aux limites de la perception. Le résultat s'approche d’un exercice d'écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement, cette thèse intitulée- ``Danser avec les robots: le corps performatif et la \textit{conscience artificielle}” traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques.\smallskip 
-Pendant deux ans, j'ai été doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM). Là j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi qu'un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré autour d'un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle \textit{la pensée du corps} ou la \textit{conscience du mouvement}. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Lia Rodrigues, parmi autres.
+Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge et construit des formes performatives en lien avec des notions émergentes comme la \gls{conscience artificielle} (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\gls{embodied cognition}) transposées au corps mécanique des robots, je cherche à confronter le réel aux limites de la perception. Le résultat s'approche d’un exercice d'écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement, cette thèse intitulée- ``Danser avec les robots: le corps performatif et la \textit{conscience artificielle}” traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques.\smallskip 
+Pendant deux ans, j'ai été doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM). Là j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi qu'un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré autour d'un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle \textit{la pensée du corps} ou l' \gls{intelligence du mouvement}. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Jonathan Burrows, parmi autres.
 
 Mont postulat part de ce que le chercheur et analyste en danse Hubert Godard a identifié comme \textit{des mythologies du corps en mouvement}. En espérant identifier leur contrepoids technologique dans les robots du LIRMM, j'ai suivi de loin et de prêt les roboticiens pour essayer de comprendre leurs artefactes: 
 \begin{quote}
@@ -16,9 +16,9 @@ Mont postulat part de ce que le chercheur et analyste en danse Hubert Godard a i
 
 Cette thèse en danse et robotique confirme mon parcours pluridisciplinaire à la rencontre des arts et de la science. Titulaire d’une diplôme en ingénierie de systèmes à l’École Polytechnique de Timisoara et d’un master en phénoménologie de la religion à l’Université de l’Ouest Timisoara en Roumanie, je suis arrivée en France pour poursuivre des études en art, notamment un master professionnel  ``Mise en scène et dramaturgie” à l’université Paris Nanterre. En parallèle avec mes études, j’ai intégré des ateliers et stages de professionnalisation avec Mathieu Bauer, Ricci Forte, Silvia Costa, Odin Teatret, le Théâtre du Soleil ainsi que des résidences de création autour du numérique, en participant à l’atelier ``La Scène numérique”, mené par Robert Faguy aux Laboratoires Lantiss de l’université de Laval à Québec. Lors de ce séjour au Canada, nous avons travaillé sur les nouvelles formes performatives et l’usage de la technologie dans le spectacle vivant.  Cela m’a permis d’imaginer ce projet de recherche-création orienté autour des robots et leur impact sur scène.  Après ma formation en mise en scène, j’ai travaillé comme assistante de Heiner Goebbels pour son \textit{Anthology of Sounds and Spaces} à Bogota, ainsi qu’interprète et assistante à la mise en scène pour  Michel Cerda pour son spectacle \textit{La Source des Saints} en tournée en France entre 2018 et 2020. J’ai également mis les bases de la compagnie Desiderate, imaginée comme laboratoire d’expérimentation artistique. 
 N’ayant pas eu une formation conventionnelle en danse, mon approche s’inspire de techniques et disciplines variées ainsi que des rencontres faites tout au long de projets artistiques. Pour construire des séquences de mouvement, je m’appuie sur les mouvements naturels du corps et de son vécu, proche de ce que des autres praticiens ont défini comme \textit{éducation somatique}, \textit{pensée du corps} et \textit{intelligence sensorielle}. Loin des critères esthétisants, mon objectif est de chercher des mouvements inspirés par le vécu du corps, identifier l’endroit et le moment où son ressenti et son autonomie engendrent de la créativité pour performer sur une scène. Depuis 2014, je me forme à la danse à travers des stages de Gaga avec Ohad Naharin et \textit{Batscheva Dance Company}, buto avec Atsoushi Takenouchi, des techniques \textit{ViewPoints}, \textit{Body Mind Centering}, \textit{Feldenkrais} et ainsi de suite. Dans le cadre de ce doctorat j’ai eu l’occasion d’intégrer plusieurs sessions de travail dans le studio de danse de la chorégraphe française Mathilde Monnier. Pendant ces résidences- définies comme des laboratoires et des sessions d’expérimentation autour du corps, je cherche à développer ma présence, mon ancrage, ma spontanéité et réactivité. Ayant un intérêt particulier pour les expériences phénoménologiques et inspirée par la psychanalyse jungienne, je m'inspire de ces concepts pour concevoir des projets performatifs arts et science dont la démarche se situe entre la dramaturgie du corps et les nouveaux médias.
-\vfill
+
 La compagnie Desiderate
-\vfill
+
 L’idée de travailler avec les robots et interroger leur potentiel créatif est une prolongation des envies de recherche et d’expérimentation avec la technologie, au sein de la compagnie Desiderate dont je suis la directrice artistique. Créé en 2015, cela représente un lieu de rencontres pluridisciplinaires, un rassemblement d’artistes œuvrant dans différentes disciplines - la danse, le théâtre, les arts numériques, la musique. Depuis 2017, la compagnie a été accueillie en résidence à Anis Gras-le lieu de l’autre à Arcueil pour le projet jeune création \textit{Les sept Princesses} de M. Maeterlinck et  le projet danse et nouvelles technologies \textit{En attendant que la vie passe…}. Je suis également artiste résidente au DOC! dans Paris 19éme où j’ai participé à la création des projets  performatifs \textit{Ne pas penser qu’au fond de moi c’est Hiroshima} et \textit{J’ai décidé de plus me laver} en tant que membre fondatrice du collectif C.B.F.
 
 \subsection{Résidences d’essai et laboratoires d’expérimentation} 
@@ -26,17 +26,17 @@ L’idée de travailler avec les robots et interroger leur potentiel créatif es
 Résultat des laboratoires d’expérimentation et de création des formes hybrides qui interrogent notre expérience du réel, le dernier projet de la compagnie- \textit{En attendant que la vie passe…} (2019) a été diffusé lors de la saison croisée France- Roumanie, organisée par l’Institut Culturel Français. Ce spectacle prend comme point de départ  \textit{La Métamorphose} de Franz Kafka où un employé en burn-out vit avec ses parents et sa sœur, sans trouver une issue à ses malheurs. Un matin il se réveille avec l’apparence d’un insecte, dans l’impossibilité physique d’aller au travail. Son patron vient le chercher à la maison. Impuissants et perdus face à cette situation, les membres de sa famille l’enferment dans sa chambre, puis le négligent jusqu’à sa disparition. A travers les corps, les gestes et la danse, les spectateurs sont plongés dans un univers dystopique marqué par l’absurdité de travailler dans une société où tout fonctionne autour de la rentabilité et où les compromis étouffent l’envie de vivre. En contrepoint,  le sentiment d’autodérision et le rire apparaissent  comme une réponse légitime à des questions existentielles sans réponse. Par l’usage des nouvelles technologies, nous avons cherché à actualiser l’écriture de Kafka à l’ère du numérique rapprochant la figure de l’insecte à celle de drone. Lorsque des androïdes et robots humanoïdes satisferont nos fantasmes d’immortalité, nos corps seront remplacés par des dispositifs robotisés, drones, prothèses bioniques etc. Dans ce contexte nous semble important de confronter le corps à ses propres limites, à l’épuisement.\vfill
 
 Le laboratoire de robotique et microélectronique de Montpellier (LIRMM)
-\vfill
 
-En mars 2021, je suis arrivée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier, pour étudier les robots humanoïdes sous l’encadrement de prof. Abderrahmane Kheddar de l’équipe Interactive Digital Humans (IDH). Initié dans les années 2000, le Humanoid Robotics Project (HRP) est un projet de développement des robots conçus pour collaborer avec les humains, parrainé par le Ministère Japonais de l’Économie, du Commerce et de l’Industrie, dirigé par Kawada Industries et soutenu par l’Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (AIST) et Kawasaki Heavy Industries. Aboutissement d’une décennie de R\&D, le HRP-4 est aujourd'hui l’un des humanoïdes les plus avancés dans sa gamme, connu pour effectuer des mouvements remarquablement naturels. Cependant le niveau de programmation de ce type de robot est très complexe. Le faire bouger nécessite des connaissances préalables en langage C++ ou Python  et Linux, ensuite la maîtrise de interfaces comme ROS, MCRTC et GitHub.\vfill 
 
- Co-évolution, Co-création et improvisation Homme-Machine (CECCI-H2M)\vfill
+En mars 2021, je suis arrivée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier, pour étudier les robots humanoïdes sous l’encadrement de prof. Abderrahmane Kheddar de l’équipe Interactive Digital Humans (IDH). Initié dans les années 2000, le Humanoid Robotics Project (HRP) est un projet de développement des robots conçus pour collaborer avec les humains, parrainé par le Ministère Japonais de l’Économie, du Commerce et de l’Industrie, dirigé par Kawada Industries et soutenu par l’Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (AIST) et Kawasaki Heavy Industries. Aboutissement d’une décennie de R\&D, le HRP-4 est aujourd'hui l’un des humanoïdes les plus avancés dans sa gamme, connu pour effectuer des mouvements remarquablement naturels. Cependant le niveau de programmation de ce type de robot est très complexe. Le faire bouger nécessite des connaissances préalables en langage C++ ou Python  et Linux, ensuite la maîtrise de interfaces comme ROS, MCRTC et GitHub.
+
+ Co-évolution, Co-création et improvisation Homme-Machine (CECCI-H2M)
 
 Le projet CECCI-H2M est un projet interdisciplinaire et international conçu sous la forme d’une coopération scientifique et artistique. Il entend explorer des modes de transcription artistique des concepts tels que la co-évolution comportementale, la co-création et l’improvisation chorégraphique autour du thème de la dépendance/co-dépendance entre des humains et des entités artificielles (robot ou système virtuel évolutif). Il interroge la manière de mettre en place des relations de symbiose entre plusieurs systèmes en interaction, afin qu’ils puissent cohabiter ensemble. J’ai travaillé en tant qu’ingénieur d’études de ce projet, pour une durée totale de 10 mois entre février 2021 et octobre 2022. Ma mission a été d’interroger la manière de représenter une relation de co-création sur scène, à travers une performance entre un danseur, un Robot HRP (Humanoid Robotics Project) et un Ecosystème Virtuel Evolutif (EVE) qui les entoure.\hfill
 
-La \textit{conscience artificielle} ou comment un robot peut-devenir \textit{sauvage}\smallskip
+La \textit{conscience artificielle} ou comment un robot peut-devenir \textit{sauvage} ?
 
-Le robot en tant qu’objet scénique est à la fois un élément contraignant de notre recherche-création, à la fois il suscite de nombreux fantasmes et projections. Nous avons tous interagit d’une forme ou une autre avec une machine intelligente dans nos vies privées, cela n’a pas empêché notre curiosité se déployer encore plus et s’imaginer ce qu’il pourrait se passer le jour où un robot complètement autonome se présentera devant nous. Au moins sur scène, lieu d’expérimentation de toute possibilité, nous essayons de comprendre dans quelle mesure son corps a un potentiel performatif et qu'est ce que ce sera la manifestation d'une forme de \textit{conscience artificielle}.  Dans ma quête vers l’autonomie des systèmes artificiels, la notion du \textit{sauvage} a été évoquée en marge d’une construction de consensus d’interaction Homme-Robot. Cette notion désigne le fait qu’un robot doté d’autonomie pourrait être non apprivoisée sur scène, et que le performeur y verrait une perte de contrôle pour arriver à un compromis cognitif, tel un terrain d’entente, entre sa créativité, son intuition  et les ``réactions” du robot. 
+Le robot en tant qu’objet scénique est à la fois un élément contraignant de notre recherche-création, à la fois il suscite de nombreux fantasmes et projections. Nous avons tous interagit d’une forme ou une autre avec une machine intelligente dans nos vies privées, cela n’a pas empêché notre curiosité se déployer encore plus et s’imaginer ce qu’il pourrait se passer le jour où un robot complètement autonome se présentera devant nous. Au moins sur scène, lieu d’expérimentation de toute possibilité, nous essayons de comprendre dans quelle mesure son corps a un potentiel performatif et qu'est ce que ce sera la manifestation d'une forme de \gls{conscience artificielle}.  Dans ma quête vers l’autonomie des systèmes artificiels, la notion du \textit{sauvage} a été évoquée en marge d’une construction de consensus d’interaction Homme-Robot. Cette notion désigne le fait qu’un robot doté d’autonomie pourrait être non apprivoisée sur scène, et que le performeur y verrait une perte de contrôle pour arriver à un compromis cognitif, tel un terrain d’entente, entre sa créativité, son intuition  et les ``réactions” du robot. 
 Par mon rôle de chercheuse, j'ai pu imaginer des interactions improvisées avec des robots, solliciter dans mon corps autant que dans le leurs des possibilités de convergence et d’expression artistique. Mon moyen d’expression a été la danse, vu comme écriture corporelle et langage non-verbal mais aussi comme \textit{état de présence}. Ainsi pendant deux ans, j’ai eu l’opportunité de les observer de loin et de prêt chez eux, dans les halles de robotique du LIRMM. J'ai appris petit à petit le programmer pour leur permettre de s’exprimer, mais j'ai également appris à me dé-programmer, afin de laisser émerger mes intuitions et projections vis-à-vis d'eux et d'une éventuelle entente au niveau sensoriel entre nous.  
 
 
@@ -48,8 +48,8 @@ Dans les expériences de réalité augmentée, ainsi que dans les états de cons
 \textbf{Le coté irréel de la conscience}\hfill
 
 La conscience de soi, étudiée  plus  largement à  partir des recherches en phénoménologie de Martin Heidegger, est un terme difficile à saisir ou interpréter. De plus, traduire cette expérience de la conscience, à la réalité physique de la machine reste difficilement atteignable pour la plupart des scientifiques. Lors de projets en neurosciences et robotique, plusieurs aspects de l’état conscient: l’autonomie motrice, l’attention, la mémoire, l’imagination ont été étudiés et modélisés dans des programmes informatiques, pour générer des systèmes type \textit{conscience artificielle} ou CA. Malgré cela, la communauté scientifique est loin de disposer des robots capables d’auto-analyser, planifier et improviser leur comportement dans une situation d’interaction avec un humain.
-Développer une CA dans un robot signifie donc concevoir un programme capable d’interagir avec le monde extérieur et avec l’humain pour que le robot puisse se construire des représentations d’expériences sensibles, voire subjectives, identifiées par les neurosciences cognitives comme \textit{qualia}. 
-Pour des chercheurs dans ce domaine \textbf{citer qui}, une CA doit pouvoir avoir la capacité d’éprouver le concept \textit{Dasein} de Heidegger, ou tout simplement prouver du fait d’être au monde, d'une manière subjective. Le chercheur Tom Ziemke, spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou \textbf{embodied cognition} parle de la possibilité d'une intelligence artificielle ou IA incarnée dans des dispositifs techniques, grâce à la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J. Varela, lie l’intelligence à l’état d’\textit{autopoïèse} comme façon d’organiser le vivant. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou si tout système autonome autoréférentiel est capable d’une forme de conscience. 
+Développer une CA dans un robot signifie donc concevoir un programme capable d’interagir avec le monde extérieur et avec l’humain pour que le robot puisse se construire des représentations d’expériences sensibles, voire subjectives, identifiées par les neurosciences cognitives comme \gls{qualia}. 
+Pour des chercheurs dans ce domaine, une CA doit pouvoir avoir la capacité d’éprouver le concept \textit{Dasein} de Heidegger, ou tout simplement prouver du fait d’être au monde, d'une manière subjective. Le chercheur Tom Ziemke, spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou \gls{embodied cognition}, parle de la possibilité d'une \gls{intelligence artificielle générale} ou IAG incarnée dans des dispositifs techniques, grâce à la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J. Varela, lie l’intelligence à l’état d’\gls{autopoiesis} comme façon d’organiser le vivant. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou si tout système autonome autoréférentiel est capable d’une forme de conscience. 
 Actuellement, les interactions multimodales au travers des gestes, mimiques, paroles ou le toucher sont les formes d’interaction naturelle homme-machine les plus abouties. L’appui central est l’extérieur de la machine, son corps dont le stimuli sont multiples.
 Pour le chercheur Bruno Latour le corps humain est défini par sa relation avec l’extérieur. Son propos vise à démystifie le dualisme corps-intellect. Ainsi il parle de l’apprentissage de l’intellect (et de la conscience) à travers les sens. Pour illustrer ces propos, il utilise la métaphore de l’éducation des sens olfactifs. De façon similaire, Guy Hoffman- codirecteur du IDC Media Invention Lab, travaille depuis quelques années sur l’expressivité des robots. Pour cela il a intégré des principes de design graphique et de l’improvisation théâtrale afin de rendre ses robots plus humains par leurs mouvements et leurs gestes.
 
@@ -62,15 +62,15 @@ Plus précisément, les performeurs dansent avec et à côté du bras industriel
 
 
 
-\textbf{Le corps performatif à la lisière de pratiques somatiques et developpements technologiques}
+\textbf{Le corps performatif à la lisière de pratiques somatiques et développements technologiques}
 
 Le corps humain en tant que sujet se retrouve à la lisère de plusieurs disciplines et paradigmes de notre société. Beaucoup de personnes font de la chirurgie plastique pour correspondre à des normes de beauté irréelles, d’autres pensent capacité augmentée et biohacking. Dans la quête du sens à l’ère de l’Anthropocène, le corps semble une coquille vide en attente de connexion avec d’autres objets connectés. Cependant la danse comme forme d’expression artistique est une pratique qui n’a pas beaucoup changé avec le temps. De nombreuses façons de danser liées à des formes expressives archaïques tels les rituels se sont recyclés en formes performatives  artistiques. En cela la danse apparaît comme un geste qui résiste à l’histoire de notre civilisation  et aux tendances du moment, les surpassant. 
 
-Pour comprendre ce qu'un corps performatif peut signifier pour les machines, nous nous rapportons d’abord au corps du danseur humain. Nous analysons la place que ce corps a eu dans l’histoire récente de la danse. Cela vise la danse comme discipline qui s'inspire des pratiques somatiques, avec des ``danseurs liberés” des conventions de forme lors des expérimentations postmodernes dans les années 70. A la suite de cela s'inscrit la pratique du ``danseur piéton” dans les performances du début de 21e siècle:  
+Pour comprendre ce qu'un corps performatif peut signifier pour les machines, nous nous rapportons d’abord au corps du danseur humain. Nous analysons la place que ce corps a eu dans l’histoire récente de la danse. Cela vise la danse comme discipline qui s'inspire des pratiques somatiques, avec des ``danseurs libérés” des conventions de forme lors des expérimentations postmodernes dans les années 70. A la suite de cela s'inscrit la pratique du ``danseur piéton” dans les performances du début de 21e siècle:  
 \begin{quote}
-``Ainsi, les danseurs piétons incarnent une distance critique avec la norme du corps dansant, mais aussi de nouvelles poétiques du geste ; non entraînés, ils sont plus ``naturels ”, leur geste est supposé plus authentique ou plus spontané. Plus encore, ``non danseurs ”, ils appartiennent mieux au corps social, ils sont ``plus dans le monde ” que les danseurs normaux, plus imprégnés de la culture commune, et à ce titre ``représentatifs ” de nous-mêmes, leur public. La présence des corps piétons sur nos scènes serait donc par nature doublement subversive, s’opposant d’une part à des normes esthétiques du corps dansant et des œuvres chorégraphiques ; et d’autre part, à l’ordre social qui prétend séparer les artistes des gens ordinaires, contribuant à transformer le monde en apportant les savoirs et l’expérience artistique à ceux que nos sociétés en priveraient. On aura compris que ces ``corps piétons ” ne sont pas piétons par eux-mêmes, mais en tant que contraste avec le corps normal du danseur : sans la référence à celui-ci, peut-être seraient-ils tout simplement invisibles.”
+``Ainsi, les danseurs piétons incarnent une distance critique avec la norme du corps dansant, mais aussi de nouvelles poétiques du geste ; non entraînés, ils sont plus ``naturels ”, leur geste est supposé plus authentique ou plus spontané. Plus encore, ``non danseurs ”, ils appartiennent mieux au corps social, ils sont ``plus dans le monde ” que les danseurs normaux, plus imprégnés de la culture commune, et à ce titre ``représentatifs ” de nous-mêmes, leur public. La présence des corps piétons sur nos scènes serait donc par nature doublement subversive, s’opposant d’une part à des normes esthétiques du corps dansant et des œuvres chorégraphiques ; et d’autre part, à l’ordre social qui prétend séparer les artistes des gens ordinaires, contribuant à transformer le monde en apportant les savoirs et l’expérience artistique à ceux que nos sociétés en priveraient. On aura compris que ces ``corps piétons ” ne sont pas piétons par eux-mêmes, mais en tant que contraste avec le corps normal du danseur : sans la référence à celui-ci, peut-être seraient-ils tout simplement invisibles.”\cite{ginot2014penser}
 \end{quote}
-Nous rappelons les observations d’Isabelle Ginot concernant l’opposition entre un danseur piéton et un danseur virtuose- dont les mouvements revendiquent l'appartenance à un certain courant esthétique. Cela fait partie de ce qu'elle définit comme `fiction à double mythe ” : le mythe d’un ``corps naïf”, en marge de toute convention esthétique, en contradiction avec celui d’un ``danseur  marqué par le stigmate de sa virtuosité”. Notre recherche identifie \textbf{les robots comme potentiels candidats à la catégorie de danseurs piétons}. En occupant la scène contemporaine avec leurs identités polymorphes et leurs contraintes technologiques, nous essayons de comprendre comment ils peuvent prétendre à un tel statut.
+Nous rappelons les observations de la chercheuse Isabelle Ginot concernant l’opposition entre un danseur piéton et un danseur virtuose- dont les mouvements revendiquent l'appartenance à un certain courant esthétique. Cela fait partie de ce qu'elle définit comme `fiction à double mythe ” : le mythe d’un ``corps naïf”, en marge de toute convention esthétique, en contradiction avec celui d’un ``danseur  marqué par le stigmate de sa virtuosité”. Notre recherche identifie les robots comme potentiels candidats à la catégorie de danseurs piétons. En occupant la scène contemporaine avec leurs identités polymorphes et leurs contraintes technologiques, nous essayons de comprendre comment ils peuvent prétendre à un tel statut.
 
 
 \section{Problématiques}
@@ -78,15 +78,15 @@ Nous rappelons les observations d’Isabelle Ginot concernant l’opposition ent
 Nous partons du postulat que l’interaction sensori-motrice d’un système peut déterminer son degré d’intelligence et que le corps humain a un rôle important dans la constitution de l’identité et la conscience de soi. Les études réalisés dans le cadre de cette thèse sont inspirées par des hypothèses scientifiques en neuroscience et robotique. Ma démarche étant d'analyser les limites des ces interactions sur scène et leur impact sur des concepts tels que la CA et le corps performatif. 
 
 Si les robots n’ont pas encore manifesté une intention réelle pour faire de l’art, les artistes les amènent sur scène pour raconter une histoire ou adresser des problématiques de société depuis plus de soixante-dix ans. Leur motivation et volonté de travailler avec des machines part d’un phénomène d’actualité, pour préconiser des spéculations sur un avenir plus ou moins proche. Cependant la réception de ces œuvres a lieu indépendamment des propos des artistes, selon la sensibilité du spectateur, les injonctions de la société vis-à-vis des robots en général  mais aussi selon les contraintes que ce type de démarche implique (puisqu'il s'agit d'une production artistique à la place d'un projet scientifique). 
-En vue de cela, notre but est de comprendre le lien entre la conscience et le corps et leurs correspondants technologiques, dans un contexte artistique. Si l’objectif d’une CA est d’imiter le cerveau humain, faire danser des robots sur un plateau nous permet de vérifier comment à travers la danse, une machine imite un comportement humain. Du point de vue du performeur, c'est intéressant de découvrir si elle est capable d’expériences perceptives propres qui font émerger des nouvelles formes d’expressivité dans la danse du performeur. Nous pourrions peut-être supposer que pour un robot, le fait de manifester sa sensibilité au monde revient au fait d’être sur un plateau. 
+En vue de cela, notre but est de comprendre le lien entre la \gls{conscience} et le corps et leurs correspondants technologiques, dans un contexte artistique. Si l’objectif d’une CA est d’imiter le cerveau humain, faire danser des robots sur un plateau nous permet de vérifier comment à travers la danse, une machine imite un comportement humain. Du point de vue du performeur, c'est intéressant de découvrir si elle est capable d’expériences perceptives propres qui font émerger des nouvelles formes d’expressivité dans la danse du performeur. Nous pourrions peut-être supposer que pour un robot, le fait de manifester sa sensibilité au monde revient au fait d’être sur un plateau. 
 
-Confronter l’intelligence du corps de performeur au fonctionnement complèxe d'un robot pour trouver, à travers des mouvements, une intelligence symbiotique entre les deux, ouvre de nouvelles formes de collaboration homme-machine. La danse et les pratiques somatiques nous semblent alors des contextes appropriés pour interroger cette possibilité, sans attendre une réponse rationnelle, mais plutôt instinctive. Dans ce contexte, comment l’intelligence propre à la machine peut-elle être saisie par l’humain?  Comment l’homme et la machine pourraient-ils se retrouver sur un terrain autre que celui de la pensée rationnelle ? 
+Confronter l’intelligence du corps de performeur au fonctionnement complexe d'un robot pour trouver, à travers des mouvements, une intelligence symbiotique entre les deux, ouvre de nouvelles formes de collaboration homme-machine. La danse et les pratiques somatiques nous semblent alors des contextes appropriés pour interroger cette possibilité, sans attendre une réponse rationnelle, mais plutôt instinctive. Dans ce contexte, comment l’intelligence propre à la machine peut-elle être saisie par l’humain?  Comment l’homme et la machine pourraient-ils se retrouver sur un terrain autre que celui de la pensée rationnelle ? 
 
 \textit{Ça ne peut pas s’expliquer, il faut le vivre pour le comprendre.}
 
 Les praticiens d’éducation somatique peuvent répondre, au moins partiellement, à cette question. Dans sa thèse, l’anthropologue Jeremy Damian explicite son initiation à des pratiques somatiques en tant que danseur amateur. Au-delà de ses réserves quant aux dérives sectaires de ce type de pratique, il analyse les ``pour” et les ``contre” des théories sur le savoir empirique du corps, dans un contexte artistique. Ainsi Damian intègre un collectif artistique pour récréer un spectacle de danse à partir de la méthode Body Mind Centering. Avant d’adopter complètement ces méthodes, il s’interroge sur la spécificité de la production des savoirs du champ somatique et leur légitimité en tant que science. Il s’appuie sur les observations des autres chercheurs, tels Isabelle Ginot, pour illustrer la tendance de la parole somatique à faire de la spéculation scientifique:
 \begin{quote}
-``Détachés de leur contexte d’incorporation (embodiment) les discours somatiques […] courent chargés des poids d’innombrables idéologies : le naturel (voire l’animal), le transcendant (voire le religieux), la différence biologique des sexes, les hiérarchies culturelles (...)Rarement, montre Isabelle Ginot, il est fait appel aux sciences pour introduire du doute ou situer les pratiques somatiques dans des controverses scientifiques. Plus encore, poursuit-elle, bien que l’on espère de lui, le discours scientifique sera d’emblée confronté aux récits fondateurs de ceux qui sont à la base de ces pratiques et dont on hésite à les appeler des ``inventeurs ”, des ``découvreurs ”, des ``créateurs ” ou des ``expérimentateurs ”: `` La perspective ultime du récit somatique, son point de fuite, c’est toujours un récit somatique antérieur, dont le point d’origine indépassable serait l’histoire personnelle (la biographie ou autobiographie) du fondateur.”
+``Détachés de leur contexte d’incorporation (\gls{embodiment}) les discours somatiques […] courent chargés des poids d’innombrables idéologies : le naturel (voire l’animal), le transcendant (voire le religieux), la différence biologique des sexes, les hiérarchies culturelles (...)Rarement, montre Isabelle Ginot, il est fait appel aux sciences pour introduire du doute ou situer les pratiques somatiques dans des controverses scientifiques. Plus encore, poursuit-elle, bien que l’on espère de lui, le discours scientifique sera d’emblée confronté aux récits fondateurs de ceux qui sont à la base de ces pratiques et dont on hésite à les appeler des ``inventeurs ”, des ``découvreurs ”, des ``créateurs ” ou des ``expérimentateurs ”: `` La perspective ultime du récit somatique, son point de fuite, c’est toujours un récit somatique antérieur, dont le point d’origine indépassable serait l’histoire personnelle (la biographie ou autobiographie) du fondateur.”
 \end{quote}
 Dans son article ``Que faisons nous et à quoi ça sert”, Ginot est cependant moins radicale, reconnaissant la difficulté de sa double posture (en tant que philosophe et praticienne d’une méthode somatique) lorsqu’il faut justifier la apparténence scientifique à un autre domaine:
 \begin{quote}
@@ -127,8 +127,7 @@ Comprendre les caractéristiques d'une recherche-création implique également h
 \cite{manning2022pensee}
 \end{quote}
 
-L'engagement dans une recherche-création implique adopter une pratique sans résultats-prédéterminés, ni livrables. Bien que la
-recuperation de ce processus par le néoliberialisme\cite{yves2012gestes} contraint les institutions à faire le contraire, les projets qui visent la recherche-création font souvent l'expérience d'une résistance anticapitaliste. La littérature de spécialité essaie de comprendre les enjeux institutionnels dans la recherche-création, pour mieux définir sa pertinence, sans basculer dans une improvisation indeterminée. Ainsi les besoins d'innovation s'orientent vers l'invention des nouvelles techniques de relation, et sur les conditions favorables pour l'émergence des nouvelles modes de faire. 
+L'engagement dans une recherche-création implique adopter une pratique sans résultats-prédéterminés, ni livrables. Bien que la recuperation de ce processus par le néoliberialisme\cite{yves2012gestes} contraint les institutions à faire le contraire, les projets qui visent la recherche-création font souvent l'expérience d'une résistance anticapitaliste. La littérature de spécialité essaie de comprendre les enjeux institutionnels dans la recherche-création, pour mieux définir sa pertinence, sans basculer dans une improvisation indéterminée. Ainsi les besoins d'innovation s'orientent vers l'invention des nouvelles techniques de relation, et sur les conditions favorables pour l'émergence des nouvelles modes de faire. 
 
 Tout travail de recherche-création s’inscrit dans un parcours de croisement de disciplines et de pratiques. Pour ce qui concerne cette thèse, les disciplines sont elles-mêmes résultantes de plusieurs sous-domaines. Que cela soit le cas de la danse inspirée par des pratiques somatiques - elles mêmes originaires de rapprochements entre plusieurs domaines comme la kinésiologie, la biomécanique et  l’ergothérapie- ou de la robotique   -influencée par des disciplines comme l’informatique, l’électronique ou la mécanique- nos démarches s’appuient sur des études en neurosciences, philosophie, arts et robotique. Le terrain de nos expérimentations varie entre des laboratoires et halles de robotique, des studios de danse et des lieux qui accueillent des dispositifs performatifs. 
 
@@ -136,7 +135,7 @@ Pour faire dialoguer arts et science, nous avons mis en place une double méthod
 
 Notre processus de travail collaboratif artistique implique un ajustement constant a des envies, curiosités et contraintes technologiques. En contrepoids le travail avec des ingénieurs est formel et nécessite des précisions concrètes. Pour définir nos hypothèses de recherche nous avons cherché à correspondre tant aux postulats de la robotique (avoir des caractéristiques mesurables et quantifiables dans une logique d’implémentation scientifique), qu’aux envies et intuitions artistiques qui visent un renouvellement de formes dans la danse à l’ère du numérique. 
 
-Ainsi nous sommes rapprochées de \textbf{l’intelligence kinésique} comme expérience du mouvement au-delà de la compréhension intellectuelle pour inventer des fictions sensori-motrices avec les robots. Plusieurs scénarios d’interaction ont été analysés et discutés avec l’équipe de prof. Kheddar, Interactive Digital Humans. Face à la pensée cartésienne de l’ingénieur, l’artiste peine à justifier son ressenti, son intuition.\textbf{La créativité serait-elle un calcul mathématique, facilement paramétrable?}
+Ainsi nous sommes rapprochées de l'\gls{intelligence du mouvement} comme expérience du mouvement au-delà de la compréhension intellectuelle pour inventer des fictions sensori-motrices avec les robots. Plusieurs scénarios d’interaction ont été analysés et discutés avec l’équipe de prof. Kheddar, Interactive Digital Humans. Face à la pensée cartésienne de l’ingénieur, l’artiste peine à justifier son ressenti, son intuition.\textbf{La créativité serait-elle un calcul mathématique, facilement paramétrable?}
 Paquin utilise le terme bricolage pour parler du caractère expérimental de cette démarche. 
 \begin{quote}
 	Le terme bricolage a une double acception, celle de processus et de résultat de ce
@@ -171,11 +170,11 @@ Les problématiques et hypothèses se heurtent aux aléas de la pluridisciplinar
 
 Ces aller-retour entre expériences et observations donnent suite à des nouvelles initiatives et questionnements. La difficulté de notre processus est d’imposer à cela une dynamique propre aux projets de création. Dans ce type de fonctionnement collectif, la complémentarité des acteurs est fondamentale. Chaque membre doit être au clair avec sa propre identité professionnelle et son champ de compétences pour mieux recueillir et partager des informations qui enrichissent les échanges. Une décision suite aux contraintes d’un domaine, n’est pas forcément pertinente pour l’autre.
 
-Similaire au ressenti des artistes-chercheurs en éducation somatique, j’ai dû faire le chemin inverse du repli sur soi pour mieux comprendre mes motivations. Des mots intraduisibles pour justifier la nécessité de mettre en scène des robots, tels des pantins sur des fils invisibles. Ces pantins je les ai côtoyés de près, chez eux, dans leur laboratoire. Je me suis habitué à leur présence, à leur façon d’être manipulés et mis en veille lorsque l’étude scientifique prend fin. Le plus difficile à été trouver le chemin du langage qui va courter l’écart d’incompréhension avec les ingénieurs, pour les ramener sur scène. Que deviendront-ils là-bas et comment cette expérience sera vécue à l’intérieur de mon propre corps?  Dans la pratique somatique des micro-changements opèrent pendant et après l’expérience. Le témoignage de Carla Bottigliari dan son article ``Les trames du fond : fabriques et usages des imaginaires somatiques” décrit très bien ce processus. La transformation ressentie dans le corps du danseur pourrait correspondre à la transformation de l’artefact en partenaire de plateau, seulement si celui-ci pourrait s’exprimer et décider de son gré:  
+Similaire au ressenti des artistes-chercheurs en éducation somatique, j’ai dû faire le chemin inverse du repli sur soi pour mieux comprendre mes motivations. Des mots intraduisibles pour justifier la nécessité de mettre en scène des robots, tels des pantins sur des fils invisibles. Ces pantins je les ai côtoyés de près, chez eux, dans leur laboratoire. Je me suis habitué à leur présence, à leur façon d’être manipulés et mis en veille lorsque l’étude scientifique prend fin. Le plus difficile à été trouver le chemin du langage qui va écourter l’écart d’incompréhension avec les ingénieurs, pour les ramener sur scène. Que deviendront-ils là-bas et comment cette expérience sera vécue à l’intérieur de mon propre corps?  Dans la pratique somatique des micro-changements opèrent pendant et après l’expérience. Le témoignage de Carla Bottigliari dan son article ``Les trames du fond : fabriques et usages des imaginaires somatiques” décrit très bien ce processus. La transformation ressentie dans le corps du danseur pourrait correspondre à la transformation de l’artefact en partenaire de plateau, seulement si celui-ci pourrait s’exprimer et décider de son gré:  
 \begin{quote}
 	``Quelque chose, peut-être, resterait de l’expérience, dans un coin de la mémoire corporelle : une émotion, une densité chromatique différente dans l’espace ambiant, une fraîcheur ou une torpeur, un questionnement ou une stupéfaction, une sensation d’avoir une colonne, d’avoir des pieds – ou au contraire, de ne les avoir guère, de n’être que sol et espace. Et encore, peut-être, l’impression d’un visage défait, d’un dévisagement, d’un sourire depuis l’os, comme l’on dirait du sourire du chat du Cheshire, ou d’un regard qui revient de très loin – tes yeux sont revenus/ d’un pays arbitraire1 –, d’intervalles plus longs entre les sons, comme si le lointain n’en finissait plus de s’étaler. Un monde. Le même, mais pas tout à fait”. 
 \end{quote}
-Ce moment difficilement traduisible résultat d’une expérience somatique, correspond à une concentration de la perception à un niveau périphérique, tout en étant le contraire d’une concentration proprement parler. Cela pourrait se rapprocher comme vécu, de ce que nous identifions comme \textbf{présence attentionnelle diffuse}. En danse cela se produit au niveau de la proprioception, sans que cela signifie que le danseur ``se voit danser”. Au contraire, le danseur est immergé dans son expérience sensorielle de la danse, tout en gardant une attention périphérique à son environnement.
+Ce moment difficilement traduisible résultat d’une expérience somatique, correspond à une concentration de la perception à un niveau périphérique, tout en étant le contraire d’une concentration proprement parler. Cela pourrait se rapprocher comme vécu, de ce que nous identifions comme présence attentionnelle diffuse. En danse cela se produit au niveau de la proprioception, sans que cela signifie que le danseur ``se voit danser”. Au contraire, le danseur est immergé dans son expérience sensorielle de la danse, tout en gardant une attention périphérique à son environnement.
 
 Nos formes de production se déclinent, selon le contexte, en journées d’étude, transmission de connaissances théoriques sous la forme des articles ou des cours et sorties de résidence. Lors des derniers trois années nous avons organisé une journée d’étude et trois sorties de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains dans le cadre du projet CECCI-H2M, un séminaire de recherche autour du concept de lâcher-prise et l’intelligence sensorielle avec le collectif Open Source à Anis Gras en janvier 2023, deux ateliers de recherche corporelle avec les élèves du cours de danse du Lycée Mercy à Montpellier en novembre et décembre 2022, un cours sur la perception et l’esthétique du mouvement  pour les élèves de master de l’école Mines ParisTech à Paris en octobre 2021 et deux études de terrain dont un au Laboratoire de Robotique et Micro-électronique de Montpellier en mars 2023. 
 
@@ -183,21 +182,20 @@ Ces expérimentations ont été accompagnées par trois hypothèses de recherche
 
 \section{Hypothèses de recherche}
 
-\textbf{H1}\textit{Quel type d’intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots dans des contextes artistiques? Est-ce la conscience du mouvement une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des improvisations avec les humains?}
-\bigskip
-L’intelligence sensorielle est un concept apparu lors des pratiques somatiques de fin de 19é siècle qui commence à intéresser les chercheurs des domaines comme la psychologie et les neurosciences. Similaire au débat entre l’IA numérique et l’IA symbolique, pour une partie des neuroscientifiques, les processus mentaux sont des processus de computation et de représentation dans le cerveau, vu comme un ordinateur. Pour d’autres l’importance du corps sensoriel est déterminante et ils cherchent à mettre en avant un lien entre la perception, nos capacités cognitives et notre corps. Dans la robotique, pour définir l’intelligence, il est parfois question de mimétisme et de compréhension des systèmes biologiques qui s’adaptent. Ainsi des roboticiens imaginent des bio-robots qui explorent leur environnement  d’une façon autonome, sans le recours au calcul informatique. L’idée que le corps et ses interactions avec l’environnement contribuent au développement d’une cognition intégrée, plus large, est suffisamment  séduisante pour que des chercheurs et des artistes imaginent ses applications dans le mode réel. Ces dernières années, plusieurs laboratoires prestigieux de robotique ont mis en place des études scientifiques pour comprendre ce type d’intelligence. Cependant le terrain d’exploration est vaste et des artistes s’expriment également sur le sujet(citations). 
-Les robots sont omniprésents dans les sociétés technologiques. Au Japon ils font partie intégrante du quotidien des personnes (citations). En Europe, leur utilité prime d’abord, les rendant indispensables dans la plupart des industries. Ils suscitent néanmoins beaucoup de curiosité lorsqu’ils sont présents à des événements tels des salons de robotique. En France, de plus de plus des festivals dédiés aux arts numériques (citer festivals) présentent des œuvres interactives et performances avec des robots (citer oeuvres). 
-Le caractère innovant de  notre démarche réside dans le fait d’appliquer des principes d’intelligence sensorielle à des intéractions avec les robots. Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements imités pour témoigner des états de présence et de réception  dans des contextes de collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement. 
-Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des choreographs tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de témoigner d’un état de présence ``autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les senses. La façon dont ces sens interagissent avec l’environnement permet au corps d’être plus présent/aware et précis dans ses intéractions. Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment  la relation entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que ``schéma corporel/ body schema” ou  ``cognition incarnée/ embodied cognition” complexifient notre savoir et la mécanique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d’auto-réflexion, d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude. 
+\textbf{H1}\textit{Quel type d’intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots dans des contextes artistiques? Est-ce l'\gls{intelligence du mouvement} une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des improvisations avec les humains?}
 
-Dans notre recherche-création nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie en lien avec la proprioception et l’introception-  en interaction de danse avec des robots. Notre intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec des humains. Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental préalable, tandis que l’introception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre environnement. 
+L’\gls{intelligence sensorielle} est un concept apparu lors des pratiques somatiques de fin de 19é siècle qui commence à intéresser les chercheurs des domaines comme la psychologie et les neurosciences. Similaire au débat entre l’IA numérique et l’IA symbolique, pour une partie des neuroscientifiques, les processus mentaux sont des processus de computation et de représentation dans le cerveau, vu comme un ordinateur. Pour d’autres l’importance du corps sensoriel est déterminante et ils cherchent à mettre en avant un lien entre la perception, nos capacités cognitives et notre corps. Dans la robotique, pour définir l’intelligence, il est parfois question de mimétisme et de compréhension des systèmes biologiques qui s’adaptent. Ainsi des roboticiens imaginent des bio-robots qui explorent leur environnement  d’une façon autonome, sans le recours au calcul informatique. L’idée que le corps et ses interactions avec l’environnement contribuent au développement d’une cognition intégrée, plus large, est suffisamment  séduisante pour que des chercheurs et des artistes imaginent ses applications dans le mode réel. Ces dernières années, plusieurs laboratoires prestigieux de robotique ont mis en place des études scientifiques pour comprendre ce type d’intelligence. Cependant le terrain d’exploration est vaste et des artistes s’expriment également sur le sujet(citations). 
+Les robots sont omniprésents dans les sociétés technologiques. Au Japon ils font partie intégrante du quotidien des personnes (citations). En Europe, leur utilité prime d’abord, les rendant indispensables dans la plupart des industries. Ils suscitent néanmoins beaucoup de curiosité lorsqu’ils sont présents à des événements tels des salons de robotique. En France, de plus de plus des festivals dédiés aux arts numériques (comme la Biennale NEMO, Les Bains Numériques, l'Electropixel parmi autres) présentent des œuvres interactives et performances avec des robots. 
+Le caractère innovant de  notre démarche réside dans le fait d’appliquer des principes d’intelligence sensorielle à des interactions avec les robots. Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements imités pour témoigner des états de présence et de réception  dans des contextes de collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement. 
+Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des choreographs tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de témoigner d’un état de présence ``autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les sens. La façon dont ces sens interagissent avec l’environnement permet au corps d’être plus présent et précis dans ses interactions. Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment  la relation entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que \gls{schéma corporel} ou \gls{embodied cognition} complexifient notre savoir et la mécanique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d’auto-réflexion, d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude. 
 
-Nous nous interrogeons à notre tour sur le type de conscience corporelle que nous pouvons déléguer aux robots lors des improvisations en danse. En espérant que ce type de réflexion suscitera un intérêt de la part de la communauté scientifique, nous mettons en place des sessions d’expérimentation avec différents dispositifs automatisés, pour comprendre leur impact sur les mouvements spontanés et la façon dont le corps humain réagit en situation d’improvisation avec un tel dispositif. Ainsi modéliser des états inspirés par la conscience du mouvement pour les transmettre aux robots, nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements. De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence sensorielle humaine et son équivalent artificiel.
+Dans notre recherche-création nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie en lien avec la proprioception et l’intéroception-  en interaction de danse avec des robots. Notre intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec des humains. Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental préalable, tandis que l’intéroception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre environnement. 
+
+Nous nous interrogeons à notre tour sur le type de conscience corporelle que nous pouvons déléguer aux robots lors des improvisations en danse. En espérant que ce type de réflexion suscitera un intérêt de la part de la communauté scientifique, nous mettons en place des sessions d’expérimentation avec différents dispositifs automatisés, pour comprendre leur impact sur les mouvements spontanés et la façon dont le corps humain réagit en situation d’improvisation avec un tel dispositif. Ainsi modéliser des états inspirés par l'\gls{intelligence du mouvement} pour les transmettre aux robots, nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements. De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence sensorielle humaine et son équivalent artificiel.
 
-\bigskip
 \textbf{H2}\textit{Est-ce que l’interaction avec les robots engendre des états créatifs? 
 Est-ce que leur corps est performatif? Sont les émotions un concept clé pour le développement de la performativité?}
-\bigskip
+
 Un des objectifs de cette thèse est d’investiguer les facteurs qui déclenchent la créativité en état d’improvisation avec des robots. Nous partons du postulat que l’état de créativité est influencé par des processus émotionnels et que leur modélisation dans des systèmes autonomes type robots nécessite un travail préalable de mise en situation, similaire à la mise en scène. 
 
 La présence des robots sur un plateau de théâtre suscite beaucoup de curiosité parmi les spectateurs. Les émotions que les acteurs ou performeurs éprouvent sont peu partagées par leurs compagnons artificiels. Dans nos expérimentations, nous nous interrogeons sur les possibilités d’expression des robots, pour comprendre comment la créativité peut émerger dans des situations d’interaction entre humains et non-humains.
@@ -208,15 +206,15 @@ Les danses influencées par des pratiques somatiques considèrent le vécu du co
 
 Lors de sessions d’improvisation, je me demande comment définir la créativité dans ce type d’interaction. Peut-être que le robot, vu comme partenaire et pas comme outil, a influencé mon inspiration plus qu’un partenaire humain l’aurait fait. Il y a probablement plusieurs critères à tenir en compte  pour définir le cadre de notre interaction et son effet réel, au-delà de mon expérience immédiate sur scène. 
 
-Tout d’abord je m’interroge sur l’apparence de celui-ci - si humanoid ou non, ainsi que sa taille et façon de se déplacer. Lors de mon séjour au LIRMM j’ai eu l’opportunité d’ improviser avec le robot humanoïde HRP-4 et le bras industriel Franka Panda. Lors de ces ``tentatives” de danse en laboratoire avec chacun d’entre eux, j’ai pu constater dans quelle mesure ces facteurs ont un impact sur ma créativité et disponibilité d’improvisation. Lorsque le robot Panda a effectué des mouvements différents de celles propres à ma morphologie, mon imagination s’est prêté à un jeu de dépersonnalisation. J’ai pu m’imaginer une autre physicalité à mon tour, avec des gestes méconnus qui résonnaient plus avec ce que la machine devant moi éprouvait, qu’avec ce que je sentais. Lors d’une autre session de travail avec un petit animata en carton, j’ai pu réduire aussi la perception de mon propre corps pour ressentir des sensations nouvelles et m’identifier à ce que l’animat devant moi me proposait d’explorer. 
+Tout d’abord je m’interroge sur l’apparence de celui-ci - si humanoïde ou non, ainsi que sa taille et façon de se déplacer. Lors de mon séjour au LIRMM j’ai eu l’opportunité d’ improviser avec le robot humanoïde HRP-4 et le bras industriel Franka Panda. Lors de ces ``tentatives” de danse en laboratoire avec chacun d’entre eux, j’ai pu constater dans quelle mesure ces facteurs ont un impact sur ma créativité et disponibilité d’improvisation. Lorsque le robot Panda a effectué des mouvements différents de celles propres à ma morphologie, mon imagination s’est prêté à un jeu de dépersonnalisation. J’ai pu m’imaginer une autre physicalité à mon tour, avec des gestes méconnus qui résonnaient plus avec ce que la machine devant moi éprouvait, qu’avec ce que je sentais. Lors d’une autre session de travail avec une petite animata en carton, j’ai pu réduire aussi la perception de mon propre corps pour ressentir des sensations nouvelles et m’identifier à ce que l’animata devant moi me proposait d’explorer. 
 
 Mes observations traitent également de la différence entre une présence virtuelle et une présence physique des robots. Lorsque j’ai effectué les mêmes séquences de mouvement avec les avatars virtuels des robots, quelque chose de l’ordre d’une image en mouvement s’est figé, ouvrant un espace de rêverie et de liberté de proposition. En échange, la présence physique des robots s’est imposée en moi comme un corps autre- quelque chose d’étrange et d’inconnu que j’ai voulu d’abord connaitre avant de pouvoir danser avec.
 
 Les différentes incorporations m’ont aussi fait comprendre dans quelle mesure l’anthropomorphisme joue un rôle important dans la projection des narrations entre les deux partenaires: humain et non-humain. En effet, leur façon de bouger similaire à la mienne m’a permis d’empathiser plus vite. Ainsi nous avons mis en place des études qui questionnent comment l’anthropomorphisme encourage une fluidité dans l’ interaction homme-robot et par quoi est facilité un processus créatif, une fois qu’il est mis en place.
 
-\bigskip
-\textbf{H3}\textit{Comment serait-il possible de définir et mesurer un état de conscience dans les artefacts ? Existe-t-il un état sauvage propre aux robots?}
-\bigskip
+
+\textbf{H3}\textit{Comment serait-il possible de définir et mesurer un état de \gls{conscience} dans les artefacts ? Existe-t-il un état sauvage propre aux robots?}
+
 
 Les artistes dialoguent avec des machines sur scène pour créer une expérience perceptive et sensorielle pour eux et pour les spectateurs. Pour certains chercheurs (citation), l’intelligence humaine dépend du corps et du mouvement et la capacité de retour sensori-motrice d’un système peut déterminer son degré d’intelligence. En se proposant de mettre en place des études similaires sur scène, cette thèse analyse plusieurs formes d’interaction artistique avec les robots. Notre intention est de vérifier comment le robot imite le comportement humain et comment, à travers des contraintes mécaniques et des erreurs de hardware, il simule d’expériences perceptives propres. A leur tour, ces expériences font émerger des nouvelles formes d’expressivité dans son partenaire humain. Nous estimons que ces formes d’expressivité concernant les robots-mêmes, permettent à l’humain d’identifier dans leur comportement quelque chose proche d’un état sauvage, difficile à anticiper ou à décrypter. 
-Pareil aux spécialistes en éthologie qui observent le fonctionnement des animaux sauvages, nous nous interrogeons sur la façon dont l’intelligence propre à la machine est saisie par l’humain. L’objectif de ces analyses  est de comprendre jusqu’au où l’humain s’adapte aux robots, en testant des séquences de mouvement conçues pour mettre à l’épreuve l’autonomie des systèmes interactifs intelligents. En effet, nous aimerions également comprendre comment utiliser l’aléatoire de ce type de comportement pour générer du spectaculaire sur le plateau. Une de nos perspectives,  est d’implémenter des mouvements réflexes dans des robot humanoïde et d’improviser avec -suivant des principes d’éducation somatique en lien avec ``la conscience du mouvement”- pour ensuite analyser l’impact de cette interaction sur l’expressivité artistique des performeurs humains. Au sens plus large, nous aimerions comprendre en quoi les mouvements réflexes et les comportements imprévus influencent notre perception et notre état conscient lorsque nous dansons. Ces observations appuient l’hypothèse que notre expressivité corporelle se transforme par des états de lâcher prise et constitueront des bases pour un vocabulaire scénique inédit, construit sur mesure. 
+Pareil aux spécialistes en éthologie qui observent le fonctionnement des animaux sauvages, nous nous interrogeons sur la façon dont l’intelligence propre à la machine est saisie par l’humain. L’objectif de ces analyses  est de comprendre jusqu’au où l’humain s’adapte aux robots, en testant des séquences de mouvement conçues pour mettre à l’épreuve l’autonomie des systèmes interactifs intelligents. En effet, nous aimerions également comprendre comment utiliser l’aléatoire de ce type de comportement pour générer du spectaculaire sur le plateau. Une de nos perspectives,  est d’implémenter des mouvements réflexes dans des robot humanoïde et d’improviser avec -suivant des principes d’éducation somatique en lien avec l'\gls{intelligence du mouvement}- pour ensuite analyser l’impact de cette interaction sur l’expressivité artistique des performeurs humains. Au sens plus large, nous aimerions comprendre en quoi les \gls{mouvements réflexes} et les \gls{mouvements spontanés} influencent notre perception et notre état conscient lorsque nous dansons. Ces observations appuient l’hypothèse que notre expressivité corporelle se transforme par des états de lâcher prise et constitueront des bases pour un vocabulaire scénique inédit, construit sur mesure. 

sections/partie_1.tex

@@ -23,14 +23,14 @@ Le premier chapitre intitulé \textit{Pratiques somatiques et quête de l’inte
 est une introduction aux pratiques somatiques que j’ai pu expérimenter depuis 2013, dont \textit{le shaking}
 intégré comme outil de recherche-création dans ma pratique de danse. Il présente aussi des chorégraphes qui m’inspirent et des systèmes de notation, pour revendiquer une identité plurielle dans mon approche de la danse. 
 Le deuxième chapitre intitulé \textit{Conscience du corps dans la robotique} liste le contexte historique et les dernières tendances dans l’étude de la conscience, avec un focus sur l’approche cognitiviste. Il met en parallèle des principes de robotique et de cognition incarnée.
-Le troisième chapitre \textit{Robots sur scène} présente différentes manières d’appréhender le corps sur scène, ainsi que des défis dans les approches chorégraphiques contemporaines. Cela est confronté avec un état d’art d’œuvres d’interaction robotique afin d'identifier des potentiels défis concernant la danse avec les robots. 
+Le troisième chapitre \textit{Corps performatifs en robotique} présente différentes manières d’appréhender le corps sur scène, ainsi que des défis dans les approches chorégraphiques contemporaines. Cela est confronté avec un état d’art d’œuvres d’interaction robotique afin d'identifier des potentiels défis concernant la danse avec les robots. 
 
 \chapter{Pratiques somatiques et quête de l’intelligence sensorielle} 
 
 
 Je commence ce chapitre par une contextualisation des pratiques somatiques, en retraçant de loin leur histoire en lien avec la danse. Mon analyse commence au début du 20é siècle, avec des précurseurs de ce que nous connaissons aujourd'hui comme de l'\gls{éducation somatique} et de l'\gls{intelligence sensorielle}. La plupart des termes que j'emploie sont définis dans le glossaire à la fin du manuscrit. Cependant je précise dés le début de notre enquête, le contexte par lequel je désigne l'intelligence sensorielle et les pratiques somatiques comme notions clés de ce travail en recherche-création. D'abord l'intelligence sensorielle représente notre capacité d'agir au travers non sens. Elle est notre faculté de sentir, de comprendre et d’organiser les informations sensorielles provenant de notre corps et de notre environnement. Ensuite les pratiques somatique regroupent plusieurs approches corporelles dont l'objectif est la réappropriation de son corps en mouvement afin de mieux comprendre son propre mode de fonctionnement et créer de nouvelles possibilités d’expression. Ces approches sont d'abord expérientielles, basées sur une expérience subjective de chacun, en contrepoids des connaissances empiriques observées chez les autres. 
 
-Dans son livre \textit{The Thinking Body}(1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) met les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et au équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthesique” (qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre la forme et la fonction comme ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci soit accompli:
+Dans son livre \textit{The Thinking Body}(1937) l'américaine Mabel Todd (1907-1977) met les bases d’une pédagogie corporelle qui intègre des principes de la physique, de la mécanique et de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd souligne l'importance de l'équilibre des forces du mouvement pour privilégier une économie de l'effort. Elle note également le fonctionnement autonome du corps humain, en faisant référence à la proprioception et au équilibre postural, aux émotions et à une forme de ``conscience kinesthesique” ou \gls{intelligence du mouvement}(qu'elle décrit en relation avec les muscles que la rétine engage pour approximer des distances). En réfléchissant à la structure anatomique humaine, à la disposition des os, des nerfs et des muscles, elle cherche à déterminer un lien entre la forme et la fonction comme ´´loi d'un développement organique”. Son approche est révolutionnaire pour son époque, puisqu'elle relie des principes mécaniques et biologiques avec les lois de la physique. Intuitivement elle désigne la forme comme résultat de la fonction, par exemple en expliquant la structure du squelette en lien avec les forces de la gravité. Sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité, en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui-ci soit accompli:
 \begin{quote}
 ``L’imagination libère de la puissance. Lorsqu’on apprend consciemment à se servir d’images motivantes pour conditionner les réactions motrices adéquates, il faut connaître précisément trois choses : où cela se passe, dans quelle direction et selon quel désir. Quand les conditions sont réunies, le mouvement peut avoir lieu. ``Ça bouge”, alors, exactement comme ``il neige”, ``il pleut” ou ``il grêle”. Les muscles obéissant instantanément à la pensée, l’action adaptée survient.”
 \cite{todd2012corps}
@@ -67,7 +67,7 @@ Les critiques et philosophes spécialistes en danse ont longuement analysé l’
 Cette question d'improvisation, proche d'une démarche expérimentale du mouvement est aussi ce qui a permis l'émergence d'une sous-discipline au croisement entre esthétique, perception, physiologie et mécanique corporelle. Selon Jeremy Damian\cite{damian2014interiorites}, les pratiques somatiques sont nées en 1976, lorsque Thomas Hanna (1928 – 1990) fonde la revue \textit{Somatics Magazine -Journal of the Bodily Arts and Sciences} dont le thématique s’oriente autour des études sur le corps expérientiel et ses expériences personnels -(ie. the study of the body through the personnel experiential perspective). Pour lui, les recherches sur le corps sont souvent limités à un débat entre une interprétation d’inspiration phénoménologique et une interprétation tirée de la sémiotique ou dans les autres mots \textit{le corps comme expérience versus le corps comme signe}. 
 Pour mieux appuyer cela, l'anthropologue Thomas J. Csordas établit une synthèse de ces deux approches. Il focalise son attention sur ce qu’il nomme les``modes somatiques d’attention” (\textit{somatic modes of attention}), définis comme des``manières culturellement élaborées d’être présent à et avec son corps (\textit{ways of attending to and with one’s body)}. Csordas souligne également l'importance des environnements qui incluent la présence``incorporée” des autres. L'originalité de son approche provient de l'attention qu'il porte à des retours sensoriels impliquant à la fois une personne, un corps et son environnement. Cela produit un ``milieu intersubjectif”, médiée par une perspective somatique qui ouvre une autre ``image et idée du corps que celle que renvoie le miroir.” Nous remarquons toujours cette idée d'image de corps, cette fois dans un contexte social et anthropologique.
 
-A son tour, la chercheuse en danse Violetta Salvatierra évoque dans sa thèse\cite{salvatierra2020atelier}, le contexte d’apparition de l’éducation somatique en France:
+A son tour, la chercheuse en danse Violetta Salvatierra évoque dans sa thèse\cite{salvatierra2020atelier}, le contexte d’apparition de l’\gls{éducation somatique} en France:
 \begin{quote}
 ``(...) appréhendé dans sa dimension holistique et systémique, et attaché au corps vécu à la première personne, le terme``soma”, dans la définition de Thomas Hanna, fait référence au ``corps perçu de l'intérieur” et ``la somatique” est définie comme ``l'art et la science des processus d'intéraction synergétique entre la conscience, le fonctionnement biologique et l'environnement”. Par la suite, d'autres théoricien·nes ont proposé d'autres termes et notions pour désigner le champ d'expériences mobilisé par ces pratiques, tels que la ``soma-esthétique”,proposé par le philosophe Richard Shusterman, dont les travaux dans le domaine se révèlent fort normatifs”.
 \end{quote}
@@ -79,7 +79,7 @@ Dans une autre optique, une préoccupation actuelle rapproche les pratiques soma
 
 Des artistes visionnaires, puis des chercheurs en neurosciences, nous aident à mieux comprendre notre rapport au corps. En danse, l'improvisation interroge le mouvement dans sa potentialité artistique pour générer des nouvelles formes d'expressivité. A mon tour, je me concentre sur les mouvements spontanées pour comprendre leur impacte sur une danse avec des robots. Ces mouvements sont issus d'un laboratoire d’expérimentations en lien avec des pratiques somatiques, bien que la définition exacte de cette somatique est sujet à des débats selon la discipline où elle opère. 
 
-\section{Cultiver l'intelligence sensorielle plus un plateau: les multiples facettes des pratiques somatiques}
+\section{Les multiples facettes des pratiques somatiques}
 
 Pour mieux expliquer la dynamique qui opère entre la danse et les pratiques somatiques\cite{eddy2017mindful}, je m'interroge sur la façon dont ces techniques structurent la corporéité ainsi que l'expérience phénoménologique du cors et ses sensations. Lorsqu’elles sont employés comme exercices d'échauffement et d'entraînement régulier, elles facilitent une nouvelle appréhension du corps et de son mouvement. Lorsqu’un danseur apprend une technique de danse, son corps est capable de reproduire les mouvements et de se mouvoir presque de façon automatique, selon les caractéristiques de cette technique. Lorsqu'il s’approprie une pratique somatique, le danseur n’a de preuve à son appui autre que les traces que laissent cette expérience à l’intérieur de son propre corps. Ainsi l’intériorité et l'expérience sensible du danseur sont cultivés grâce à l'\gls{expérience kinesthésique}: 
 \begin{quote}
@@ -100,7 +100,7 @@ Ainsi pour Latour il n'existe pas de hiérarchie entre corps et esprit. Plutôt
 
 Pour revenir au terme de somatique et faire la distinction entre ses différentes approches, je fais également appel aux observations d’Isabelle Ginot. Dans l'ouvrage collectif ``Penser les somatiques avec Feldenkrais” elle montre comment sont réunis sous le terme générique de \textit{somatiques}, une panoplie de pratiques dont les principes sont communs. Elle définit \textit{le sujet} par un ensemble de pensées, affects et émotions en lien avec le corps en lien avec ``un instrumentarium savant de techniques gestuelles, manuelles et tactiles”\cite{ginot2014penser}, dont l'attention se porte sur la proprioception. Ginot note comment ces techniques puisent à leur tour dans des croyances et des savoirs divers selon leur époque, pour inventer ``des imaginaires du corps et des gestes bien différents les uns des autres”\cite{ginot2014penser}. Plus loin dans ce livre, la chercheuse propose une classification selon les critères de l’analyste du mouvement Hubert Godard. Ses observations font la distinction entre les expériences collectives et les expériences individuelles. Lors d'une expérience collective le praticien propose des explorations sans illustrer le mouvement, afin que chacun puisse explorer sa propre sensibilité esthétique et contraintes physiologiques. Lors des séances individuelles, le praticien propose une exploration à partir du toucher, parfois guidant par la parole une prise de conscience du sujet. Celui-ci observe les effets du relâchement des blocages musculaires sur ses gestes, les variations de son propre poids selon les changements de posture. Il découvre grâce à des représentations internes, des parties auparavant méconnues de lui-même, appelés par Godard ``des zones organiques profondes”:
 \begin{quote}
-``Certaines travaillent à partir d’une cartographie des tissus et de leurs caractéristiques biologiques — fascias, muscles, peau, os, viscères — et pensent le changement du geste et de la posture primordialement à partir des changements conduits dans ces tissus ; d’autres, telle la méthode Feldenkrais qui nous intéressera ici, s’appuient avant tout sur la construction des coordinations, soit la façon dont chacun de nous a appris (et peut réapprendre) à composer ses gestes dans l’espace et le temps jusqu’à ce que ce répertoire de nouvelles habitudes gestuelles compose la texture même de sa vie, et garde la plasticité nécessaire pour des changements ultérieurs. D’autres encore privilégient le travail sur la perception… Elles se pratiquent en séances collectives ou individuelles, passent très souvent par un travail sur le toucher (un des nombreux tabous concernant le corps en Occident), se définissent soit comme ``éducatives” soit comme ``thérapeutiques”, ou encore les deux à la fois.” \cite{ginot2014penser}
+``Certaines travaillent à partir d’une cartographie des tissus et de leurs caractéristiques biologiques — \gls{fascia}s, muscles, peau, os, viscères — et pensent le changement du geste et de la posture primordialement à partir des changements conduits dans ces tissus ; d’autres, telle la méthode Feldenkrais qui nous intéressera ici, s’appuient avant tout sur la construction des coordinations, soit la façon dont chacun de nous a appris (et peut réapprendre) à composer ses gestes dans l’espace et le temps jusqu’à ce que ce répertoire de nouvelles habitudes gestuelles compose la texture même de sa vie, et garde la plasticité nécessaire pour des changements ultérieurs. D’autres encore privilégient le travail sur la perception… Elles se pratiquent en séances collectives ou individuelles, passent très souvent par un travail sur le toucher (un des nombreux tabous concernant le corps en Occident), se définissent soit comme ``éducatives” soit comme ``thérapeutiques”, ou encore les deux à la fois.” \cite{ginot2014penser}
 \end{quote}
 
 Lorsque j’ai les pratiques somatiques en 2013, cette idée de vocabulaire et définitions est restée une question ouverte. Lesquelles des écoles revendiquer, laquelle des techniques approfondir? Je m'appuie sur les observations concernant l'\gls{intelligence du mouvement} de Jay, proche de ce que je comprends par \gls{intelligence sensorielle}:
@@ -142,7 +142,7 @@ La chercheuse en danse Carla Bottiglieri porte cette réflexion plus loin, en ci
 
 Dans un article\cite{bainbridge1993sensing} qui a donné suite à son livre ``Sensing, feeling and acting” (2012), Bainbridge Cohen explique son intention de faciliter l'accès à ``une connaissance nouvelle en provenance de soi” afin de résoudre la dichotomie corps-esprit. Cela est structuré autour de trois concepts-clé qu’elle appelle l'\gls{alphabet de mouvement}: 
 \begin{itemize}
-\item les réflexes primitifs en lien avec les mouvements spontanés et leur relation avec les mouvements intégrés
+\item les réflexes primitifs en lien avec les \gls{mouvements spontanés} et leur relation avec les mouvements intégrés
 \item les réactions de redressement par rapport à la gravité 
 \item les réponses d'équilibration pour garder notre centre de masse en équilibre et rester début. 
 \end{itemize}
@@ -166,7 +166,7 @@ Un autre concept employé dans cette méthode est le centrage, décrit par Botti
 \cite{bottiglieri2012soigner}
 \end{quote}
 
-La relation entre le toucher du potier et le réglage fin du centre de sa forme est une belle métaphore de ce qui représente une exploration BMC. La personne qui pratique est en constant renouvellement et amélioration de ses sensations internes. Ce vocabulaire, proche d'une expérience onthologique, peut-prêter à des confusions. Cependant, pour citer la chorégraphe Deborah Hay, l'endroit où la conscience et l’incorporation se rencontrent, représente un état d'alignement interne pour que chaque cellule du corps dévient réceptive et capable d'un changement:
+La relation entre le toucher du potier et le réglage fin du centre de sa forme est une belle métaphore de ce qui représente une exploration BMC. La personne qui pratique est en constant renouvellement et amélioration de ses sensations internes. Ce vocabulaire, proche d'une expérience onthologique, peut-prêter à des confusions. Cependant, pour citer la chorégraphe Deborah Hay, l'endroit où la \gls{conscience} et l’incorporation ou l'\gls{embodiment} se rencontrent, représente un état d'alignement interne pour que chaque cellule du corps dévient réceptive et capable d'un changement:
 
 \begin{quote}
 ``S'accorder à notre conscience cellulaire nous amène à un état de base d'où découlent les manifestations complexes de notre être physique, physiologique et spirituel.\footnote{
@@ -193,7 +193,7 @@ Ce qui m'a interpelée dans cette approche est le lien fait par Feldenkrais êtr
 \begin{quote}
 ``la conscience est la perception, conjuguée à la compréhension de son fonctionnement ou de ce qui se passe en nous pendant que nous sommes en état de perception.” \cite{ginot2014penser}
 \end{quote}
-Découvrir sa perspective, confirmait mes intuitions quant à l’expérience du plateau et ce qu'elle révélait de l'introspection d'un artiste. La chercheuse Sylvie Fortin mentionne comment cette pratique valorise les explorations subjectives concentrés sur \textit{le corps-sujet} plutôt que \textit{le corps-objet}. Cela peut se faire par exemple, en invitant une personne ``à déterminer la position optimale pour exécuter un mouvement en s’appuyant sur son ressenti plutôt que sur des standards esthétiques arbitraires”\cite{husquinet2018corps}. Différents exercices basés sur la perception du corps en mouvement ou sur la conscience de la respiration, permettent aux participants de appréhender leurs propres habitudes corporelles. Ainsi en Feldenkrais, ``l’apprentissage consiste à éveiller les zones d’anesthésie sensorielle et à élargir les types de sensation possible”\cite{husquinet2018corps}. Plus généralement, cette méthode aide à coordonner différentes parties du corps, encourageant l'expression des ressentis et des émotions pour une intégration holistique du corps et de l'esprit. Dans l’approche défendue par cette pratique, souvent conscience du mouvement et conscience de la respiration vont ensemble. L’éducateur somatique regarde comment un fonctionnement sensori-motrice déficitaire affecte l’ensemble de la personne. Son rôle est d'aider améliorer ce fonctionnement, de plus la respiration est un des moyens le plus accessibles à le faire.
+Découvrir sa perspective, confirmait mes intuitions quant à l’expérience du plateau et ce qu'elle révélait de l'introspection d'un artiste. La chercheuse Sylvie Fortin mentionne comment cette pratique valorise les explorations subjectives concentrés sur \textit{le corps-sujet} plutôt que \textit{le corps-objet}. Cela peut se faire par exemple, en invitant une personne ``à déterminer la position optimale pour exécuter un mouvement en s’appuyant sur son ressenti plutôt que sur des standards esthétiques arbitraires”\cite{husquinet2018corps}. Différents exercices basés sur la perception du corps en mouvement ou sur la conscience de la respiration, permettent aux participants de appréhender leurs propres habitudes corporelles. Ainsi en Feldenkrais, ``l’apprentissage consiste à éveiller les zones d’anesthésie sensorielle et à élargir les types de sensation possible”\cite{husquinet2018corps}. Plus généralement, cette méthode aide à coordonner différentes parties du corps, encourageant l'expression des ressentis et des émotions pour une intégration holistique du corps et de l'esprit. Dans l’approche défendue par cette pratique, souvent intelligence du mouvement et conscience de la respiration vont ensemble. L’éducateur somatique regarde comment un fonctionnement sensori-motrice déficitaire affecte l’ensemble de la personne. Son rôle est d'aider améliorer ce fonctionnement, de plus la respiration est un des moyens le plus accessibles à le faire.
 
 Il y a un fort lien entre ces pratiques et des concepts émergents en sciences cognitives tels que l``image du corps” et le ``schéma corporel” que nous détaillerons dans le prochain chapitre. C'est important de noter que leur appréhension dans les pratiques somatiques est probablement différente des études en neurosciences par exemple. Si ici elles renvoient à un engagement envers soi, à une exploration intime, les sciences cognitives traitent de ce sujet pour mieux cartographier le fonctionnement du cerveau et de nos fonctions motrices.
 
@@ -204,13 +204,13 @@ Il y a un fort lien entre ces pratiques et des concepts émergents en sciences c
 	\label{fig:consciencebottiglieriginot}
 \end{figure}
 
-Contrairement à BMC, les exercices collectifs structurés autour d’un thème ont comme objectif de prendre en conscience son propre mouvement, sans référence visuelle. En dehors des instructions sur la façon de bouger, le praticien donne des indications perceptives (sur quoi concentrer son attention) et conceptuelles (pourquoi cette méthode ne s’illustre pas, pourquoi elle cherche le moindre effort). Des postures comme \textit{la pose au sol}, visent à comprendre l’effet de la gravité sur le corps. Le plus un corps est proche du sol, allongé, le moins il rasent de la gravité. Sa hanche peut s'ouvrir pour soulager les tensions des articulations. À la fin d’une séance d'exploration, l'élève a parcouru son propre chemin, sans se servir d'un modèle visuel pour réaliser les mouvements. Ces exercices peuvent être liés aux travaux du neuroscientifique Francesco Varela sur l'autopoïèse\footnote{dictionnaire}, que nous allons détailler dans le prochain chapitre. L’expérience la plus courante est celle d’un changement très sensible dans la perception de la posture debout- comprendre quels appuis, observer son alignement, son hauteur et l’espace autour. En guise de conclusion de la séance, la marche et divers mouvements quotidiens sont proposés à l’exploration. Chaque changement peut être ressenti plus ou moins durablement et surtout différemment. Chaque perception est spécifique et les élèves ressentent différemment la répartition de poids. Parmi les retours d'expérience, les participants éprouvent soit de la confusion, soit de l'excitation par la découverte de nouvelles postures et relations entre leurs parties du corps. Quand un changement persiste d'une séance à l'autre, il deviendra habituel ou, selon l’expression de Feldenkrais - ``intégré”. Ce qui signifie que le poids du corps est mieux réparti qu’auparavant, sans que l'élève ne le remarque. 
+Contrairement à BMC, les exercices collectifs structurés autour d’un thème ont comme objectif de prendre en conscience son propre mouvement, sans référence visuelle. En dehors des instructions sur la façon de bouger, le praticien donne des indications perceptives (sur quoi concentrer son attention) et conceptuelles (pourquoi cette méthode ne s’illustre pas, pourquoi elle cherche le moindre effort). Des postures comme \textit{la pose au sol}, visent à comprendre l’effet de la gravité sur le corps. Le plus un corps est proche du sol, allongé, le moins il rasent de la gravité. Sa hanche peut s'ouvrir pour soulager les tensions des articulations. À la fin d’une séance d'exploration, l'élève a parcouru son propre chemin, sans se servir d'un modèle visuel pour réaliser les mouvements. Ces exercices peuvent être liés aux travaux du neuroscientifique Francesco Varela sur l'\gls{autopoiesis}, que nous allons détailler dans le prochain chapitre. L’expérience la plus courante est celle d’un changement très sensible dans la perception de la posture debout- comprendre quels appuis, observer son alignement, son hauteur et l’espace autour. En guise de conclusion de la séance, la marche et divers mouvements quotidiens sont proposés à l’exploration. Chaque changement peut être ressenti plus ou moins durablement et surtout différemment. Chaque perception est spécifique et les élèves ressentent différemment la répartition de poids. Parmi les retours d'expérience, les participants éprouvent soit de la confusion, soit de l'excitation par la découverte de nouvelles postures et relations entre leurs parties du corps. Quand un changement persiste d'une séance à l'autre, il deviendra habituel ou, selon l’expression de Feldenkrais - ``intégré”. Ce qui signifie que le poids du corps est mieux réparti qu’auparavant, sans que l'élève ne le remarque. 
 
-Si j'ai mentionné plus haut cette manière d'intégrer un mouvement ou une posture de manière automatique, par la répétition, c'est pour mieux témoigner de cet état d'intelligence sensorielle. Elle est propre à la danse, comme aux expérimentations somatiques, car elle relève d'une pratique inhérente du corps, de son vécu expérientiel.
+Si j'ai mentionné plus haut cette manière d'intégrer un mouvement ou une posture de manière automatique, par la répétition, c'est pour mieux témoigner de cet état d'\gls{intelligence sensorielle}. Elle est propre à la danse, comme aux expérimentations somatiques, car elle relève d'une pratique inhérente du corps, de son vécu expérientiel.
 
 \subsection{Viewpoints}
 
-Une méthode que j’ai intégrée dans mon approche expérimentale d'entraînement du corps sur scène, est la technique ViewPoints. Cette technique relève plutôt d'un travail sur l'intelligence sensorielle en tant qu'outil pour mieux structurer les processus de composition et de mise en scène. Issue d’une méthode inventée par l’artiste de théâtre Mary Overlie dans les années 70, elle stimule la créativité en s'inspirant des points de vue ou des (\textit{viewpoints}). Ces points de vue permettent de focaliser la concentration et d'ordonner la façon de travailler. Ultérieurement adaptée par les metteuses en scène Anne Bogart et Tina Landau, cette méthode déconstruit les hiérarchies de travail sur le plateau. Cet apprentissage, ou plutôt désapprentissage par rapport aux connaissances acquises en école de mise en scène, s’est fait pour moi à travers une session d'expérimentation pratique entre mise en scène et photographie, avec le collectif de metteurs en scène \textit{Open Source}\footnote{https://collectifopensource.fr/} en mai 2016. 
+Une méthode que j’ai intégrée dans mon approche expérimentale d'entraînement du corps sur scène, est la technique ViewPoints. Cette technique relève plutôt d'un travail sur l'\gls{intelligence sensorielle} en tant qu'outil pour mieux structurer les processus de composition et de mise en scène. Issue d’une méthode inventée par l’artiste de théâtre Mary Overlie dans les années 70, elle stimule la créativité en s'inspirant des points de vue ou des (\textit{viewpoints}). Ces points de vue permettent de focaliser la concentration et d'ordonner la façon de travailler. Ultérieurement adaptée par les metteuses en scène Anne Bogart et Tina Landau, cette méthode déconstruit les hiérarchies de travail sur le plateau. Cet apprentissage, ou plutôt désapprentissage par rapport aux connaissances acquises en école de mise en scène, s’est fait pour moi à travers une session d'expérimentation pratique entre mise en scène et photographie, avec le collectif de metteurs en scène \textit{Open Source}\footnote{https://collectifopensource.fr/} en mai 2016. 
 En tant qu’outil de travail, le ViewPoints revisite la hiérarchie traditionnelle entre metteur en scène ou chorégraphe et les performeurs. Les performeurs sont considérés comme des participants actifs dans la création globale du spectacle. Ils apparentent à focaliser leur attention sur différents éléments du jeu scénique: rythme, durée, geste, relation spatiale. L’article \cite{dennis2013viewpoints} rend compte des expériences des étudiants en danse qui utilisent cette méthode. L'auteur interroge l'impact de cette méthode sur les multiples postures du sujet qui est à la fois observateur, participant, créateur, témoin et acteur du processus de recherche. Cela part de la supposition que si les acteurs sont ouverts à leur environnement, ils peuvent créer un mouvement et une composition scénique dynamique. Dans un entretien lors d’une conférence sur cette technique, Anne Bogart affirme que rien n'a été inventée par eux pour cette pratique, mais que tout est venu comme une réponse concrète à des besoins de plateau. Cherchant à convoquer l'instinct et l'intuition lors des laboratoires de recherche-création, ce qui m'intéresse dans cette technique est son rapport à la danse, définie au sens large comme mouvement:
 \begin{quote}
 ``What is dance? they asked. If an elephant swings its trunk, is it dance? If a person walks across the stage, is that dance?”
@@ -270,18 +270,19 @@ L'approche ludique de Naharin, son engagement envers la danse professionnelle et
 promenait à l'intérieur d'une cour millénaire, la mer pas loin. Sur les couloirs des danseurs se préparait, dans les studios un méli-mélo des corps, une ambiance type ruche.
  
 \section{Le Shaking comme outil de travail}
+
 Lors de ouvrages que j'ai pu consulter au fur et au mesure de ma recherche en pratiques somatiques, j'ai décidé d'intégrer une méthode qui est pour le moins surprenante. Elle est a la base utilisée dans des pratiques comme le Katsugen Undo développé par le japonais Haruchika Noguchi et diffusé en Europe à partir des années soixante-dix \footnote{https://www.ecole-itsuo-tsuda.org/qu-est-ce-que-le-mouvement-regenerateur/}. Noguchi part du postulat que le corps humain concentre des énergies excessives qui inhibent notre système d'autorégulation, altérant ainsi nos fonctions physiques, mentales et émotionnelles. Sa pratique laisse libre cours aux mouvements involontaires du système nerveux autonome, en améliorant l'endurance et la flexibilité de l'organisme:
 \begin{quote}
 ``C'est une sorte d’éducation physique utilisant le mouvement involontaire. Ainsi, vous devriez le considérer comme un moyen pour restaurer la résilience du corps. Ce n’est sûrement pas une forme de \textit{mystique orientale}. Il n’y a vraiment rien d’extraordinaire à propos du Katsugen Undō. C’est simplement la manifestation d’un travail interne que les êtres humains possèdent à l’origine.”
 \cite{bel2015corps}
 \end{quote}
-C'est intéressant de noter que Bonnie Bainbridge Cohen s'est familiarisé avec cette technique lors de un de ses voyages au Japon, avant de mettre les bases de son propre pédagogie. Bien que je l'ai jamais pratiqué, cette technique semble une déclinaison de ce que j'ai déjà pu constater auparavant comme effet de rélachemment après des mouvements compulsif proche du shaking que je vais détailler plus bas.
+C'est intéressant de noter que Bonnie Bainbridge Cohen également s'est familiarisé avec cette technique lors de un de ses voyages au Japon, avant de mettre les bases de son propre pédagogie. Bien que je l'ai jamais pratiqué, cette technique semble une déclinaison de ce que j'ai déjà pu constater auparavant comme effet de relâchement après des mouvements compulsif proche du shaking que je vais détailler plus bas.
 
 \textit{Le Shaking} vu ici comme tremblement volontaire, est une pratique somatique observée chez les animaux lorsqu’ils secouent leur corps après un événement dangereux qui a sollicité leur instinct de survie. Dans la littérature\cite{levine2010unspoken}, les éthologues ont identifié trois mécanismes de défense comme formes de réaction immédiate chez les animaux: s’en fuir, se battre ou se figer - le célebre \textit{fight, flee or freez mood}. Parmi les trois, la réponse ``se figer” (en anglais \textit{freeze}) est un mécanisme de survie qui protège l’animal en danger en inhibant et immobilisant son corps face à la douleur ou à un potentiel danger. C’est le cas d'un bison entouré par des lions qui dévient tout d’un coup mou et arrête de se débattre dans la bouche du crocodile, pour s’enfouir deux secondes après que les lions commencent à leur tour attaquer le crocodile pour disputer leur proie.\textbf{mettre lien}
 Une fois inhibés, les mécanismes de défense produisent des hormones (ie l'adrénaline) qui restent stockés à l’intérieur du corps en état d'inhibition. Lorsque le danger est passé, les animaux vont secouer leur corps pour le libérer.
  
 Inspirés par cela, divers praticiens ont mis en place des exercices de libération des hormones en lien avec le stress accumulé dans le corps. Leur rôle est d'accéder à des schémas musculaires en tension, par un mécanisme réflexe naturel de tremblement et de vibration. Une fois la tension musculaire libérée, le système nerveux est à son tour calmé. Lorsque ce mécanisme de secousses musculaires est activé de façon volontaire, le corps est encouragé à retrouver un état d'équilibre.
-J’ai décidé d’utiliser et ensuite adapter cette technique lors de mes échauffements de danse car cette méthode n’a pas spécifiquement pour but de se concentrer sur soi et de ralentir le fil des pensées, mais plutôt de ``libérer” le corps de ses tensions et privilégier un sentiment de lâcher-prise. Cette technique peut fonctionner particulièrement bien pour tous ceux et celles qui ont beaucoup de mal à rester sans bouger et à mettre leurs pensées en pause. 
+J’ai décidé d’utiliser et ensuite adapter cette technique lors de mes échauffements de danse car cette méthode n’a pas spécifiquement pour but de se concentrer sur soi et de ralentir le fil des pensées, mais plutôt de ``libérer” le corps de ses tensions et privilégier un sentiment de lâcher-prise. 
 
 
 \subsection{Contexte}
@@ -297,7 +298,7 @@ Tout d'abord, je me familiarise avec la pièce où je suis et la surface sur laq
 
 Petit à petit, je sens les muscles de ma cuisse se fatiguer. Pour Berceli, cette phase provoque les shakes ou les tremblements. Au fur et à mesure que mes genoux s’approchent, les tremblements deviennent plus évidents et je peux les sentir remonter le long de mes jambes. Après vingt minutes, alors que mes genoux sont maintenant presque collés l'un à l’autre, je commence à saccader le bas de mon corps presque d'une façon comique. Pour prolonger l'expérience, je m'allonge sur le dos et prends quelques minutes pour expirer bruyamment. Lorsque je me sens prête, je m’assois sur mes talons. Je prends quelques respirations, puis je réfléchis à mon ressenti et à comment mon corps a réagi. Puis je remémore cette sensation pour la laisser m'accompagner dans mon improvisation. 
 
-Si dans BMC, le \gls{Basic Neuro Cellular Patterns} s'appuie aussi sur des analogies avec les vibrations des organismes non-vertébrées, je ne peux pas omettre la question du rythme et la place que cela a pour les mouvements spontanés. Nous allons détailler ce type d’expériences dans la partie pratique de ce travail. Les pratiques somatiques ont apporté un nouveau souffle dans la compréhension du corps et de la subjectivité de chacun. J'ai pu expérimenter certaines de ces formes afin d’élargir ma vision de la danse, compris dans ce travail comme forme d'expression de soi en lien avec les autres. Comme nous avons vu plus haut, cet \textit{autre} dépends du contexte socio-culturel de chaque pratique. En général j'ai observé comment l’éducation somatique replace le focus sur le corps, en interrogeant la place du danseur et de son identité dans les formes contemporaines de la danse. Les pages qui suivent constituent une synthèses des chorégraphes qui ont marque l'histoire de la danse. Je me suis arrêté sur des chorégraphes dont le travail m'inspire, afin d'annoncer une certaine revendication d'une identité artistique en cours de définition. 
+Si dans BMC, le \gls{Basic Neuro Cellular Patterns} s'appuie aussi sur des analogies avec les vibrations des organismes non-vertébrées, je ne peux pas omettre la question du rythme (relatif à l'espace, au temps et aux relations) et la place que cela a lors des \gls{mouvements spontanés} qui semblent s'y extraire à son fonctionnement. Tout comme l'opacité des \gls{fascia}, sorte d' élément diffus à travers le corps (loin de la précision des articulations), qui nous fournit davantage un sentiment de connexion entre l'extérieur et l'intérieur du corps, une fois que nous apprenons à le reconnaitre. Lors d'une session de \gls{contact improvisation}, utiliser les informations sensorielles pour cultiver par exemple notre sens d'intéroception, ou bien celui de proprioception, nous aide à mieux résonner avec notre environnement et aussi à mieux nous connaitre. Cependant, lorsque nous nous concentrons sur ces sensations, la danse est vécue intérieurement. Alors est-il possible de pratiquer un état de présence en parallèle avec un état de concentration interne, ou faut-il osciller entre les deux? Dans les processus collectifs, les sens, et particulièrement celui de toucher, sont engagés. Un dialogue entre sensation et mouvement opère, sorte de fondement d'une perception individuelle et subjective, des autres et de nous-mêmes. Nous allons nous arrêter sur ce type d’expériences dans la partie pratique de ce travail en danse. Les pratiques somatiques ont apporté un nouveau souffle dans la compréhension du corps et de la subjectivité de chacun. J'ai pu expérimenter certaines de ces formes afin d’élargir ma vision de la danse, comme forme d'expression de soi en lien avec les autres. Comme nous avons vu plus haut, cet \textit{autre} dépends du contexte socio-culturel de chaque pratique. En général j'ai observé comment l’\gls{éducation somatique} rentre le focus sur le corps, en interrogeant la place du danseur et de son identité dans les formes contemporaines de la danse. Les pages qui suivent constituent une synthèses des chorégraphes qui ont marque l'histoire de la danse. Je me suis arrêté sur des chorégraphes dont le travail m'inspire, afin d'annoncer une certaine revendication d'une identité artistique en cours de définition. 
 
 
 \section{Renouvellement des approches chorégraphiques dans l’histoire de la danse}
@@ -308,7 +309,7 @@ Dans son livre \textit{Histoire de la danse}(1933) Curt Sachs décrit la danse c
 ``Chaque danse est et donne de l'extase. L'adulte qui met son bras autour de son compagnon dans la salle de bal, et l'enfant dans la rue, sautant lors d'une ronde, ils s'oublient, ils dissolvent le poids du contact terrestre et la rigidité de l'existence quotidienne. Encore plus intense est la réaction de l'homme préhistorique, dont l'esprit vierge offre si peu de résistance à tout stimulus et dont le corps, non rabougri et indiscipliné, répond à ce stimulus sans retenue, d'une manière qui nous est étrangère. (...) Ce moment peut être si intense que pendant la guerre des Boers, les Bushmen du Kalahari Dersert se laissaient souvent encercler dans la brume du clair de lune et sont abattus en hordes\footnote{en version originale: ``Every dance is and gives extasy. The adult who puts his arm around his companion in the ballroom, and the child in the roadway, skipping in a round dance- they forget themselves, they dissolve the weight of earthly contact and the rigidity of daily existane. How much more intense the reaction of primitive man, whose unburdened mind offers so little resitance to very stimulus and whose body, unstunted and undsiciplinedm responds to this stimulus without restraint to an extent that is foreign to us.(...) The passion of the transport can be so intense that during the Boer War the Bushmen of the Kalahari Dersert often let themselves be surrounded in the mist of the moonlight and shot down in hordes.”}.”
 \cite{sachs1938histoire}
 \end{quote}
-Sa thèse s'appuie sur l’hypothèse que les origines de la danse tribale résident dans le chamanisme. Pour illustrer cela, Sachs décrit les danses à contre coups et les danses extatiques des certaines tribus. Un siècle après ces observations, cette dimension thérapeutique des danses reste toujours d’actualité. Les méthodes d’éducation somatique souhaitent mieux développer l’intelligence du corps\cite{jay2014pratiques, eddy2017mindful}. Pour notre étude, il est important de souligner que ce qui nous intéresse est la façon dont ces méthodes ont pu accompagner les danseurs et praticiens en danse, dans leur l’intention de renouveler les formes d’expression de cet art. 
+Sa thèse s'appuie sur l’hypothèse que les origines de la danse tribale résident dans le chamanisme. Pour illustrer cela, Sachs décrit les danses à contre coups et les danses extatiques des certaines tribus. Un siècle après ces observations, cette dimension thérapeutique des danses reste toujours d’actualité. Les méthodes d’\gls{éducation somatique} souhaitent mieux développer l’\gls{intelligence du corps}\cite{jay2014pratiques, eddy2017mindful}. Pour notre étude, il est important de souligner que ce qui nous intéresse est la façon dont ces méthodes ont pu accompagner les danseurs et praticiens en danse, dans leur l’intention de renouveler les formes d’expression de cet art. 
 
 Ainsi l’histoire de la danse moderne et son renouvellement de formes à partir du début du 20e siècle, commence avec l'américaine Loïe Fuller et sa \textit{Danse Serpentine}, faite de spirales et de volutes de voiles. Égérie de l'avant-garde artistique de la Belle Epoque, elle libère le corps et met en place les bases de l’abstraction en danse. Complémentaire à son approche est la démarche mise en place par François Delsarte (1811-1871) professeur de chant qui développe entre 1840 et 1870 une théorie de l’expression fondée sur des correspondances entre geste et émotion. Par le biais du dramaturge américain Steele Mackaye, inscrit à ses cours à Paris, les danseurs des Etats Unis vont prendre connaissance du système mis en place par Delsarte, donnant place à un mouvement appelé \textit{delsartisme} d'après le nom de son inventeur. Plus tard l'influence de Delsartre va marquer tout une génération de danseurs modernes en Amérique, tels Ruth Saint Denis (1879-1968) et Ted Shawn (1891-1972). 
 Quelques années après Fuller, c’est le tour de l’allemande Mary Wigmann de promouvoir la danse libre et de présenter sa \textit{Danse de la Sorcière} ou \textit{Hexentanz} en 1914. Selon Hubert Godard, il y avait dans sa démarche deux concepts-clé: 
@@ -325,7 +326,7 @@ Le début du 21ème siècle continue cette tradition de la danse libérée de se
 Un autre projet qui traite du rapport que nous avons à la composition de la danse et la façon de la représenter est \textit{Synchronous Objects for One Flat Thing} (2010). La collaboration entre William Forsythe et l'Ohio State University donne suite à un traitement des informations numériques, spatiales et temporelles à partir de vidéos de l'œuvre de danse \textit{One Flat Thing} de Forsythe où des performeurs dansent sur et avec des tables. Leurs mouvements se synchronisent selon une série d’indices internes. Une fois la danse enregistrée sous différentes perspectives, les données ont servi pour créer d'autres médias, événements et objets. Par exemple, un objet synchrone développé par Ola Ahlqvist dans le département de géographie de l'Université d'Ohio, montre la densité du mouvement des danseurs. Cella prend la forme d’un paysage topographique avec des montagnes colorées représentant les endroits ou chacun passait la plupart de son temps lors de la performance.
 Dans la même lignée, le spectacle \textit{The Great Tammer} (2017) du chorégraphe grec Dimitris Papaioannou traite du rapport que les danseurs ont au corps, en s’inspirant de la sculpture et la peinture classique. Son travail a une forte composante plastique et repose sur une dilatation du temps. L'expérience qu’il propose aux spectateurs est sensorielle- des corps qui se démembrent pour se reconstituer en nouvelles images sur le plateau. Ce questionnement du corps est partagé, mais traité dans une approche différente par la chorégraphe brésilienne Lia Rodrigues. Ses créations transgressent plusieurs formes dont celle du rituel performée. Ses spectacles \textit{Furia} (2018) et \textit{Encantado} (2022) mettent en scène des moments extatiques en danse et des corps démembrés. Similaire au travail de Vandekeybus, nous pouvons croire les danseurs possédés. Leur présence convoque de l'émotion brute et transmet au spectateur une envie de partager la danse qui s'opère devant ses yeux.
 
-Cette synthèse de la danse a traversé un siècle de changements et renouvellement de formes. A l’avènement des nouvelles technologies les directions sont encore incertaines. La danse avec des robots apporte un changement de paradigme quant à la place du danseur et nous allons comprendre dans les prochaines pages, comment sa créativité et sa sensibilité deviennent les incentives d'une nouvelle forme d'expressivité artistique. 
+Cette synthèse de la danse a traversé un siècle de changements et renouvellement de formes. A l’avènement des nouvelles technologies les directions sont encore incertaines. La danse avec des robots apporte un changement de paradigme quant à la place du danseur et nous allons comprendre dans les prochaines pages, comment sa  et sa sensibilité deviennent les incentives d'une nouvelle forme d'expressivité artistique. 
 
 \subsection{Anna Halprin et son \textit{taking part process}}
 
@@ -449,7 +450,7 @@ Les descriptions de mouvement sont libérés de l’analyse sémiotique des gest
 
 \section*{Conclusion}
 
-Ce premier chapitre explique les concepts en lien avec la danse et l'approche que j'utilise, notamment l'intelligence sensorielle et . 
+Ce premier chapitre explique les concepts en lien avec la danse et l'approche que j'utilise, notamment l'\gls{intelligence sensorielle} et . 
 Il commence par une contextualisation des pratiques somatiques et outils de travail sur le plateau, que j'ai pu expérimenter depuis 2013: BMC, Feldenkrais,Viewpoints, Jien Butō et Gaga parmi autres. Un sous-chapitre dédié au Shaking, avec une exemple d'exploration sensorielle en pratique d’échauffement corporel synthétise mes observations et applications empruntés à ce différents techniques. 
 Il se continue avec une présentation des chorégraphes qui ont œuvré pour un renouvellement des formes dont je mentionne ceux dont le travail m'a le plus marqué et dont je me sens inspirée comme Anne Teresa de Keersmaeker, Dimitri Papaioannu, Wim Vandekeybus ou Lia Rodriguez. Vient ensuite une section dédiée à Anna Halprin et Deborah Hay comme chorégraphes et chercheuse qui ont pensé différemment le corps, en ouvrant la voie vers la danse postmoderne. En fin de chapitre, la partie dédiée aux systèmes de notation en danse Laban, Eshkol-Wachman et la notation Benesh que j'ai pu expérimenter lors d'un atelier d'initiation donné par Logan Sandrige en 2022, anticipe une manière plus concrète d'apercevoir le mouvement.
 
@@ -510,7 +511,7 @@ partie embryonnaire conservée. (...) Le \textit{je} psychologique et cortical e
 \cite{andrieu2005realite}
 \end{quote}
 
-Ces observations théoriques vont être confirmées par des chercheurs en neuroscience quelques décennies plus tard, puisque cette \textit{intégration} de Ruyer s’approche comme définition de l'\gls{enactivisme} chez Varela et les autres. Dans le contexte spécifique de cette thèse pluridisciplinaire, les deux termes renvoient à l’intelligence du corps définie dans le chapitre précédent, notamment en lien avec le travail de Halprin sur le \gls{grounding}. Quant a une possible \textit{conscience du corps} et son vécu immanent, elles contiennent un savoir non-réfléchi et involontaire relevée par des pratiques somatiques et d’éveil corporel. En attribuant au mouvement une place primordiale dans la constitution de la sensibilité corporelle, nous souhaitons étudier son potentiel artistique. 
+Ces observations théoriques vont être confirmées par des chercheurs en neuroscience quelques décennies plus tard, puisque cette \textit{intégration} de Ruyer s’approche comme définition de l'\gls{enactivisme} chez Varela et les autres. Dans le contexte spécifique de cette thèse pluridisciplinaire, les deux termes renvoient à l’\gls{intelligence du corps} définie dans le chapitre précédent, notamment en lien avec le travail de Halprin sur le \gls{grounding}. Quant a une possible \textit{conscience du corps} et son vécu immanent, elles contiennent un savoir non-réfléchi et involontaire relevée par des pratiques somatiques et d’éveil corporel. En attribuant au mouvement une place primordiale dans la constitution de la sensibilité corporelle, nous souhaitons étudier son potentiel artistique. 
 
 
 \subsection{La théorie 4E de la cognition}
@@ -568,7 +569,7 @@ Un autre concept qui contribue à cette théorie est la \gls{boucle perception-a
 	of the self as currently acting, perceiving, and thinking.”}.”\cite{friston2016mit}
 \end{quote}
 
-Dans le livre \textit{4E Cognition: Historical Roots, Key Concepts, and Central Issues}/cite{newen20184e} (2018), Albert Newen, Shaun Gallagher, and Leon De Bruin intérrogent la place des \textit{répresentations} dans l'incorporation ou comment le couplage entre cerveau, corps et environnement est interprété par la cognition. Le chapitre \textit{Couplage cerveau-corps-environnement et experience sensorielle de base}\footnote{en version originale: Brain–Body–Environment Coupling and Basic Sensory} explore le concept \textit{d’intentionnalité} comme caractéristique de la conscience. Ainsi, selon l'hypothèse pour laquelle la perception est orientée vers l’action, l’intentionnalité motrice dévient un des facteurs clé :
+Dans le livre \textit{4E Cognition: Historical Roots, Key Concepts, and Central Issues}/cite{newen20184e} (2018), Albert Newen, Shaun Gallagher, and Leon De Bruin interrogent la place des \gls{représentation}s dans l'incorporation (\gls{embodiment}) ou comment le couplage entre cerveau, corps et environnement est interprété par la cognition. Le chapitre \textit{Couplage cerveau-corps-environnement et experience sensorielle de base}\footnote{en version originale: Brain–Body–Environment Coupling and Basic Sensory} explore le concept \textit{d’intentionnalité} comme caractéristique de la conscience. Ainsi, selon l'hypothèse pour laquelle la perception est orientée vers l’action, l’intentionnalité motrice dévient un des facteurs clé :
 \begin{quote}
 ``L’idée selon laquelle la perception est orientée vers l’action conduit à une intentionnalité motrice de base – un concept qui dérive de la phénoménologie, mais que l’on retrouve également chez des pragmatiques tels que John Dewey. Comme le note Robert Brandom, citant Dewey, \textit{le type d'intentionnalité le plus basique (au sens d'orienté vers les objets) est la manipulation habille des objets exposés par une créature sensible qui maitrise cette interaction}. Cela relève d'une forme d’intentionnalité intégrée à des mouvements corporels en tandem avec des exigences environnementale\footnote{en version origianle: ``The notion that perception is action-oriented leads to a consideration of a very basic motor intentionality —a concept that derives from phenomenology, but that can also be found in pragmatists such as John Dewey. As Robert Brandom notes, citing Dewey, \textit{the most fundamental kind of intentionality (in the sense of directedness toward objects) is the practical involvement with objects exhibited by a sentient creature dealing skillfully with its world}. This captures a form of intentionality that is built into skillful bodily movement in tandem with environmental demands.”}.” \cite{newen20184e}
 \end{quote}
@@ -589,7 +590,7 @@ Dans notre contexte l'action est la danse, les significations qui découlent de
 
 \section{Définitions de la conscience}
 
-Avant de comprendre ce qu’est la conscience artificielle, nous nous interrogeons sur les caractéristiques de la conscience humaine. Souvent nous disons qu’un organisme vivant est conscient lorsqu’il est éveillé. Quelle sera alors le qualificatif pour les robots ou d’autres types d’organismes artificiels? 
+Avant de comprendre ce qu’est la \gls{conscience artificielle}, nous nous interrogeons sur les caractéristiques de la conscience humaine. Souvent nous disons qu’un organisme vivant est conscient lorsqu’il est éveillé. Quelle sera alors le qualificatif pour les robots ou d’autres types d’organismes artificiels? 
 
 Des propriétés tels : calcul mental, apprentissage et mémoire arrivent à mieux définir l’intelligence humaine. Néanmoins chacun a son propre ressenti concernant sa conscience, du moins pour les organismes vivants intelligents. L’expérience subjective immédiate ou la \gls{qualia} est ce qui détermine cette expérience de conscience. En parallèle avec l’intelligence, des processus comme la perception et la motricité sensorielle, la capacité de prédire l’environnement ou de témoigner des comportements complexes, structurent notre imaginaire autour de cette expérience. Étant donné l’imprécision des facteurs subjectifs, suivie par la multiplicité des points de vue selon les disciplines qui adressent cette question, il semble peu probable que nous allons identifier une bonne définition de la conscience dans notre étude. Ce qui m'intéresse plutôt, est de comprendre dans quelle mesure le matérialisme et le pragmatisme des sciences, trouvent un écho dans interprétation artistique que nous proposons. Cet exercice prend appui sur plusieurs concepts propres à chaque vision (matérialisme versus dualisme) dans une tentative de les homogénéiser. 
 
@@ -648,7 +649,7 @@ En regardant de plus prés, ce que Block décrit comme conscience phénoménale
 Parmi les théories des sciences cognitives qui identifient les états
 psychologiques à des processus neurophysiologiques, \textit{la théorie de l’identité esprit-cerveau} est apparue dans les années 1960. Pour les partisans de cette hypothèse, les états mentaux et les états du cerveau sont numériquement identiques. L’idée que les pensées et notre esprit résident exclusivement dans des processus neurophysiologiques étant une perspective naturaliste, les neurosciences permettent de comprendre en quoi certaines structures et certains processus neurophysiologiques du cerveau, peuvent être prédictibles par des machines. 
 
-Cependant, nous savons aujourd'hui que les phénomènes mentaux sont multiples. Chaque individu les traduit différemment bien que les émotions qui y sont associés peuvent être similaires\cite{hu2022similar}. Nos perceptions, sensations, désirs et croyances sont influencés par notre contexte socio-culturel. Cela résulte dans des réactions émotionnelles variées. Pour les anticiper et modéliser au travers des prédictions, les scientifiques doivent faire appel à plusieurs méthodes et théories expérimentales. Un courant dérivé de cette théorie de l’identité esprit-cerveau est \textit{l’instrumentalisme}, mis en place par Daniel Dennett (n. 1942) à la fin des années 1980. Cette théorie considère les modèles scientifiques comme des instruments, nous permettant d’analyser et modéliser les phénomènes pour ensuite les devancer par des prédictions. Pour Dennett un système est intentionnel s'il peut être prédictible. En allant plus loin dans cette direction, son point de vue concernant le libre arbitre et la conscience, ont suscité beaucoup de controverses. Dans son livre le plus connu, \textit{Consciousness Explained}\cite{dennett1993consciousness} (1991), il explique comment la conscience est le résultat des processus cognitives et physiologiques dans le cerveau. Il évoque une analogie de la conscience similaire à un article académique coécrit par une poignée de scientifiques\cite{dennett1993consciousness}. Par cela, il explique comment plusieurs processus mentaux peuvent exister simultanément dans le cerveau, sans être identifiés l’un de l’autre. Ce principe correspond à un état où plusieurs brouillons coexistent simultanément et indépendamment de chaque contribution- attestant l’existence du papier principal. En extrapolant ces principes au terme de conscience, il nie cependant l’existence de \textit{qualia}, en tant qu'expérience subjective directe et personnelle.
+Cependant, nous savons aujourd'hui que les phénomènes mentaux sont multiples. Chaque individu les traduit différemment bien que les émotions qui y sont associés peuvent être similaires\cite{hu2022similar}. Nos perceptions, sensations, désirs et croyances sont influencés par notre contexte socio-culturel. Cela résulte dans des réactions émotionnelles variées. Pour les anticiper et modéliser au travers des prédictions, les scientifiques doivent faire appel à plusieurs méthodes et théories expérimentales. Un courant dérivé de cette théorie de l’identité esprit-cerveau est \textit{l’instrumentalisme}, mis en place par Daniel Dennett (n. 1942) à la fin des années 1980. Cette théorie considère les modèles scientifiques comme des instruments, nous permettant d’analyser et modéliser les phénomènes pour ensuite les devancer par des prédictions. Pour Dennett un système est intentionnel s'il peut être prédictible. En allant plus loin dans cette direction, son point de vue concernant le libre arbitre et la conscience, ont suscité beaucoup de controverses. Dans son livre le plus connu, \textit{Consciousness Explained}\cite{dennett1993consciousness} (1991), il explique comment la conscience est le résultat des processus cognitives et physiologiques dans le cerveau. Il évoque une analogie de la conscience similaire à un article académique coécrit par une poignée de scientifiques\cite{dennett1993consciousness}. Par cela, il explique comment plusieurs processus mentaux peuvent exister simultanément dans le cerveau, sans être identifiés l’un de l’autre. Ce principe correspond à un état où plusieurs brouillons coexistent simultanément et indépendamment de chaque contribution- attestant l’existence du papier principal. En extrapolant ces principes au terme de conscience, il nie cependant l’existence de \gls{qualia}, en tant qu'expérience subjective directe et personnelle.
 
 En contrepoids, des philosophes comme John Searle (n. 1932) considèrent qu’il y a quelque chose de fondamental dans l’expérience subjective. Cette dimension ne peut pas être capturée par les programmes informatiques conventionnels\cite{searle1990mystery}. Dans une de leurs correspondances, Searle réponds à Dennett de la façon suivante, en employant une analogie avec des zombies:
 
@@ -675,7 +676,7 @@ En contrepoids, des philosophes comme John Searle (n. 1932) considèrent qu’il
 		and complex zombies who lack any inner feelings, because we are all just complex zombies.”}.”
 \end{quote}
 
-Un des arguments le plus fameux que Searle avance dans leur débat est celui appelé \gls{the Chinese Room Argument}, où une personne enfermée dans une chambre communique avec l’extérieur via des messages écrites en chinois, sans comprendre les symboles du dictionnaire mis à sa disposition. Ce fonctionnement est similaire aux algorithmes de traduction qui exécutent des équivalences entre des mots, sans saisir leur sens. Rapprocher cette figure du zombie s celle du robot peut paraitre ridicule à ce stade de notre recherche, cependant dans les prochaines chapitres nous allons développer une telle projection. 
+Un des arguments le plus fameux que Searle avance dans leur débat est celui appelé le \gls{Chinese Room Argument}, où une personne enfermée dans une chambre communique avec l’extérieur via des messages écrites en chinois, sans comprendre les symboles du dictionnaire mis à sa disposition. Ce fonctionnement est similaire aux algorithmes de traduction qui exécutent des équivalences entre des mots, sans saisir leur sens. Rapprocher cette figure du zombie s celle du robot peut paraitre ridicule à ce stade de notre recherche, cependant dans les prochaines chapitres nous allons développer une telle projection. 
 
 
 \subsection{Le Problème difficile de la conscience}
@@ -685,7 +686,7 @@ Dans son article \textit{Facing Up to the Problem of Consciousness} (1995), le p
 
 \textit{Le problème facile de la conscience} continent les hypothèses qui
 pourront trouver des solutions dans l’avenir immédiat, notamment les processus
-neurophysiologiques dans le cerveau et l’intelligence sensorielle du corps qui
+neurophysiologiques dans le cerveau et l’\gls{intelligence sensorielle} du corps qui
 donnent accès à des explications des capacités et des fonctions cognitives.
 Chalmers illustre les phénomènes qui correspondent à cet état. Pour lui un état mental est conscient lorsqu’il est décrit par des mots, ou lorsqu’il est accessible comme ressenti interne. Un système est conscient de certaines informations lorsqu’il traite et intègre cette information, puis modifie son comportement en conséquence. De la même façon, une action est consciente quand
 elle est délibérée. 
@@ -705,7 +706,7 @@ l’incapacité de modéliser certaines expériences subjectives et leur vécu.
 	\cite{Chalmers1995jcs}
 \end{quote}
 
-Son argumentation va plus loin, en donnant l’exemple de la perception visuelle. Chalmers décrit comment les formes d’ondes électromagnétiques empiétant sur la rétine, sont discriminées et catégorisées par un système visuel pour que cette catégorisation est vécue comme la sensation de vif rouge. Ensuite, il montre comment l’expérience consciente qui survient lorsque ces fonctions sont exécutées, est difficile à expliquer et vérifier. Cela corresponds à ce que la communauté philosophique a défini comme une sorte de ``lacune explicative entre les fonctions et l’expérience”. Son exemple est éloquent lorsque il s'agit des qualia. Plus loin, il propose que les théories sur la conscience traitent l’expérience comme partie intégrante: 
+Son argumentation va plus loin, en donnant l’exemple de la perception visuelle. Chalmers décrit comment les formes d’ondes électromagnétiques empiétant sur la rétine, sont discriminées et catégorisées par un système visuel pour que cette catégorisation est vécue comme la sensation de vif rouge. Ensuite, il montre comment l’expérience consciente qui survient lorsque ces fonctions sont exécutées, est difficile à expliquer et vérifier. Cela corresponds à ce que la communauté philosophique a défini comme une sorte de ``lacune explicative entre les fonctions et l’expérience”. Son exemple est éloquent lorsque il s'agit des \gls{qualia}. Plus loin, il propose que les théories sur la conscience traitent l’expérience comme partie intégrante: 
 \begin{quote}
 	``Je suggère qu'une théorie de la conscience devrait considérer l'expérience comme fondamentale. Nous savons qu’une théorie de la conscience nécessite l’ajout de quelque chose de fondamental à notre ontologie, car tout dans la théorie physique est compatible avec l’absence de conscience. Nous pourrions ajouter une fonctionnalité non physique nouvelle, à partir de laquelle une expérience peut être dérivée, mais il est difficile de voir à quoi ressemblerait une telle fonctionnalité. Plus probablement, nous considérerons l’expérience elle-même comme une caractéristique fondamentale du monde, aux côtés de la masse, de la charge et de l’espace-temps\footnote{en version originale: ``I suggest that a theory of consciousness should take experience as fundamental. We know that a theory of consciousness requires the addition of something fundamental to our ontology, as everything in physical theory is compatible with the absence of consciousness. We might add some entirely new nonphysical feature, from which experience can be derived, but it is hard to see what such a feature would be like. More likely, we will take experience itself as a fundamental feature of the world, alongside mass, charge, and space-time.”}.”
 	\cite{Chalmers1995jcs} 
@@ -738,7 +739,7 @@ specific to that species, given to it by virtue of its particular suite of senso
 \end{quote}
 
 Pour résumer sa pensée, les environnements sensoriels de la plupart des organises vivants sont spécifiques, sans qu'une espèce puisse faire l'expérience de la spécificité de l'autre.
-Pour ce qu'il y a de l'espèce humaine, les qualia témoignent de nos expériences uniques à l'échelle individuelle. Suivant la pensée de Nagel, il est important de considérer l’étendue de ces expérience dans la durée. Bien que la plupart du temps nous accédons à notre conscience phénoménale indépendamment de celle d’accès, les deux états peuvent co-exister simultanément. 
+Pour ce qu'il y a de l'espèce humaine, les \gls{qualia} témoignent de nos expériences uniques à l'échelle individuelle. Suivant la pensée de Nagel, il est important de considérer l’étendue de ces expérience dans la durée. Bien que la plupart du temps nous accédons à notre conscience phénoménale indépendamment de celle d’accès, les deux états peuvent co-exister simultanément. 
 
 Dans son article, ``Consciousness: The last 50 years.”(2018)\cite{seth2018sage} le neuroscientifique Anil K. Seth (n. 1972) souligne le caractère interdisciplinaire des études sur la conscience et la volonté de tisser des ponts entre les expériences phénoménologiques et le fonctionnement neuronal. Pour lui, l’expérience phénoménologique ne peut pas exister sans l’ancrage du corps dans son environnement - en anglais \textit{an environment embedded embodiment processes}. Seth trace l’histoire des études sur la conscience, en tant que phénomène neurologique et identifie une première étape entre 1960 et 1990. Après les découvertes en études comportementales, les scientifiques mettent les bases d’une nouvelle approche en sciences cognitives. Cette approche, atteste l’existence d’un état mental qui opère une modulation entre réponse et stimulation nerveuse. D'une façon prédictible, cela provoquera beaucoup de débats à l'intérieur de la communauté scientifique. La plupart des chercheurs se heurtent aux limites de leurs hypothèses théoriques lorsqu'ils cherchent à modéliser une unité de la conscience. Seth note la contribution de Michael Gazzaniga (n. 1939) et ses observations en lien avec les hémisphères cérébraux alternant des processus cognitifs entre l’hémisphère droit et gauche\footnote{https://www.nature.com/articles/483260a}. Tout comme celle de Benjamin Libet que Chalmers a mentionné en lien avec le libre arbitre et les mouvements volontaires. La deuxième étape dans l’évolution des études sur la conscience commence dans les années 1990 et continue jusqu’au moment présent. Cette période est marquée par les études de Christoph Koch (n. 1956) dont le papier ``Towards a neurobiological theory of
 consciousness”\cite{crick1990saunders} offre une nouvelle perspective quant au problème difficile de la conscience, mentionné en début de ce chapitre. Ses recherchent visent une simulation neurobiologique de la conscience, comme processus purement physiologique. Seth mentionne également Karl Friston (n. 1959) dont le principe d’énergie libre, en anglais- \gls{Free Energy Principle} (FEP) renforce l’hypothèse que la perception est guidée par l’action. Selon FEP, le cerveau fait des prédictions basées sur des modèles internes améliorés à l'aide d'entrées sensorielles. Plus concrètement les actions sont guidées par des prédictions. Ces prédictions sont affinées par du feedback sensoriel. Devenu entre-temps principe normatif qui décrit les systèmes adaptatifs capables d’auto-organisation (dont le cerveau), le FEP suscite l'intérêt de la communauté robotique. 
@@ -764,8 +765,8 @@ Le livre \textit{The Pragmatic Turn Toward Action-Oriented Views in Cognitive Sc
 \cite{friston2016mit}
 \end{quote}
  
-Dans le chapitre ``What’s the use of consciousness”, Anil Seth décrit une nouvelle approche qui s'intéresse au rôle de l’action dans les processus cognitives et implicitement la conscience. Cette hypothèse est proche de la boucle perception-action-cognition que nous avons décrit en début du chapitre. A l’opposé des représentations internes suite au calcul mental, l’action favorise une vision énactée-\textit{enacted}, ancrée -\textit{embedded} et incorporée-\textit{embodied} de systèmes
-cognitifs. Cela résume la théorie 4E de la cognition avec laquelle nous avons commencé cet état d'art. Pour Seth, cette distinction, marque \textit{une tournure pragmatique} dans l’évolution de ces sciences et leur vécu expérientiel associé. Avec ses collègues, ils établissent quatre cadres théoriques, pour mieux définir leur approche: 
+Dans le chapitre ``What’s the use of consciousness”, Anil Seth décrit une nouvelle approche qui s'intéresse au rôle de l’action dans les processus cognitives et implicitement la conscience. Cette hypothèse est proche de la \gls{boucle perception-action-cognition} que nous avons décrit en début du chapitre. A l’opposé des représentations internes suite au calcul mental, l’action favorise une vision énactée-\textit{enacted}, ancrée -\textit{embedded} et incorporée-\textit{embodied} de systèmes
+cognitifs. Cela résume la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}) avec laquelle nous avons commencé cet état d'art. Pour Seth, cette distinction, marque \textit{une tournure pragmatique} dans l’évolution de ces sciences et leur vécu expérientiel associé. Avec ses collègues, ils établissent quatre cadres théoriques, pour mieux définir leur approche: 
 \begin{itemize}
 \item le cerveau Baesyian, ou \textit{Baesyian brain}: définit la perception comme
 un processus d’inférence des signaux sensorielles et met en avant le rôle des erreurs comme moyen d’affiner cette inférence.
@@ -778,7 +779,7 @@ l’importance de l’autonomie et de l’auto-organisation pour la cognition, e
 \end{itemize}
 
 Lors de cette première partie théorique, je liste des avancées scientifiques en lien avec mes recherches pour comprendre leurs possibles applications dans la robotique. Ma compréhension et usage de ces théories est limitée, car ce qui m’intéresse d'abord est d'identifier des connivences avec le domaine artistique. 
-Certaines principes se retrouvent dans plusieurs approches\textit{Par exemple le cerveau Baesyian est proche du FEP et de la théorie du code prédictible. Le SMC et le DAC sont des explications plus poussées de la théorie 4E de la cognition mais aussi d'umwelt. Les principes de l'autonomie enactive se retrouvent également dans l'autopiese. Le grounding et la représentation trouvent des définitions dans le domaine artistique et ainsi de suite.} et seront reprises dans une contexte d’expérimentation artistique, lors de la deuxième partie de ce travail de recherche-création. 
+Certaines principes se retrouvent dans plusieurs approches\textit{Par exemple le cerveau Baesyian est proche du FEP et de la théorie du code prédictible. Le SMC et le DAC sont des explications plus poussées de la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}) mais aussi d'\gls{umwelt}. Les principes de l'autonomie enactive se retrouvent également dans l'autopiese. Le grounding et la représentation trouvent des définitions dans le domaine artistique et ainsi de suite.} et seront reprises dans une contexte d’expérimentation artistique, lors de la deuxième partie de ce travail de recherche-création. 
 
 \begin{figure}
 	\centering
@@ -813,7 +814,7 @@ Dans le monde des machines, les résultats le plus concluants pour illustrer des
 \end{quote}
 
 En parallèle, des chercheurs\cite{malabou2020questionner} s'interrogent sur la façon dont notre société s’est emparé du phénomène de l’intelligence artificielle (notamment sa branche connexionniste avec ses prédictions calculées et des ouvriers à la tâche qui nourrissent des algorithmes de \gls{machine learning} ou ML). Puisque cela se répercute dans toutes les domaines de nos vies, ils prônent une culture critique de l’IA, et les biais statistiques que cela engendre, en prenant conscience du fait que ``nous sommes les sens et la conscience des machines”. 
-D'une façon réaliste, la perspective d’une \textit{weak AI}, où les programmes simulent et modélisent la pensée humaine, prédomine celle de \textit{strong AI}, où les programmes ``pensent” par elles-mêmes\cite{ng2020ws, haikonen2020ws}.
+D'une façon réaliste, la perspective d’une \gls{weak AI}, où les programmes simulent et modélisent la pensée humaine, prédomine celle de \gls{strong AI}, où les programmes ``pensent” par elles-mêmes\cite{ng2020ws, haikonen2020ws}.
 
 Cela me semble pertinent de rapprocher ces considérations avec l'idée que toute activité créative réside dans l'inconscient. Si ces présomptions sont vrais, le jour où les robots vont être créatifs, ils témoigneront également d'une forme de (in)conscience. Je me demande si cela sera plus facile de déduire une forme de conscience à partir d'une intention artistique, ou l'inverse. 
 Cependant, avant d'aller plus loin dans ces projections, la question de l'IA est un premier étude de cas pour lancer le débat, puisque ses avancements ont des effets concrets sur notre vie quotidienne et façon d'interagir. Le neurologue Stanislas Dehaene (n. 1965) considère que les processus inconscients, sont la preuve que la conscience ne peut-pas être modélisée: 
@@ -846,7 +847,7 @@ dorénavant au monde numérique”- ont pour faire évoluer notre cerveau. Ils d
 
 Pour résumer, l'intelligence artificielle connexionniste transpose le modèle des réseaux de neurones et leur façon de traiter l’information basée sur des calculs à des machines, tandis que l’intelligence artificielle symbolique traite cette information par la manipulation de symboles en explorant des données massives sur le comportement humain. La perspective théorique selon laquelle dans un futur plus ou moins lointain, un autre type d’intelligence- plurielle, imprévisible et complémentaire à l’intelligence humaine- verra le jour, complexifie ce scénario. 
  
-Entre ce qu’il a été défini comme \textit{l’IA symbolique}, \textit{l’IA numérique} et la polarité entre ces deux approches exclusives - le concept d' \gls{Generative AI} () ou ``Intelligence Generative” en français, représente une alternative constructive.
+Entre ce qu’il a été défini comme \textit{l’IA symbolique}, \textit{l’IA numérique} et la polarité entre ces deux approches exclusives - le concept d' \gls{Generative AI} (GAI) ou ``Intelligence Générative” en français, représente une alternative constructive.
 Ce type d'intelligence vise l’amélioration des capacités humaines en interaction avec des agents non-humains. Plus concrètement, en lieu d’être en compétition directe avec l’intelligence humaine, l’IE cherche à la sublimer. Cette approche utilise l’erreur comme outil d’apprentissage et intègre des principes de \textit{slow science}\cite{stengers2016another} pour permettre à l’humain de mieux intégrer les données de son environnement pour coopérer avec la machine. En cherchant des analogies dans notre contexte particulier qui est le domaine de l’art, il est plus facile de se concentrer sur cet aspect de l’erreur comme outil d’apprentissage et donner place à l’expressivité de la machine. Les enjeux sont moins importants et les aboutissement technologiques pourraient correspondre à une forme de sérendipité. Néanmoins, même dans ce cas- les considération éthiques\cite{ndior2019cairn}, les ressentis\cite{devillers2017robots} et les éventuelles réactions imprévisibles de la part des humains dessinent une forme de conscience difficile à prédire pour chercher son correspondant artificiel. 
 
 La robotique, tout comme l'IA s'empare de ces théories et notions pour construire de modèles (en anglais \textit{world models}) qui pourraient correspondre à un environnement sensoriel des agents artificiels. Ainsi le modèle d'un chauve-souris est différent de celui d'un robot, qui est à son tour différent de celui d'un humain:
@@ -869,14 +870,14 @@ Le fondateur de cette discipline est Rodney Brooks (n. 1954), qui par ses expér
 Une des influences de Brooks est le travail de neurophysiologiste et pionnier de la robotique W. Gray Walter. Fin des années 1940, Gray Walter a développé un certain nombre de robots simples basés sur des comportements ressemblant à des animaux. Ces prototypes de robots ont aidé Gray Walter à mieux comprendre le fonctionnement du cerveau des animaux, par des modèles simples de leurs opérations de base. Les plus connus sont Elmer et Elsie (abréviation de ELectro MEchanical Robots, Light Sensitive), recouverts d’une coque en plastique transparent similaire aux tortues. Enfant, Brooks a lu le livre de Walter \textit{The Living Brain} (1963), pour ensuite construire ses propres prototypes. Ingénieur brillant, Walter décrit dans son recueil ses débuts dans les années 1930 à l’époque de l’électronique à tubes sous vide. D'une invention à l'autre, il finit par transformer son laboratoire de Bristol, en Angleterre, en l'un des principaux centres mondiaux de recherche en électroencéphalogramme (EEG). 
 
 
-Connu pour sa critique de l’IA symbolique, Brooks voit la logique et le raisonnement comme des processus mentaux propres aux humains. Au lieu de se focaliser sur le traitement des symboles et les représentations internes, il propose de construire des modèles basés sur l’interaction avec le monde réel. Ces modèles ont inspiré les théories sur l’incorporation et la cognition incarnée que nous avons mentionné auparavant. Cependant que ce Brooks mettait en avant était la complexité du raisonnement humain et de l'intelligence acquise par le langage:
+Connu pour sa critique de l’IA symbolique, Brooks voit la logique et le raisonnement comme des processus mentaux propres aux humains. Au lieu de se focaliser sur le traitement des symboles et les représentations internes, il propose de construire des modèles basés sur l’interaction avec le monde réel. Ces modèles ont inspiré les théories sur l’incorporation (\gls{embodiment}) et la cognition incarnée (\gls{embodied cognition}) que nous avons mentionné auparavant. Cependant que ce Brooks mettait en avant était la complexité du raisonnement humain et de l'intelligence acquise par le langage:
 
 \begin{quote}
 ``Ce qui différencie les humains des animaux, c’est la syntaxe et la technologie. De nombreuses espèces d’animaux émettent de nombreux cris d’alerte. Pour les singes, un seul cri signifie qu'il y a un oiseau de proie dans le ciel. Un autre signifie qu'il y a un serpent par terre. Tous les membres de l'espèce s'accordent sur la correspondance entre des sons particuliers et ces significations primitives. Mais aucun singe ne pourra jamais exprimer à un autre : \textit{Hé, tu te souviens de ce serpent que nous avons vu il y a trois jours ?. Il y en a un ici qui lui ressemble.} Cela nécessite une syntaxe. Les singes ne l'ont pas\footnote{en version originale: ``What separates people from animals is syntax and technology. Many species of animals have a host of alert calls. For velvet monkeys one call means there is a bird of prey in the sky. Another means there is a sneak on the ground. All members of the species agree on the mapping between particular soundsand these primitive meanings. But no velvet monkey can ever express to another: \textit{Hey, remember that snake we saw three days ago?. There's one down here that looks just alike.}Thant requires syntax. Velvet monkeys do not have it.”}.”
 \cite{brooks2003flesh}
 \end{quote}
 
-Paradoxalement, ce sont ces branches là qui se sont plus développés en robotique. En cours des trois dernières décennies, les observations de Brooks ont donné suite à des innovations dans le domaine de l’intelligence artificielle notamment grâce aux avancées des moteurs de recherche et des agents conversationnels virtuels. En parallèle, l’intelligence incarnée fait partie des méthodologies pour construire des robots autonomes. Leur objectif est d’acquérir une forme incarnée de cognition pour résoudre les problèmes fondamentaux et paradoxes de l’IA traditionnelle, tels le \textit{Chinese Room Argument} mentionné plus haut.
+Paradoxalement, ce sont ces branches là qui se sont plus développés en robotique. En cours des trois dernières décennies, les observations de Brooks ont donné suite à des innovations dans le domaine de l’intelligence artificielle notamment grâce aux avancées des moteurs de recherche et des agents conversationnels virtuels. En parallèle, l’intelligence incarnée fait partie des méthodologies pour construire des robots autonomes. Leur objectif est d’acquérir une forme incarnée de cognition pour résoudre les problèmes fondamentaux et paradoxes de l’IA traditionnelle, tels le \gls{Chinese Room Argument} mentionné plus haut.
 
 Une branche de la robotique qui s’inspire des systèmes vivants est la robotique développementale ou Cognitive Developmental Robotics (CDR). L'ingénieur Minoru Asada (n. 1953), professeur au département Adaptive Machine Systems de l'université de Osaka, a mis les bases de cette discipline au début des années 2000:
 \begin{quote}	
@@ -922,7 +923,7 @@ cognition. Son approche vise à développer un vocabulaire commun inspiré par:
 ``les processus cérébraux en neurosciences, les expressions comportementales en psychologie, les préoccupations de conception en intelligence artificielle et en robotique, et les débats sur l’expérience incarnée dans la phénoménologie et la philosophie de l’esprit”.
 \cite{gallagher2006body}
 \end{quote}
-Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’intersubjectivité, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporelle}, la proprioception et la théorie de l’enactivisme. 
+Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’\gls{intersubjectivité}, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporel}, la proprioception et la théorie de l’\gls{enactivisme}. 
 
 Une de ses hypothèses est la théorie de l’ancrage physique, ou en anglais \gls{the physical grounding hypothesis} (PGH). Cette théorie stipule que le contenu et le fonctionnement de l’esprit
 sont fondés sur les propriétés physiques et l’expérience incarnée de l’agent. Loin de promouvoir l’influence du physique sur le mental, Gallagher souligne la complexité des facteurs impliquées dans toute explication adéquate de la cognition. Entre outre le chercheur présente le rôle du schéma corporel dans une gamme de fonctions cognitives perceptives, parmi lesquelles la différenciation de soi et des autres. 
@@ -944,21 +945,19 @@ intentional action, and that propels it into a human world.”}.”
 \end{quote}
 Nous rajoutons à cela le travail de Ziemke sur les implications du terme \textit{grounding}\cite{ziemke1999rethinking} sur le comportement des agents non-humains incarnés, ainsi qu'une clarification par rapport au terme employé par Halprin dans ses expériences somatiques mentionnés dans le premier chapitre. 
 
-Plus loin, Gallagher décrit le concept de schéma corporel et sa différence par rapport à l’image corporelle. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
-des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles  restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un schéma corporel ou une image corporelles soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel. 
+Plus loin, Gallagher décrit le concept de \gls{schéma corporel} et sa différence par rapport à l’\gls{image corporelle}. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
+des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles  restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{ramachandran1998phantoms}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un \gls{schéma corporel} ou une \gls{image corporelle} soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel. 
 
 \subsection{Des émotions artificielles} 
 
-Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Prof. Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificiele} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive.
-
-\textbf{Le rôle de l’introspection}
-
+Les émotions jouent un rôle clé dans la question de la conscience. Prof. Asada supervise des études sur le développement de \textit{l’empathie artificielle} et le rôle de la \textit{contagion émotionnelle} dans la mimique motrice\cite{asada2015towards}. Son équipe met en place des études sur le type de cognition que les bébés développent dans leurs premiers mois, pour ensuite transposer ses principes à des robots. L’évolution corporelle et la croissance des humains est pour lui un des concepts clé de la robotique cognitive. Dans la sphère des études neuroscientifiques, des études en lien avec le concept d' \gls{expérience kinesthésique} facilitent l'émergence des concepts comme l'\gls{empathie kinesthésique}\cite{barrero2019dance} dans la danse. Ces états sont issus des processus internes comme l'introspection, propre à notre espèce.  
 
 L’introspection permet aux humains d’être conscients de leurs propre processus mentaux. Ces processus semblent avoir une séquence linéaire comme la production de la parole ou des lignes de raisonnement. L’introspection influence également les actes artistiques. Pendant la phase de création, un artiste sonde son imaginaire pour clarifier ses intuitions. Lorsque nous nous rappelons de l’exemple donné par Block, c’est intéressant d'analyser un possible scénario où la personne aurait prêté attention au bruit auparavant ignoré. Cela pourrait produire un type d’expérience subjective, à la limite de la conscience d’accès, pour ensuite déterminer à partir de quand le bruit est devenu conscient. Cette introspection liée à un stimulus extérieur, trouve son équivalent dans l’acte d’introspection de l’artiste qui veut mieux comprendre ses intuitions. 
-Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une conscience artificielle dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots, implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.\smallskip
+Ainsi la distinction de Block entre conscience phénoménale et conscience d’accès a des implications importantes pour les neuroscientifiques et les informaticiens qui cherchent à modéliser une \gls{conscience artificielle} dans des dispositifs tels les robots. Mais une fois cette intention exprimée, comment pouvons-nous savoir si l’algorithme a produit une conscience semblable à celle de l’homme? Dans la même mesure, le fait de développer des expériences subjectives pour la conscience phénoménale des robots, implique des considérations éthiques. Heureusement le moyen pour doter rationnellement les machines de nos expériences personnelles, parfois irrationnelles, n’est pas encore à notre portée. Même si la communauté scientifique est divisée et de nombreux neuro-biologistes et informaticiens estiment que les philosophes sont trop pessimistes quant à la capacité des algorithmes de modéliser la conscience humaine, il est important de comprendre nos motivations et intentions face à cela.
+Dans la même lignée, l'intéroception, en complément du sens de la proprioception que nous avons mentionné plus haut, nous aide à mieux 
+prendre connaissance de nos états internes. Ainsi la capacité d'évaluer notre propre activité physiologique se fait en lien avec des processus cognitifs dans le cerveau et les émotions. Plus concrètement, l’intéroception dirige l’état interne de notre corps en lui permettant de reconnaître les signaux qui régulent les fonctions vitales et de prendre des décisions en conséquence. 
 
-Les paradigmes sur l’énaction, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. 
-En allant plus loin, Rolf Pfeifer et Josh Bongard soulignent dans le livre \textit{How the body shapes the way we think} (2006), l’importance de la morphologie du corps et ainsi de l’embodiment, sur l’intelligence d’un système. Leur point de départ est le fonctionnement humain qu’ils extrapolent aux machines, avec l’idée que pour être intelligent, nous avons besoin d’un corps physique: 
+Les paradigmes sur l’énaction et l'\gls{enactivisme}, en anglais \textit{the enactive theory}, ont émergé après la publication du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons évoqué auparavant. Par son biais, nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement. En allant plus loin, Rolf Pfeifer et Josh Bongard soulignent dans le livre \textit{How the body shapes the way we think} (2006), l’importance de la morphologie du corps et ainsi de l’\gls{embodiment}, sur l’intelligence d’un système. Leur point de départ est le fonctionnement humain qu’ils extrapolent aux machines, avec l’idée que pour être intelligent, nous avons besoin d’un corps physique: 
 \begin{quote}
 ``L’une des capacités les plus élémentaires de toute créature est la catégorisation : la capacité de faire des distinctions dans le monde réel. Si nous ne pouvons pas distinguer les aliments des non-aliments, les objets et situations dangereux des objets et situations sûrs, nos parents des autres personnes ou notre maison du reste du monde, nous n’allons pas survivre très longtemps. De même, les robots incapables de faire des distinctions fondamentales, par exemple un robot domestique incapable de distinguer les déchets des antiquités, un aspirateur du lave-vaisselle ou les animaux domestiques des bébés, ne seront pas très utiles. Nous tenterons de démontrer que la formation de telles catégories est directement déterminée par notre incorporation, c’est-à-dire notre morphologie et les propriétés matérielles de notre corps. La morphologie comprend la forme du corps, les types de membres et l'endroit où ils sont attachés, les types de capteurs (yeux, oreilles, nez, peau pour le toucher et la température, la bouche pour le goût) et l'endroit où ils se trouvent sur le corps. Par propriétés matérielles, nous entendons par exemple la déformabilité du bout des doigts et de la peau, ou encore l'élasticité du système musculo-tendineux\footnote{en anglais: ``One of the most elementary capacities of any creature is categorization: the ability to make distinctions in the real world. If we cannot distinguish food from nonfood, dangerous from safe objects and situations, our parents from other people, or our home from the rest of the world, we are not going to survive for very long. Likewise, robots incapable of making basic distinctions, e.g., a household robot that cannot distinguish garbage from antiques, a vacuum cleaner from a dishwasher, or pets from babies will not be very useful. We will attempt to demonstrate that the formation of such categories is very directly determined by our embodiment, i.e., our morphology and the material properties of our body. Morphology includes the shape of the body, the kinds of limbs and where they are attached, the kinds of sensors (eyes, ears, nose, skin for touch and temperature, mouth for taste) and where on the body they are found. By material properties we mean, for example, the deformability of the fingertips and of the skin, or the elasticity of the muscle-tendon system.”}.” 
 \cite{pfeifer2006mit} 
@@ -968,7 +967,7 @@ Ces catégories sont transformés par le cerveau en langage, nous aidant à inte
 \textbf{Le rôle de l’affecte} 
 
 
-Le concept d’émotion, vu sous l'angle de la théorie 4E de la cognition est une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affecte nécessite un type incarné et situé de cognition. Dés la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifient la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la douleur ou le plaisir, jouent un rôle tout aussi important et peuvent biaiser la perception des émotions.
+Le concept d’émotion, vu sous l'angle de la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}) est une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affecte nécessite un type incarné et situé de cognition. Dés la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifient la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la douleur ou le plaisir, jouent un rôle tout aussi important et peuvent biaiser la perception des émotions.
 Pour interroger cette place des affectes dans la construction de l'expérience du réel, la chercheuse Branka Zei Pollermann introduit un\textit{modèle unifié de cognition}\cite{pollermann2006} basé sur les théories de Jean Piaget (1896- 1980) et Ludwig von Bertalanffy (1901- 1972) et Louis J. Prieto. Ce modèle stipule que les espaces affectives (ie. \textit{affected spaces}) facilitent des comportements adaptatifs lors des processus cognitifs. Ses observations s'appuient sur la théorie générale des systèmes, qui cherche un modelé unifié des connaissances. La modélisation des organismes humains, appelés \textit{systèmes ouverts} par von Bertalanffy, et le concept de \textit{praxis} de Prieto comme action intentionnelle mettant en avant les particularités des connaissances scientifiques. Alors que Jean Piaget avance deux concepts-clé pour caractériser l’interaction des systèmes dites intelligentes avec l’environnement. Le premier est le concept d’\textit{assimilation des schémas de comportement préexistant} et l’autre le concept d’\gls{adaptation}. Concept clé en robotique, la capacité d'adaptation est considérée ici comme moment d’équilibre entre deux états, évoquant un sentiment de plaisir quand cet équilibre atteint. Selon le point de vue de Piaget, l’intelligence humaine se développe avec l’âge, passant par plusieurs étapes parmi lesquelles: l’intelligence logico-mathématique, musicale, spatiale, corporelle-kinesthésique,
 interpersonnelle et ainsi de suite.
 Le chercheur Olivier Houdé, spécialiste en développement cognitif, complète cette théorie\cite{houde2019intelligence}, en situant trois phases de l’intelligence humaine difficilement modélisables par des algorithmes:
@@ -1000,15 +999,15 @@ L'idée que des robots capables de s'adapter à différents situations, pourront
 
 
 \section*{Conclusion}
-Ce deuxieme chapitre présente les théories actuelles de la cognition, pour tenter définir ce qui peut être une \textit{Conscience du corps dans la robotique}. 
-A partir d'une description de l’approche cognitiviste sont passés en revue cognitivisme la théorie 4E de la cognition, un état d'art sur les possibles définitions de la conscience et son lien avec l'action. Son introduites les concepts émergements de FEP et les enjeux de la \textit{strong IA} pour expliquer ce qui peut-être une conscience artificielle et des défis, notamment en ce qui concerne le problème difficile de la conscience. Plus loin, associer la cognition incarnée à la robotique évoque les caractéristiques de la robotique cognitive et les préoccupation des neuroscientifiques pour les émotions artificielles et les modelés unifiés de cognition. 
+Ce deuxieme chapitre présente les théories actuelles de la cognition, pour tenter définir ce qui peut être une \textit{conscience du corps dans la robotique}. 
+A partir d'une description de l’approche cognitiviste sont passés en revue le cognitivisme, la théorie 4E de la cognition (\gls{The 4E Cognition Theory}), un état d'art sur les possibles définitions de la conscience et son lien avec l'action. Son introduites les concepts émergements de FEP et les enjeux de la \gls{strong AI} pour expliquer ce qui peut-être une \gls{conscience artificielle} et des défis, notamment en ce qui concerne le problème difficile de la conscience. Plus loin, associer la cognition incarnée à la robotique, évoque les caractéristiques de la robotique cognitive et les préoccupation des neuroscientifiques pour les émotions artificielles et les modelés unifiés de cognition. 
 
 
 
 \clearpage
 
 
-\chapter{Robots sur scène}
+\chapter{Corps performatifs en robotique}
 
 
 Ce chapitre se concentre sur les enjeux des pratiques artistiques en lien avec le mouvement, dans le contexte des spectacles ou installations avec des robots. Il introduit la biomécanique comme manière d’appréhender le corps sur scène, ainsi que des défis dans les approches scéniques contemporaines, notamment celles qui utilisent des robots.
@@ -1026,7 +1025,7 @@ Le terme regroupe la biologie comme science du vivant et la mécanique comme sci
 D'autres disciplines comme la médecine ou la cinématographie s’appuient sur des principes de biomécanique pour avancer leurs recherches respectives. Dans le domaine du spectacle vivant, des chorégraphes et des artistes numériques, se sont également intéressés à la biomécanique pour développer leurs pratiques en lien avec des robots. 
 
 
-\subsection{Meyerhold et son approche sociologique}
+\subsection{L'approche sociologique de Meyerhold}
 
 La biomécanique est également le nom d'une discipline enseignée par le metteur en scène russe Vsevolod Emilievitch Meyerhold (1874–1940). Cette discipline fait son apparition au début du XXe siècle pour cultiver une conscience de soi ainsi qu’un travail plastique et rythmique de l’acteur dans l'espace. Inspirée entre autres par la commedia dell’arte et le travail des danseuses Isadora Duncan et Loïe Fuller, cette méthode d’entraînement physique permet aux acteurs de développer leur coordination et leur sens du rythme au plateau. 
 
@@ -1054,146 +1053,7 @@ En s’inspirant de ces observations, Meyerhold les applique ainsi à sa méthod
 lors des spectacles dont le rythme des acteurs est proche d’une chorégraphie. Si le décor est souvent inspiré par le courant constructiviste - dont la philosophie repose sur l’austérité et les motifs non-figuratifs- les déplacements des acteurs dessinent des parcours géométriques à la façon d’une danse contemporaine. Les parcours dépendent du nombre pair ou impair des acteurs qui créent des constellations dans l’espace pour suggérer la mécanisation des processus artistiques. D’une façon avant-gardiste et engagée, Meyerhold a dédié son travail à la lutte des classes, aux problèmes sociaux, en espérant contribuer à la création d’un nouveau type humain. Le culte de personnalité et les dérives du régime
 totalitaire stalinien ont fait que son théâtre soit fermé en 1938 et le metteur en scène exécuté en 1940, malgré le fait qu’il soutenait pleinement les idées communiste. Presque un siècle après sa mort, ses écrits inspirent des metteurs en scène et chorégraphes contemporains. Entre temps, les robots défient les performances physiques des humains dans le travail industriel. Il nous reste à comprendre leur potentiel dans les domaines artistiques, notamment le spectacle vivant. Sur scène ils sont pour le moment loin de la flexibilité des danseurs par exemple, mais les prochaines années vont déterminer comment ils peuvent acquérir un corps performatif et performant.
 
-
-
-
-\section{Faire danser les robots}
-
-
-Pour comprendre comment mettre en scène les robots, je commence cette analyse avec les problématiques liées à la représentation du corps dans les propositions scéniques contemporaines. La bas une certaine partie de la communauté artistique en danse, semble œuvrer à une compréhension phénoménologique de l’expérience de l’incarnation. Les danseurs et chorégraphes proches de ce mouvement, s’intéressent à la conscience du corps
-ainsi qu’à l’évolution des formes de corporéité, avec l’émergence des principes neuroscientifiques et somatiques. Le livre \textit{Disjunctive Captures of the Body and
-Movement}\cite{cvejic2015disjunctive} interroge les formes de corporéité qui déconstruisant la façon d’habiter le corps. Bojana Cvejic
-cite des chorégraphes tels Ingvartsen et Jefta VanDinther ou Eszter Salamon pour qui la danse est, avant tout, un lieu d’expérimentation. Ce questionnement de l’expérience subjective du mouvement, est partagée avec la chercheuse Stamatia
-Portanova dont Cvejic nous fait découvrir le travail. A son tour, Portanova travaille sur les nouvelles technologies et leur impact sur la danse\cite{portanova2013moving}. Dans le chapitre \textit{Can objects be processes?}, elle se demande comment le geste dansé peut s’échapper à la linéarité du temps et faire émerger un contenu original, atemporel. Son analyse  se concentre autour du travail du chorégraphe William
-Forsythe. Le spectacle \textit{One Flat Thing, reproduced}(2000) a comme contrepoids numérique \textit{Synchronous Objects for One Flat Thing reproduced} - un outil de visualisation des paramètres chorégraphiques dont l'apparence est proche d'un site vidéo, créé par la
-compagnie de danse Forsythe en collaboration avec l’Université d’Ohio. Les paramètres captés lors du mouvement des danseurs sont transposés en données statistiques en lien avec la musique, l’architecture, ou la géographie. Cela permets d'explorer sous un autre ongle les possibilités de composition entre le mouvement et l’espace. Le site \textit{Synchronous Objects}\footnote{https://synchronousobjects.osu.edu/} ne peut pas reproduire la chorégraphie à posteriori, malgré la multitude des données capturées et l’infinité des possibilités de représentation, puisque le temps de la performance est unique dans sa temporalité. Pour Stamatia, l’analogie avec le glitch trouve son correspondant dans l’instantanéité du présent quand chaque mouvement répétée en dehors de la représentation, donne suite à une œuvre inédite et éphémère.
-
-Mettre en scène des robots est souvent sujet à des contingences et erreurs de dernière minute. Nous l'avons aussi constaté lors des expérimentations en improvisation présentées dans la deuxième partie de cette thèse. Le caractère imprévisible des robots est aussi catalyseur d'une inspiration artistique, leurs partenaires humains développent une forte capacité d'adaptation et de présence. Souvent un spectacle avec des robots, n'est pas le même d'une représentation à l'autre. Les œuvres que nous allons évoquer dans les prochaines pages en témoignent.
-
-
-\subsection{Défis chorégraphiques dans la représentation du corps}
-
-
-Les œuvres chorégraphiques analysées par Cvejic ne remplacent pas les danseurs par des agents non-humains ou des systèmes numériques comme dans l’étude de Portanova. En échange, elles mettent en scène le corps comme support physique du mouvement. Cvejic insiste
-sur la manière dont la relation entre le corps et le mouvement est rendue impersonnelle, \textit{dé-subjectivé}, mais aussi \textit{dé-objectivé} sur la base de celle qu'elle définit comme une perturbation délibérée entre sujet et objet. Pour elle, la subjectivation traite le corps comme une source d’expression de soi. Ainsi par le mouvement jaillit l’envie du corps d’exprimer son expérience émotionnelle intérieure. A l’inverse, l’objectivation restreint le corps à un simple instrument d’articulation physique, dont le mouvement se fait ``en” et ``pour” lui-même. La chercheuse nous introduit au \textit{concept deleuzien de reconnaissance} où le corps et le mouvement se situent dans des relations d’interdépendance. L’identité subjective du danseur est reflétée et représentée
-dans l’identité objective du mouvement. Comprendre les facteurs qui facilitent ce processus de symbiose, nous aide à mieux définir un corps en mouvement. Déconstruire le corps humain sur scène signifie également donner l'impression d'une multiplicité de corps à partir de ses membres. Par le fait d’éviter l’unification d’une seule figure reconnaissable dans sa forme et son image, le corps est objectivé. Comme
-Cvejic le souligne dans son livre, partitionner le corps pour recomposer ses parties dans un processus de devenir, laisse apparaître des nouveaux corps différents et méconnaissables. Cette volonté d'effacer le corps, de le déconstruire, anticipe l'apparition des autres corporéités, non-humaines et artificielles sur le plateau. 
-
-En ce qui concerne mon contexte particulier de spectacles avec des robots, je rajoute une dimension dans la dialectique corps-mouvement. Le corps en mouvement doit être en symbiose avec la machine. Là où les danseurs réalisent une synthèse entre leurs corps et le mouvement (ou ils accordent leurs corps à un mouvement spécifique), les machines deviennent la structure qui oriente cette symbiose dans le temps et l'espace. Le robot détermine comment les corps bougent sur un plateau, bien que souvent nous sommes encouragés de croire le contraire. Cette objectivation opère à plusieurs niveaux, physique et phénoménologique, avec pour seul indicateur l’expressivité humaine qui compense là où la machine n'arrive pas (encore) à s'exprimer. Dans l'optique de Cvejic, les philosophes Deleuze et Guattari voient ce résultat hybride des objets détachées et des corps réorganisés, comme un processus perpétuel:
-\begin{quote}
-``Les objets fragmentés ne dérivent qu'en apparence des personnes(sujets) entiers;
-ils sont en réalité produits en étant prélevés d'un flux ou d'une matière non personnelle, avec laquelle ils rétablissent le contact en se re-connectant à d’autres objets fragmentés\footnote{en version originale: ``Partial objects are only apparently derived from (prélevés sur) global persons; they are really produced by being drawn from (prélevés sur) a flow or a nonpersonal hyle, with which they re-establish contact by connecting themselves to other partial objects.”.}”
-\cite{cvejic2015disjunctive}
-
-\end{quote}
-
-
-Cette perspective de la fragmentation perpétuelle, peut représenter un véritables impasse chorégraphique sur le plateau. Pour illustrer, Cvejic évoque le spectacle \textit{Nvsbl}(2006) d’Ester Salomon. L'artiste hongroise met en scène quatre performeuses gravitant à partir de quatre coins de la scène vers le centre- parcourant 5,5 mètres pendant une période d’environ 80 minutes. La trajectoire qu’elles effectuent est si alambiquée et prolongée dans la durée que ni les spectateurs, ni les interprètes n’arrivent à saisir complètement le déplacement dans l’espace. Alors que les spectateurs peuvent enregistrer la transformation rétrospectivement - en détournant le regard puis en regardant en arrière pour vérifier s’il y a eu un avancement, cette expérience reste en dessous du seuil de perception. 
-
-
-Pour parler de sa démarche, Salomon cite à son tour la critique d'art Peggy Phelan pour qui toute performance à sa propre réalité. Cette réalité existe seulement pendant le temps de la représentation: 
-\begin{quote}
-``La vie d'une performance réside seulement dans le présent. Une performance ne peut pas être sauvegardée, enregistrée, documentée; elle ne peut pas participer d’une autre manière à la circulation des représentations de représentations : une fois que cela se produit, elle devient autre chose que de la performance\footnote{en version originale:``Performance's only life is in the present. Performance cannot be saved, recorded, documented, or otherwise participate in the circulation of representations of representations: once it does so, it becomes something other than performance.”.}”
-\cite{phelan2003unmarked}
-\end{quote}
-
-Pour créer \textit{Nvsbl}, la chorégraphe hongroise s’est inspirée des techniques somatiques comme le Body Mind Centering, mentionné dans le chapitre antérieur. Comme le souligne Cvejic, tous les paramètres par lesquels le mouvement est habituellement perçu et reconnu sont suspendus lors de cette représentation. Aucun élément corporel ne peut être distingué comme initiateur du mouvement, puisque chaque performeuse est impliquée dans un mouvement perpétuel qui opère à son intérieur. Certains chercheurs\cite {royo2016mit} évoquent le concept de regard oscillatoire, en anglais \textit{oscillating gaze}, pour faire référence au mouvement d’attention qui sollicité le spectateur pour regarder différemment ce que se déploie devant ses yeux. Lors de cette expérience, des nombreuses parties du corps s’engagent simultanément dans un processus de dépliage des formes, pour devenir objet. Performeur et spectateur vivent ce processus différemment, mais saisissent ses enjeux de la même manière. 
-
-Une analogie plus simple fait référence à la manière d'employer des objets ou dispositifs non technologiques sur un plateau. Cvejic prend comme exemple le spectacle \textit{It’s in the air}(2008) par Ingvartsen and Jefta VanDinther dont il est question de réinventer le corps et ses limites dans un contexte où les lois physiques sont transgressées. Ce spectacle où un homme et une femme performent sur deux trampolines géantes, s’organise autour de plusieurs rencontres mouvement-machine. Le mouvement reste partagée entre le corps et le trampoline, entre le volontarisme de l’action et le lâcher-prise de
-la personne qui subisse le rebond:
-\begin{quote}
-``Nous ne cherchons pas à savoir ce que nous pouvons faire sur un trampoline, mais plutôt ce qu'un
- trampoline peut faire pour nous. En utilisant les trampolines comme contrainte pour
- la production du mouvement, nous nous forçons à reconsidérer tout ce que nous savons
-sur le corps dansant: en relation avec le poids, la forme, la gravité, la direction, le rythme
-et la composition\footnote{en version originale: ``We are not looking for what we can do on a trampoline but rather for what a trampoline can do for us. By introducing the trampolines as a resistance
-to the movement production, we force ourselves to reconsider everything we know
-about the dancing body, in relation to weight, shape, gravity, direction, rhythm
-and phrasing.”.}”
-\cite{cvejic2015disjunctive}
-\end{quote}
-
-Les deux performeurs multiplient les possibilités d’expression, alternant entre le lâcher prise et la maîtrise totale du geste, un corps tonique et un corps mou, un saut haut et un saut très bas. Le rythme de leurs sauts donne l’impression d’un visionnage des images cinématographiques à la façon d'un étude de mouvement de Muybridge. Le corps apparaît comme une figure, à la fois humaine, animale et
-mécanique, en compétition avec la gravité. Sa dé-subjectivation en relation avec des trampolines, montre comment des dispositifs techniques moins complexes que les robots peuvent nous interpeller tout autant. 
-
-
-
-\subsection{Déconstruire la corporéité des robots qui performent}
-
-Dans notre contexte particulier de la danse, analyser les changements dans la conception et la configuration des projets, interroger les nouvelles formes de corporéité, nous aident à mieux évaluer nos possibilités d’interaction physique avec des robots lors d’une performance. En suivant l’évolution des principes concernant la notion d'incorporation (embodiment)\cite{clark1998being}, \cite{dautenhahn2002csr}, \cite{ziemke2013s}, \cite{ziemke2016body}, les artistes s'inspirent de ces principes pour créer des formes d'art hybrides.
-
-Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique(notamment la robotique cognitive mentionné auparavant) ont étayé l’importance du mouvement dans la mise en place des interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot. Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur le HRI, alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et l’apprentissage par renforcement. A notre échelle, cette thèse en recherche-création s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter le sentiment de complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et plus particulièrement le mouvement (qu'il soit dansé ou simple geste quotidien) en relation avec des robots, augmentent la créativité et la capacité d'improvisation, concepts que nous allons aborder dans les prochains chapitres consacrés aux observations pratiques de nos expérimentations. 
-
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_heart-robot}
-	\caption{\textit{Heart Robot} (2009), un projet de David McGoran. Source photo:https://journals.openedition.org/gradhiva/2335}
-	\label{fig:abderheart-robot}
-\end{figure}
-
-Pour programmer des robots qui dansent, trouvons d'abord des analogies entre les symboles abstraits des programmateurs et les signaux physiques des corps en mouvement. Selon le roboticien Jean-Pierre Laumont, ``un mouvement est perçu par les autres dès son achèvement dans l’espace physique”\cite{laumond2016dance}. Pour lui, toute analyse du mouvement humain qui peut être transmise aux robots, se concentre sur la relation entre l’espace physique et l’espace corporel. Les roboticiens sont confrontés à ces questions quand ils modélisent un espace physique comme l'\textit{espace opérationnel} dans lequel les actions du robot sont exprimées, alors que \textit{l’espace du corps} est, pour eux, l’espace de contrôle ou l’espace de configuration du système robotique considéré. Leur travail se concentre sur la prise en compte des informations cinématiques d’un mouvement tout comme sur les informations dynamiques - par exemple les forces de contact avec l’environnement lors d’un mouvement. La dynamique permet entre autres, de contrôler la stabilité du robot pour générer des mouvements fluides et sûrs. Comparativement à la biomécanique, qui permet d’affiner l’interaction du corps humain avec son environnement, la dynamique est un critère important pour observer la qualité d’un mouvement et mesurer sa performance. Ainsi les humains, comme les animaux, utilisent des forces de contact pour générer du mouvement et se tenir debout face à la gravité. Pour cela, ils effectuent des tâches complexes où ils adaptent leur corps à l’environnement de façon spontanée. La communauté scientifique à formalisé ces propriétés innées dans la théorie des primitives de mouvement dynamique\cite{saveriano2023dynamic}, ou en
-anglais \gls{Dynamic Movement Primitives} (DMP). Pour programmer des mouvements similaires dans un robot qui danse, il faut décomposer sa séquence dans une série de mouvements élémentaires, basée à son tour sur des primitives de mouvements dynamiques. Lorsqu’il s’agit de modéliser les processus psycho-somatiques ou les émotions qui déterminent une danse, les choses deviennent en général plus compliquées. Des avancées en neurosciences s’intéressent à ce type de défis et j'ai pu découvrir quelques travaux robotiques dans ce sens\cite{damiano2020emotions, stock2022ijsr}. 
-
-De façon pratique, chaque mouvement peut être modélisé sous la forme d’une équation mathématique qui respecte les lois physiques. Cette équation est à son tour traduite en langage de programmation. Des modèles mathématiques susjacents à l’analyse de la dynamique du mouvement humain correspondent à des modèles descriptifs basés sur une multitude de variables mécaniques. Dans ce sens, les équations de mouvement ont une terminologie spécifique, selon leur domaine d’utilisation. De façon générale, elles décrivent le mouvement d’un objet physique selon les lois de la mécanique newtonienne. Ce mouvement peut être représenté sous la forme de coordonnées sphériques, cylindriques ou cartésiennes. Il comprend l’accélération de l’objet en fonction de sa position, de sa vitesse, de sa masse et les variables connexes. \smallskip 
-
-Toujours selon Laumond, une équation de mouvement en robotique est définie comme un moyen de comprendre la relation qui varie entre le temps pour un mouvement spécifique, le moment des forces appliquées sur l’environnement et les forces générées par les muscles et transmises par couples articulaires. Pour les humains, la capacité de combiner et d’adapter des unités de mouvement de base en tâches complexes, se produit par la coordination entre des muscles et des articulations. Puisque le corps humain dispose d’approximativement 700 muscles, 360 articulations et 206 os\cite{tozeren1999human}, le même mouvement peut être réalisé en activant différentes parties du corps. Définir le mouvement à partir des multiples stratégies possibles dévient encore plus compliqué lorsque nous prenons en compte la spécificité de chaque individu. Cette spécificité est souvent observée lors des séances d’éducation somatique comme le Feldenkrais où l’intuition et le ressenti du praticien comptent plus que les statistiques et les équations mathématiques des scientifiques. Néanmoins une fois une hypothèse émise, elle doit être vérifiée scientifiquement pour pouvoir être validée et acceptée par la communauté scientifique. C’est en cela qu’un travail intuitif et instinctif en danse contemporaine est à ce jour difficilement transposée en robotique. 
-
-
-En fonction des mesures disponibles et de la partie du corps qui initie le mouvement humain, différentes approches peuvent être envisagées. Certaines chercheurs se concentrent seulement sur le mouvement des extrémités ou du torse, ce que correspond au \gls{task-space} ou l’espace des tâches en robotique\cite{kajita2014springer}, \cite{bouyarmane2018quadratic}.
-En effet, la plus grande partie du corps humain est le torse; représentant en moyenne 43\% du poids corporel total alors que les cuisses, le bas des jambes et
-les pieds constituent les 37\% restants du poids total - suivis par les membres supérieurs (13\%) et la tête et le cou (7\%)\cite{tozeren1999human}. 
-Pour les mouvements courants, ces primitives ont l'origine dans notre inconscient et sont pour la plupart des gestes automatiques ou des mouvements réflexes. 
-Hubert Godard fait appel au concept de pré-mouvement comme langage non conscient de la posture, pour expliquer ce type de mouvement:
-\begin{quote}
-	``Tout un système de muscles dit gravitaires, dont l’action échappe pour un grande part à la conscience vigile et à la volonté, est chargé d’assurer notre posture; ce sont eux qui maintiennent notre équilibre et qui nous permettent de nous tenir debout sans avoir à y penser. Il se trouve que ces muscles sont aussi ceux qui enregistrent nos changements d’état affectif et émotionnel. Ainsi, toute modification de notre posture aura une incidence sur notre état émotionnel, et réciproquement tout changement affectif entraînera une modification, même imperceptible, de notre posture.”\cite{ginot1998danse}
-\end{quote}
-A partir de ces postulats théoriques(task space, équations de mouvement, pré-mouvement), j'ai voulu commencer mes propres explorations. Les bras sont la partie de mon corps que je connais le mieux, alors une chorégraphie inspirée par cette partie de mon corps, a peu à peu fait son chemin dans mon imaginaire. Cependant les ressentis acquis à travers des pratiques somatiques sont difficilement traduisibles en robotique. C'est en cela que trouver les notions équivalentes entre neurosciences et pratiques somatiques, représente une clé pour transposer ces concepts dans la robotique. 
-
-Pour illustrer, je mentionne l’expérience du neurologue américain Benjamin Libet (1916-2007) cité par Chalmers dans le chapitre précédent sur la conscience. Liebt a étudié les phénomènes qui opérant dans le cerveau au moment où une action intentionnelle a lieu\cite{libet1993brain}. Plus spécifiquement, il a organisé une expérience où il demande aux participants de bouger leur doigt spontanément, quand ils veulent. En parallèle,
-ils doivent regarder une horloge avec un point de lumière tournant, afin d’indiquer l’endroit où est le point sur l’horloge lorsqu’ils prennent leur décision consciente de vouloir exécuter leur mouvement de doigt.
-Pendant ces instructions, Liebt et son équipe analysent l’activité cérébrale avec des capteurs d’électroencéphalographie (EEG) et mesurent le mouvement réel des doigts avec des capteurs électromyographiques (EMG). Leurs résultats prouvent que le début de l’activité cérébrale commence plus d’une demi-seconde avant le mouvement réel des doigts et plus de 300 ms avant que les sujets ne prennent conscience qu’ils veulent bouger leur doigt. Ils définissent alors le facteur de \gls{readiness potential} ou potentiel de préparation - pour illustrer le fait que la volonté consciente de bouger le doigt se produit un intervalle significatif après le début de l’activité cérébrale correspondante au mouvement. Cette expérience démontre que le concept de libre arbitre est plus complexe à définir que ce que nous entendons. Les travaux de Liebt sont au cœur des débats actuels concernant l’intelligence artificielle. Si 40 ans après cette expérience, il nous est toujours difficile de modéliser ce potentiel de préparation, modéliser ce que c'est la conscience reste encore un projet en cours.
-Évidement cela n’empêche pas la communauté scientifique d’imaginer d’ autres pistes d’exploration et hypothèses de recherche. Comme nous avons montré dans les chapitres précédents, une de ces pistes réside dans l’importance de l’interaction avec l’environnement. Si un agent ou un système a un corps physique (en anglais \textit{is embedded}, il est soumis aux lois de la physique qui impliquent de s’habituer à la gravité et aux forces de friction, ainsi qu’à l’approvisionnement en énergie pour survivre. Tout cela engage des multiples scenarios de négociation entre les processus et calculs internes et les actions directes:
-\begin{quote}
-	``
-	la véritable clé pour comprendre l'incorporation réside dans l'interaction entre les
-	processus physiques et ce que nous pourrions appeler des processus informationnelles ou d’information. 
-	Pour les agents biologiques, cela représente le lien entre les actions physiques et les processus neuronales – ou, d'une façon plus informelle, entre le corps et le cerveau. Le
-	équivalent dans un robot serait la relation entre les actions du robot et ses
-	programmes de contrôle\footnote{en version originale: ``the real importance of embodiment comes from the interaction between physical
-		processes and what we might want to call information processes. In biological
-		agents, this concerns the relation between physical actions and neural
-		processing—or, to put it somewhat casually, between the body and the brain. The
-		equivalent in a robot would be the relation between the robot’s actions and its
-		control program.”}.”\cite{pfeifer2006mit}
-\end{quote}
-
-
-Pour illustrer cela, \cite{pfeifer2006mit} font une comparaison entre l’action d’attraper un verre par un humain et par un robot. Si pour l’humain, le tissu de ses bout des doigts s’adapte à la forme du verre, le calcul de forces à appliquer se fait en conséquence. Cependant pour une main de robot le tissu est rigide, il n’y a pas cette possibilité d’adaptation et plus souvent le verre se casse car la force appliquée n’est pas la bonne. Cela avance l’hypothèse que l’intelligence humaine est distribuée dans tout le corps, et pas seulement dans le cerveau. 
-
-Dans notre contexte, une approche moins compliquée est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système musculo-squelettique humain permet de travailler avec un grand nombre de données expérimentales. La capacité de traiter ces données de façon itérative en temps réel dépend de la fréquence d’enregistrement des données. Les roboticiens utilisent des techniques de \gls{motion capture} ou MoCap, combinées à des technologies comme le \textit{Learning from observation paradigme\cite{nakaoka2007learning}} qui propose des modèles pour faciliter la danse- tels la cinématique inversée ou les modèles de contrôle prédictif- ainsi que de la dynamique inversée de l’espace opérationnel\cite{ramos2015dancing} ou OSID. L’objectif de ces technologies est d’enregistrer et générer des mouvements avec un coût de calcul optimal. 
-
-Une grande majorité des projets artistiques actuels font appel à des robots préprogrammés par des humains pour répondre à des signaux spécifiques et se comporter d’une certaine manière. Sur scène, le fardeau des mouvements synchrones qui garantissent l’interaction repose sur la réactivité et l’adaptabilité de l’artiste. En danse par exemple, le performeur doit garder le tempo, ce qui lui limite les possibilités d’improvisation. De plus, il n’a pas le droit à des erreurs, car le robot continuerait alors à exécuter son programme quels que soient les événements imprévus qui se déroulent en parallèle. Cette situation est généralement évitée grâce à un opérateur humain disponible pour prendre le contrôle du robot à distance. En utilisant les technologies de suivi existantes comme des capteurs XSENS que nous allons présenter dans la partie pratique de notre recherche-création, l’artiste peut se connecter directement au robot, pendant que ses mouvements sont analysés en temps réel. Alternativement, ses mouvements peuvent être utilisés pour contrôler le mouvement du robot ou déclencher des changements de rôle. D’autres techniques basées sur la reconnaissance thermique ou la vision et le suivi haptique du mouvement humain, font l’objet des études en cours qui pourront éventuellement inspirer la communauté artistique.\smallskip 
-
-En 2012, lors d’un spectacle de danse de 10 minutes avec un robot HRP-2 et un danseur de hip-hop, l’humain rencontre l’humanoïde sur scène. Les mouvements ont été calculés grâce au modèle OSID développé par le Laboratoire de recherche spécialisé dans l’analyse et l’architecture des systèmes (LAAS) à Toulouse. Le geste du danseur- ouvrant ses bras devant l’humanoïde- peut être interprété rétrospectivement comme une réaction empathique d’abandon devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de reconnaître un ami de longue date.
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_laas}
-	\caption{Captation de la performance au LAAS. Source photo: https://www.dailymotion.com/video/xvl4lo}
-	\label{fig:abderlaas}
-\end{figure}
-
-
-Une fois interpellé, le robot a attendu quelques secondes -probablement dû au délai de traitement de l’information- avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
-l’autre. Si dans le cas de l’humain c’est clair que son action a été déterminée et consciente, dans le cas du robot, nous nous imaginons qu’il a été programmé pour répondre à un comportement spécifique.\smallskip
-Dans\cite{nakaoka2011synthesiology} Nakaoka et al. avancent l’idée qu’une version améliorée des robots HRP peut générer une technologie de contenu innovante à partir des technologies MoCap à l’origine des animations de personnages vidéo. Pour rendre cela possible, les développements technologiques ont été influencés par le feedback des utilisateurs en phase test, afin de mieux comprendre leurs attentes. Lors de cette expérimentation, le robot HRP-4C (l’équivalent féminin de HRP-4) a chanté et présenté une danse lors d’une performance au DC-EXPO 2010, en utilisant l’interface \gls{Choreonoid} pour programmer les mouvements. Tout en mettant en œuvre des mouvements de danse d’un chorégraphe apprécié par le public japonais, l’équipe a travaillé sur de nouvelles possibilités d'expression corporelle propres aux robots. En adaptant le sens artistique des idées aux contraintes techniques du robot et l’inverse, ils ont proposé un projet innovant avec un robot réaliste qui s’est confondu parmi des danseuses humaines habillées et maquillées de façon identique. Ceci est un exemple de robot qui imite à la perfection un humain. Tout ceci est évidement loin des projections concernant la spécificité des robots comme espèces à part entière, mais les prochaines pages nous aideront à étudier de plus prêt ce phénomène.
-
-
-Dans \textit{Les corps multiples d’une machine performative}\cite{demers2016multiple} Louis Philippe Demers utilise le terme de ``machine performative” pour illustrer une qualité des corps mécaniques dotées d’une ``saveur de vivacité”. Pour lui, les expérimentations artistiques up-close\cite{demers2019up} avec les robots relèvent les défis concernant l’embodiment. Dernièrement, grâce à des concepts comme le ``body- schema\cite{johnson2008makes, de2021body, iscen2014body}” il est possible d'implémenter toute une série d'interactions close-contact. Ces concepts empruntés des sciences cognitives ouvrent des nouvelles possibilités d’expression pour les artistes et les formes d’art hybride.\smallskip 
-
-Le domaine de Human-Robot-Interaction ou HRI a beaucoup évolué au cours des dernières années. Actuellement il se décline dans des sous-domaines comme Natural HRI mettant en
-œuvre des émotions artificielles dans les robots, grâce aux modèles de classification hybrides multimodaux et de l’apprentissage robotique interactif\cite{yu2021robot}. Il est probable qu’au fur et à mesure que la compréhension de nous-mêmes s’élargisse, ces machines deviendront plus complexes également. Par l’utilisation de telles technologies, l’artiste n’est plus astreint à un choix binaire de suivre ou pas les cues des robots pré-programmés. Au lieu d’exécuter des mouvements préprogrammés, les robots peuvent être contrôlés en ligne par les mouvements de l’artiste et même par les émotions de celui-ci, en temps réel. Des nouveaux espaces centralisés de contrôle multi-robot et multi-objet\cite{bouyarmane2018quadratic} pourraient également offrir la possibilité de manipuler plusieurs robots à la fois par un seul artiste ou combiner le contrôle de plusieurs robots par plusieurs artistes. Grâce aux techniques récentes de ML, les robots pourraient apprendre directement des mouvements artistiques en observant l’humain, puis proposer des améliorations en temps réel sur scène. D’autres modèles qui utilisent des techniques de \gls{reinforcement learning} sont actuellement en cours de développement, apprenant aux robots à créer leur propre carte de réseaux sociaux et comportements afférents, tout en interagissant avec les humains.
-
-\section{Différents formats de présentation} 
+\section{Robots sur scène} 
 
 Sur scène, les interactions avec les robots s'orientent rarement vers un contact physique avec des humains, facilité par des gestes ou du toucher. Généralement le message transmis par ces œuvres est la nécessité de rapprocher les robots et les humains. Cette idée émerge à la fin des années 1960, quand un nouveau genre alliant l’art et les machines fait son apparition sur la scène artistique: l’\gls{art robotique}. Motivés par les défis scientifiques, les premiers projets artistiques impliquent des robots construits sur mesure, inspirés par les automates. Au fur au mesure que la technologie avance, ces robots vont devenir à
 leur tour plus complexes, capables de nous émouvoir et nous surprendre. Je clôture donc cette partie des principes théoriques interdisciplinaires avec une synthèse d'art robotique. 
@@ -1202,7 +1062,7 @@ l’évolution des développements technologiques dans la recherche en robotique
 qui s’est souvent prêtée à des collaborations avec d’ autres disciplines pour
 élargir et réinventer ses directions. 
 
-A ce stade de notre enquête sur les projets artistiques avec des robots, nous pouvons pressentir le rôle de l’art robotique dans la réconciliation des projections fatalistes concernant notre cohabitation avec les machines. Il est intéressant d’investiguer dans quelle mesure cela peut devenir un miroir qui reflète des spéculations transhumanistes, ou une forme d'opposition à celles-ci. Actuellement des roboticiens, des artistes et des neuroscientifiques travaillent pour établir les prémisses d’une nouvelle éthique pour les robots et les développements technologiques, afin d’empêcher les éventuelles dérives sur le sujet. Les œuvres que nous avons sélectionnées informent la robotique sociale des possibilités d’interaction originales, tout en témoignant d’une relation complexe avec les machines, qui date déjà depuis presque un siècle. Quelque part l’art robotique, à l’instar des sciences traditionnelles comme la biologie ou la psychologie, peut faciliter une meilleure compréhension de nous-mêmes et nos attentes vis-à-vis des robots. 
+A ce stade de notre enquête sur les projets artistiques avec des robots, nous pouvons pressentir le rôle de l’\gls{art robotique} dans la réconciliation des projections fatalistes concernant notre cohabitation avec les machines. Il est intéressant d’investiguer dans quelle mesure cela peut devenir un miroir qui reflète des spéculations transhumanistes, ou une forme d'opposition à celles-ci. Actuellement des roboticiens, des artistes et des neuroscientifiques travaillent pour établir les prémisses d’une nouvelle éthique pour les robots et les développements technologiques, afin d’empêcher les éventuelles dérives sur le sujet. Les œuvres que nous avons sélectionnées informent la robotique sociale des possibilités d’interaction originales, tout en témoignant d’une relation complexe avec les machines, qui date déjà depuis presque un siècle. Quelque part l’\gls{art robotique}, à l’instar des sciences traditionnelles comme la biologie ou la psychologie, peut faciliter une meilleure compréhension de nous-mêmes et nos attentes vis-à-vis des robots. 
 
 Si la robotique sociale développe actuellement des machines incroyables, les robots
 sous diverses formes et fonctionnalités, sont de plus en plus présents dans
@@ -1212,10 +1072,10 @@ la convergence entre l’homme et la machine est à la fois séduisante et
 repoussante. En contrepartie, la culture japonaise entretient une certaine
 distance avec la technologie, expliquant pourquoi les robots sont moins 
 problématiques là-bas, et comment ils ont été apprivoisés\cite{kaplan2004ws} avant d’être intégrés dans la société. En observant différents formats et expériences artistiques, ce qui m’intéresse est de comprendre comment les robots pourraient trouver à travers l’art, une condition indomptée, avant leur
-industrialisation et en dehors leur commercialisation à grande échelle. Ainsi c'est important de noter que cette sélection représente seulement un échantillon des œuvres d’art robotique en lien avec la scène et la danse. Lorsqu’elles sont mentionnées par les artistes eux-mêmes ou la littérature, les spécifications techniques offrent un aperçu important sur les défis et les limites de ce type de processus de recherche-création. Puisqu'il n’y a pas actuellement une méthodologie officielle sur la manière dont l’art robotique doit être évaluée, cette synthèse est parfois complétée par les retours artistiques des auteurs ou les archives des processus de création et de réception. Le format des œuvres va des sculptures et installations cinématiques, aux spectacles, performances et improvisations en direct. Pour mieux comprendre leur évolution, elles sont mentionnées en ordre chronologique. À cela, j’ai pensé inclure également les
+industrialisation et en dehors leur commercialisation à grande échelle. Ainsi c'est important de noter que cette sélection représente seulement un échantillon des œuvres d’\gls{art robotique} en lien avec la scène et la danse. Lorsqu’elles sont mentionnées par les artistes eux-mêmes ou la littérature, les spécifications techniques offrent un aperçu important sur les défis et les limites de ce type de processus de recherche-création. Puisqu'il n’y a pas actuellement une méthodologie officielle sur la manière dont l’\gls{art robotique} doit être évaluée, cette synthèse est parfois complétée par les retours artistiques des auteurs ou les archives des processus de création et de réception. Le format des œuvres va des sculptures et installations cinématiques, aux spectacles, performances et improvisations en direct. Pour mieux comprendre leur évolution, elles sont mentionnées en ordre chronologique. À cela, j’ai pensé inclure également les
 apparitions dans le média où des robots se présentent comme maîtres spirituels\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=RH3Yk1spxtk} ou artistes pour voir comment le rapport à la scène est influencé par ce statut publique. 
 De cette manière une caractéristique importante de cet étude, repose sur
-l’hypothèse que les interactions homme-robot dans un contact rapproché ou \textit{close-contact}, au travers l’utilisation de gestes et d’interfaces haptiques\cite{dahiya2009tactile}, \cite{silvera2015artificial}, peut améliorer la façon dont les robots sociaux sont acceptés par les utilisateurs non expérimentés. Mon objectif est donc de voir comment ce processus d’apprivoisement opère dans des contextes artistiques et culturelles et qu’est ce que pourrait être son opposé - défini ici comme une condition indomptée ou sauvage des robots. Dans les prochaines pages, j’analyse la spécificité des robots présentés dans les œuvres sélectionnées, puis j’appréhende les facteurs qui ont influencé le développement de l’art robotique. Pour argumenter ce processus, je m’appuie sur une première partie qui précise le contexte dans lequel la robotique et l’art aurait pu se rencontrer, leur lien commun et la façon dont elles se sont inspirées réciproquement. Souvent, l’impact des œuvres
+l’hypothèse que les interactions homme-robot dans un contact rapproché ou \textit{close-contact}, au travers l’utilisation de gestes et d’interfaces haptiques\cite{dahiya2009tactile}, \cite{silvera2015artificial}, peut améliorer la façon dont les robots sociaux sont acceptés par les utilisateurs non expérimentés. Mon objectif est donc de voir comment ce processus d’apprivoisement opère dans des contextes artistiques et culturelles et qu’est ce que pourrait être son opposé - défini ici comme une condition indomptée ou sauvage des robots. Dans les prochaines pages, j’analyse la spécificité des robots présentés dans les œuvres sélectionnées, puis j’appréhende les facteurs qui ont influencé le développement de l’\gls{art robotique}. Pour argumenter ce processus, je m’appuie sur une première partie qui précise le contexte dans lequel la robotique et l’art aurait pu se rencontrer, leur lien commun et la façon dont elles se sont inspirées réciproquement. Souvent, l’impact des œuvres
 sélectionnées a facilité des découvertes en robotique sociale. Puisque les
 projets artistiques impliquant les robots ont été soumis à des contraintes
 technologiques (i.e. choix de matériaux influençant le message de l’œuvre
@@ -1224,10 +1084,10 @@ création et comment ils ont été mis en scène.
 
 
 
-\subsection{D'où viennent les robots} 
+\subsection{L'apparition de l'art robotique} 
 
 
-L’histoire de la robotique est étroitement liée à celle de l’art\cite{stephens2016we}, le design des robots s'est inspirée de la sculpture anthropomorphe et la marionnette, puis des effets cinématographiques. Lorsque nous pensons à des robots, nous imaginons des dispositifs intelligents, autonomes du point de vue de l’alimentation, programmés pour ressentir et interagir avec nous et l’environnement. En contrepoids, l’art veut faciliter l’accès à une dimension sensorielle de notre existence. D’une manière prédictible, la définition de chacun de ces termes- art ou robotique- est soumise à des évolutions permanentes, prouvant leur importance dans les préoccupations courantes de notre société. Interroger ces transformations dans le contexte de l’art robotique, permet de comprendre leurs trajectoires d'évolution dans les prochaines années. 
+L’histoire de la robotique est étroitement liée à celle de l’art\cite{stephens2016we}, le design des robots s'est inspirée de la sculpture anthropomorphe et la marionnette, puis des effets cinématographiques. Lorsque nous pensons à des robots, nous imaginons des dispositifs intelligents, autonomes du point de vue de l’alimentation, programmés pour ressentir et interagir avec nous et l’environnement. En contrepoids, l’art veut faciliter l’accès à une dimension sensorielle de notre existence. D’une manière prédictible, la définition de chacun de ces termes- art ou robotique- est soumise à des évolutions permanentes, prouvant leur importance dans les préoccupations courantes de notre société. Interroger ces transformations dans le contexte de l’\gls{art robotique}, permet de comprendre leurs trajectoires d'évolution dans les prochaines années. 
 
 
 Pas si loin du monde de l’art, la fascination pour des artefacts et des machines qui pourraient éventuellement devenir vivants, a longtemps peuplé les rêves des humains. Quelques-uns de ces artefacts- les automates- ont été identifiés par des chercheurs\cite{bedini1964role} comme vecteurs du développement technologique de nos sociétés. La définition du terme implique l’existence des dispositifs mécaniques qui se déplacent de manière autonome sans être directement manipulés par des humains. Remontant l’histoire pour identifier
@@ -1281,10 +1141,7 @@ ingénierie - décide de construire de toutes pièces une créature autonome
 équivalente, baptisée \textit{Gakutensoku}. Ce terme signifie littéralement \textit{apprendre
 des règles de nature} en contrepoids avec les interprétations des médias de l’époque. Ainsi naît le premier robot fabriqué au Japon, selon son créateur ``le premier membre d’une nouvelle espèce,
 dont le but est d’inspirer les humains et de faciliter l’évolution humaine en
-élargissant nos horizons intellectuels”\cite{frumer2020short}. Gakutensoku devient notre premier exemple sur la façon dont les robots pourraient devenir un jour une espèce à part entière, capables d’autonomie et d’une forme de \textit{conscience artificielle}. Comme déjà mentionne dans les pages antérieures, cette thèse analyse les ``pour” et les ``contre” d’une telle projection, avec la scène comme terrain idéal pour des expérimentations. 
-
-
-\subsection{La fascination pour l'art robotique}
+élargissant nos horizons intellectuels”\cite{frumer2020short}. Gakutensoku devient notre premier exemple sur la façon dont les robots pourraient devenir un jour une espèce à part entière, capables d’autonomie et d’une forme de \gls{conscience artificielle}. Comme déjà mentionne dans les pages antérieures, cette thèse analyse les ``pour” et les ``contre” d’une telle projection, avec la scène comme terrain idéal pour des expérimentations. 
 
 Au début du 20ème siècle, les artistes s'intéressent à la cinétique et les
 sculptures en mouvement. Après que le public s'habitue aux machines de Jean Tinguely\cite{stephens2016we} et de Marcel Duchamps\footnote{https://www.centrepompidou.fr/fr/ressources/oeuvre/dS9Z3Wr}, l’artiste coréen Nam June Paik crée l’œuvre \textit{Robot K-456} (1964) - désigné aujourd'hui comme le 1er robot humanoïde à être utilisé dans un projet artistique. Son nom vient de l’œuvre de Mozart \textit{Concerto numéro 456 pour piano n° 18 en Si bémol majeur}, témoignant des point d'accroche entre la musique et la robotique. Ce prototype de robot télécommandé sur 20 canaux, a été construit au Japon par Shuya Abe\cite{vidal2012robots} pour être présenté lors d’un festival annuel d’avant-garde à New York. 
@@ -1321,7 +1178,7 @@ le \textit{syndrome de Frankenstein}\cite{nomura2012social, kaplan2004ws}.
 En analysant les facteurs qui influencent l’acceptation des robots humanoïdes, les chercheurs travaillent pour mieux expliquer nos attentes envers ceux-ci. Bien avant que la science les réalise, des projets cinématographiques\cite{alesich2017gendered, geraci2007robots} mettent en scène des humains artificiels. Depuis des études sociologiques\cite{nisbet2002knowledge, sundar2016hollywood}
 [61], [62] examinent comment l’attitude envers ces robots est influencée par
 leur antériorité et popularité dans le média. Bien que certains artistes
-expulsent des pulsions morbides dans leurs projets d’art robotique, d’autres se
+expulsent des pulsions morbides dans leurs projets d’\gls{art robotique}, d’autres se
 concentrent sur des émotions moins destructrices. Une approche originale est
 d’utiliser l’ennui et l’épuisement comme forme de résistance face aux capacités
 infinies de la machine. L’œuvre \textit{Helpless Robot} (1987) de Norman White décrite dans l'anthologie\cite{wilson2002mit}, traite de ces questions d'une façon anecdotique. 
@@ -1363,7 +1220,7 @@ Kac résument leurs idées dans un manifeste\cite{kac1997marcel} où ils déclar
 que ´´les microprocesseurs sont aussi importants dans l’art robotique que les
 brosses, peinture, et les toiles le sont en peinture”\footnote{http://marceliantunez.com/texts/robotic-art-manifest/}. Faisant référence à ces
 projets artistiques, Dixon emploie les termes de ´´camp art” et de ´´´performances
-métalliques” pour définir une sub-catégorie de l’Art Robotique spécifique des
+métalliques” pour définir une sub-catégorie de l’\gls{art robotique} spécifique des
 années 80 et 90, où la chair et la mécanique se mélangent dans des associations
 kitsch. Ces œuvres d’art provocatrices et parfois violentes soutiennent que
 ´´l’humanisation des machines et la déshumanisation des humains” sont
@@ -1583,7 +1440,7 @@ le mouvement devient une clé pour l’acceptation des robots en tant
 que catégorie à part, avec un fonctionnement propre - ni 
 humain, ni objet, mais quelque chose entre les deux. 
 
-Je continue cette synthèse d’art robotique avec deux artistes qui ont beaucoup influencé la
+Je continue cette synthèse d’\gls{art robotique} avec deux artistes qui ont beaucoup influencé la
 recherche scientifique à travers leur pratique. Tous
 les deux ont imaginé des installations et des performances où les dispositifs
 automatisés questionnent la capacité des robots à transgresser les
@@ -1597,7 +1454,7 @@ prothétique. Le système contient également un ensemble de capteurs comprenant
 la localisation auditive, de la vision stéréo ainsi qu’une vision monoculaire
 pour faciliter une connaissance détaillée de la situation et de son
 environnement. Cette forme de présence qui simule une prise de conscience,
-confrontée au paradoxe ´´ghost in the shell” des robots d’Ishiguro, s’échappe de
+confrontée au paradoxe ´´ghost in the shell” (voir \gls{ghost in the machine}) des robots d’Ishiguro, s’échappe de
 peu aux critères de la vallée de l’étrangeté, puisqu’il s’agit d’une machine peu
 réaliste, presque non-anthropomorphe et donc pas d’un humanoïde réaliste. Ceci
 dit, dans\cite{herath2016springer} Hertah mentionne comment le robot a surpris (pour ne pas dire
@@ -1664,7 +1521,7 @@ interagissait avec nous? Le craindrons-nous, comme nous continuons à craindre
 les animaux sauvages que nous n’avons pas réussi à apprivoiser ? Nous nous sommes attachés à ces questions lors de nos expérimentations pratiques en deuxième partie de cette thèse. Par la suite, je présente quelques projets plus récents qui traitent la question des robots sous un angle post-contemporain afin d'identifier des problématiques et enjeux communes à ma démarche. 
 
 
-\subsection{Nouvelles directions ces derniers décennies?}
+\subsection{Orientations contemporaines}
 
 L’histoire est cyclique et nous avons vu par le passé que des archétypes et des
 leitmotivs se recyclent dans l’imaginaire collectif. Igor Stravinsky a composé
@@ -1908,7 +1765,7 @@ pour apprendre à connaître les robots.
 Il y a vingt ans, les roboticiens craignaient un processus imprévisible et opaque concernant notre transformation en
 machines. Cependant, certains ont réfuté cette hypothèse\cite{brooks2003flesh}, insistant sur le
 fait qu’aucun robot ne pourra prendre le contrôle de nos vies, puisque nous
-aurions tous déjà muté le moment où les robots auraient atteint la Singularité.
+aurions tous déjà muté le moment où les robots auraient atteint la \gls{Singularité}.
 Comme l’art a presque toujours anticipé les transformations dans nos sociétés,
 parfois sans même s’en rendre compte, peut-être que certaines œuvres post-contemporaines
 sont étroitement liées à cette intuition. Comme dans les spéculations en
@@ -1917,7 +1774,7 @@ perspectives en tant qu’espèces. Au fur et à mesure que les deux disciplines
 évoluent, nos croyances en l’avenir changent également. Les lignes deviennent
 floues et ce n’est pas très clair où les humains et les robots se rencontreront
 à la fin de l’Anthropocène\cite{haff2014ar, youngs2016springer}. 
-Les robots pourront coloniser les villes actuelles ou hybrider les modèles familiaux posthumains\cite{robertson2007cas}, tout comme l’art robotique actuelle pourrait concilier cette projection fataliste concernant
+Les robots pourront coloniser les villes actuelles ou hybrider les modèles familiaux posthumains\cite{robertson2007cas}, tout comme l’\gls{art robotique} actuelle pourrait concilier cette projection fataliste concernant
 notre cohabitation avec les machines. Si l’art devait être inutile, comment
 pourrait-elle éviter le piège d'une prédiction concernant la domination de la
 technologie sur l’humanité? 
@@ -1938,7 +1795,7 @@ considèrent les robots et leurs caractéristiques avec les critères d’évalu
 spécifiques aux œuvres d’art. Pour résumer notre prémisse initiale, j’ai avancé
 l’idée que les robots peuvent être mieux perçus et compris à travers les
 représentations artistiques. 
-Une quarantaine d’œuvres d’art robotique, servent comme base de travail. 
+Une quarantaine d’œuvres d’\gls{art robotique}, servent comme base de travail. 
 Cette liste n’est certainement pas exhaustive, encore restreinte à des
 interactions qui présentent une proximité directe ou proche du contact physique
 avec les robots en danse ou œuvres pluridisciplinaires. 
@@ -1992,7 +1849,7 @@ Nous avons vu dans nos exemples, que les robots au design particulier comme par
 exemple \textit{Telenoid R1} tout comme les robots hyper-réalistes comme \textit{Ai-Da}, 
 sont bien reçus lors des divers événements sociaux type foires d’art et vernissages. 
 Puisque 38\% des œuvres présentées ont lieu dans l’espace public : dans les rues
-(par exemple, \textit{Miyata Jiro}, \textit{Petit Mal}) ou dans les laboratoires (par exemple, \textit{Telenoid R1}, \textit{Heart Robot} entre autres), il parait que l’art robotique n’ait pas un espace de
+(par exemple, \textit{Miyata Jiro}, \textit{Petit Mal}) ou dans les laboratoires (par exemple, \textit{Telenoid R1}, \textit{Heart Robot} entre autres), il parait que l’\gls{art robotique} n’ait pas un espace de
 représentation prédisposé. Revenant aux exemples précédents, il est important de comprendre que le fait de créer des projets artistiques avec des robots pourrait éventuellement apaiser les craintes techno-centriques actuelles concernant l'avenir de la robotique. Alors que les humains se comprennent mieux grâce aux
 développements dans les sciences cognitives, la figure du robot devient
 également plus complexe. Pour certaines chercheurs, ´´la version
@@ -2013,13 +1870,13 @@ d’interactions corporelles qui font appel à ce type de stimulations tactiles,
 contribuent à une meilleure perception des robots\cite{alenljung2018mti, silvera2015artificial}. 
 Même si peu de robots que j’ai mentionné, ont été délibérément conçus pour ce type
 d’interaction tactile, cet aspect a été intuitivement abordé dans certaines
-œuvres d’art\cite{demers2015machine, kac1997marcel, rinaldo2016springer}. 
+œuvres d’art\cite{demers2015playmouth, kac1997marcel, rinaldo2016springer}. 
 Concernant l’interaction physique, alors que la
 majorité des œuvres (82\%) impliquent une certaine forme d’interaction
 physique(29\%) ou de toucher (53\%), le type de contact avec le corps entier
 prévalait (41\%), suivi des contacts ponctuels (20,5 \%) et des contact avec les
 membres (12\%). Dans cette mesure, la mise en œuvre des concepts de neuroscience
-comme le schéma corporel chez les robots, peut augmenter leurs capacités
+comme le \gls{schéma corporel} chez les robots, peut augmenter leurs capacités
 d’interaction. Les recherches dans\cite{de2021oxford} soulignent l’importance de ce concept
 dans la planification et le contrôle de mouvement. Quant aux technologies
 employés : 24\% impliquent des téléopérations, 14\% divers types de logiciels
@@ -2040,7 +1897,7 @@ corporelles sont des copies identiques du fonctionnement humain, plus les robots
 sont jugées comme intéressants.En contrepoids\cite{muller2021springer} illustre comment
 l’apparence humaine peut contribuer à induire des sentiments négatifs chez les
 utilisateurs. En s’appuyant sur les aspects technologiques des représentations du corps, les chercheurs
-espèrent identifier des propriétés du schéma corporel biologique que nous
+espèrent identifier des propriétés du \gls{schéma corporel} biologique que nous
 avons mentionné plus tôt. Ces propriétés pourraient être transférés aux robots pour les rendre encore
 plus adaptatifs et autonomes. Certaines chercheurs comme\cite{hoffman2019thms} relient ces
 propriétés à une forme d'aisance collaborative, en anglais \gls{collaborative fluency}. 
@@ -2138,26 +1995,162 @@ partir de ces bases. Des domaines comme la robotique de développement
 élargissent notre compréhension de phénomènes importantes pour la danse, tels la synchronie\cite{delaherche2012tac} pour
 mieux décoder les signaux non verbaux en question.
 
+\section{Nouvelles paradigmes dans la danse avec des robots}
+
+Pour comprendre quelles sont les possibilités lorsque nous mettons en scène les robots, je commence cette analyse avec les problématiques liées à la représentation du corps dans les propositions scéniques contemporaines. Ici une certaine partie de la communauté artistique en danse, semble œuvrer à une compréhension phénoménologique de l’expérience de l’\gls{embodiment}. Les danseurs et chorégraphes proches de ce mouvement, s’intéressent à la conscience du corps
+ainsi qu’à l’évolution des formes de corporéité, avec l’émergence des principes neuroscientifiques et somatiques. Le livre \textit{Disjunctive Captures of the Body and
+	Movement}\cite{cvejic2015disjunctive} interroge les formes de corporéité qui déconstruisant la façon d’habiter le corps. Bojana Cvejic
+cite des chorégraphes tels Ingvartsen et Jefta VanDinther ou Eszter Salamon pour qui la danse est, avant tout, un lieu d’expérimentation. Ce questionnement de l’expérience subjective du mouvement, est partagée avec la chercheuse Stamatia
+Portanova dont Cvejic nous fait découvrir le travail. A son tour, Portanova travaille sur les nouvelles technologies et leur impact sur la danse\cite{portanova2013moving}. Dans le chapitre \textit{Can objects be processes?}, elle se demande comment le geste dansé peut s’échapper à la linéarité du temps et faire émerger un contenu original, atemporel. Son analyse  se concentre autour du travail du chorégraphe William
+Forsythe. Le spectacle \textit{One Flat Thing, reproduced}(2000) a comme contrepoids numérique \textit{Synchronous Objects for One Flat Thing reproduced} - un outil de visualisation des paramètres chorégraphiques dont l'apparence est proche d'un site vidéo, créé par la
+compagnie de danse Forsythe en collaboration avec l’Université d’Ohio. Les paramètres captés lors du mouvement des danseurs sont transposés en données statistiques en lien avec la musique, l’architecture, ou la géographie. Cela permets d'explorer sous un autre ongle les possibilités de composition entre le mouvement et l’espace. Le site \textit{Synchronous Objects}\footnote{https://synchronousobjects.osu.edu/} ne peut pas reproduire la chorégraphie à posteriori, malgré la multitude des données capturées et l’infinité des possibilités de représentation, puisque le temps de la performance est unique dans sa temporalité. Pour Stamatia, l’analogie avec le glitch trouve son correspondant dans l’instantanéité du présent quand chaque mouvement répétée en dehors de la représentation, donne suite à une œuvre inédite et éphémère.
+
+Mettre en scène des robots est souvent sujet à des contingences et erreurs de dernière minute. Nous l'avons aussi constaté lors des expérimentations en improvisation présentées dans la deuxième partie de cette thèse. Le caractère imprévisible des robots est aussi catalyseur d'une inspiration artistique, leurs partenaires humains développent une forte capacité d'adaptation et de présence. Souvent un spectacle avec des robots, n'est pas le même d'une représentation à l'autre. Les œuvres que nous allons évoquer dans les prochaines pages en témoignent.
+
+
+\subsection{Défis chorégraphiques dans la représentation du corps}
+
+
+Les œuvres chorégraphiques analysées par Cvejic ne remplacent pas les danseurs par des agents non-humains ou des systèmes numériques comme dans l’étude de Portanova. En échange, elles mettent en scène le corps comme support physique du mouvement. Cvejic insiste
+sur la manière dont la relation entre le corps et le mouvement est rendue impersonnelle, \textit{dé-subjectivé}, mais aussi \textit{dé-objectivé} sur la base de celle qu'elle définit comme une perturbation délibérée entre sujet et objet. Pour elle, la subjectivation traite le corps comme une source d’expression de soi. Ainsi par le mouvement jaillit l’envie du corps d’exprimer son expérience émotionnelle intérieure. A l’inverse, l’objectivation restreint le corps à un simple instrument d’articulation physique, dont le mouvement se fait ``en” et ``pour” lui-même. La chercheuse nous introduit au \textit{concept deleuzien de reconnaissance} où le corps et le mouvement se situent dans des relations d’interdépendance. L’identité subjective du danseur est reflétée et représentée
+dans l’identité objective du mouvement. Comprendre les facteurs qui facilitent ce processus de symbiose, nous aide à mieux définir un corps en mouvement. Déconstruire le corps humain sur scène signifie également donner l'impression d'une multiplicité de corps à partir de ses membres. Par le fait d’éviter l’unification d’une seule figure reconnaissable dans sa forme et son image, le corps est objectivé. Comme
+Cvejic le souligne dans son livre, partitionner le corps pour recomposer ses parties dans un processus de devenir, laisse apparaître des nouveaux corps différents et méconnaissables. Cette volonté d'effacer le corps, de le déconstruire, anticipe l'apparition des autres corporéités, non-humaines et artificielles sur le plateau. 
+
+En ce qui concerne mon contexte particulier de spectacles avec des robots, je rajoute une dimension dans la dialectique corps-mouvement. Le corps en mouvement doit être en symbiose avec la machine. Là où les danseurs réalisent une synthèse entre leurs corps et le mouvement (ou ils accordent leurs corps à un mouvement spécifique), les machines deviennent la structure qui oriente cette symbiose dans le temps et l'espace. Le robot détermine comment les corps bougent sur un plateau, bien que souvent nous sommes encouragés de croire le contraire. Cette objectivation opère à plusieurs niveaux, physique et phénoménologique, avec pour seul indicateur l’expressivité humaine qui compense là où la machine n'arrive pas (encore) à s'exprimer. Dans l'optique de Cvejic, les philosophes Deleuze et Guattari voient ce résultat hybride des objets détachées et des corps réorganisés, comme un processus perpétuel:
+\begin{quote}
+	``Les objets fragmentés ne dérivent qu'en apparence des personnes(sujets) entiers;
+	ils sont en réalité produits en étant prélevés d'un flux ou d'une matière non personnelle, avec laquelle ils rétablissent le contact en se re-connectant à d’autres objets fragmentés\footnote{en version originale: ``Partial objects are only apparently derived from (prélevés sur) global persons; they are really produced by being drawn from (prélevés sur) a flow or a nonpersonal hyle, with which they re-establish contact by connecting themselves to other partial objects.”.}”
+	\cite{cvejic2015disjunctive}
+	
+\end{quote}
+
+
+Cette perspective de la fragmentation perpétuelle, peut représenter un véritables impasse chorégraphique sur le plateau. Pour illustrer, Cvejic évoque le spectacle \textit{Nvsbl}(2006) d’Ester Salomon. L'artiste hongroise met en scène quatre performeuses gravitant à partir de quatre coins de la scène vers le centre- parcourant 5,5 mètres pendant une période d’environ 80 minutes. La trajectoire qu’elles effectuent est si alambiquée et prolongée dans la durée que ni les spectateurs, ni les interprètes n’arrivent à saisir complètement le déplacement dans l’espace. Alors que les spectateurs peuvent enregistrer la transformation rétrospectivement - en détournant le regard puis en regardant en arrière pour vérifier s’il y a eu un avancement, cette expérience reste en dessous du seuil de perception. 
+
+
+Pour parler de sa démarche, Salomon cite à son tour la critique d'art Peggy Phelan pour qui toute performance à sa propre réalité. Cette réalité existe seulement pendant le temps de la représentation: 
+\begin{quote}
+	``La vie d'une performance réside seulement dans le présent. Une performance ne peut pas être sauvegardée, enregistrée, documentée; elle ne peut pas participer d’une autre manière à la circulation des représentations de représentations : une fois que cela se produit, elle devient autre chose que de la performance\footnote{en version originale:``Performance's only life is in the present. Performance cannot be saved, recorded, documented, or otherwise participate in the circulation of representations of representations: once it does so, it becomes something other than performance.”.}”
+	\cite{phelan2003unmarked}
+\end{quote}
+
+Pour créer \textit{Nvsbl}, la chorégraphe hongroise s’est inspirée des techniques somatiques comme le Body Mind Centering, mentionné dans le chapitre antérieur. Comme le souligne Cvejic, tous les paramètres par lesquels le mouvement est habituellement perçu et reconnu sont suspendus lors de cette représentation. Aucun élément corporel ne peut être distingué comme initiateur du mouvement, puisque chaque performeuse est impliquée dans un mouvement perpétuel qui opère à son intérieur. Certains chercheurs\cite {royo2016mit} évoquent le concept de regard oscillatoire, en anglais \textit{oscillating gaze}, pour faire référence au mouvement d’attention qui sollicité le spectateur pour regarder différemment ce que se déploie devant ses yeux. Lors de cette expérience, des nombreuses parties du corps s’engagent simultanément dans un processus de dépliage des formes, pour devenir objet. Performeur et spectateur vivent ce processus différemment, mais saisissent ses enjeux de la même manière. 
+
+Une analogie plus simple fait référence à la manière d'employer des objets ou dispositifs non technologiques sur un plateau. Cvejic prend comme exemple le spectacle \textit{It’s in the air}(2008) par Ingvartsen and Jefta VanDinther dont il est question de réinventer le corps et ses limites dans un contexte où les lois physiques sont transgressées. Ce spectacle où un homme et une femme performent sur deux trampolines géantes, s’organise autour de plusieurs rencontres mouvement-machine. Le mouvement reste partagée entre le corps et le trampoline, entre le volontarisme de l’action et le lâcher-prise de
+la personne qui subisse le rebond:
+\begin{quote}
+	``Nous ne cherchons pas à savoir ce que nous pouvons faire sur un trampoline, mais plutôt ce qu'un
+	trampoline peut faire pour nous. En utilisant les trampolines comme contrainte pour
+	la production du mouvement, nous nous forçons à reconsidérer tout ce que nous savons
+	sur le corps dansant: en relation avec le poids, la forme, la gravité, la direction, le rythme
+	et la composition\footnote{en version originale: ``We are not looking for what we can do on a trampoline but rather for what a trampoline can do for us. By introducing the trampolines as a resistance
+		to the movement production, we force ourselves to reconsider everything we know
+		about the dancing body, in relation to weight, shape, gravity, direction, rhythm
+		and phrasing.”.}”
+	\cite{cvejic2015disjunctive}
+\end{quote}
+
+Les deux performeurs multiplient les possibilités d’expression, alternant entre le lâcher prise et la maîtrise totale du geste, un corps tonique et un corps mou, un saut haut et un saut très bas. Le rythme de leurs sauts donne l’impression d’un visionnage des images cinématographiques à la façon d'un étude de mouvement de Muybridge. Le corps apparaît comme une figure, à la fois humaine, animale et
+mécanique, en compétition avec la gravité. Sa dé-subjectivation en relation avec des trampolines, montre comment des dispositifs techniques moins complexes que les robots peuvent nous interpeller tout autant. 
+
+
+
+\subsection{Déconstruire la corporéité des robots qui performent}
+
+Dans notre contexte particulier de la danse, analyser les changements dans la conception et la configuration des projets, interroger les nouvelles formes de corporéité, nous aident à mieux évaluer nos possibilités d’interaction physique avec des robots lors d’une performance. En suivant l’évolution des principes concernant la notion d'incorporation (\gls{embodiment})\cite{clark1998being}, \cite{dautenhahn2002csr}, \cite{ziemke2013s}, \cite{ziemke2016body}, \cite{demers2015playmouth} les artistes s'inspirent de ces principes pour créer des formes d'art hybrides.
+Plusieurs approches de la danse postmoderne, dont la \gls{contact improvisation}, trouvent également un contrepoids dans la philosophie contemporaine, entre autre dans le travail de Felix Guattari et Gilles Deleuze\cite{babych2023paxton}. Chez eux, la question du corps est traitée en parallèle avec celle du \textit{devenir} lors qu'ils emploient des termes comme le \gls{corps sans organes} (BWO), ou le concept d'objet ou \textit{machine} dans des œuvres comme \textit{Thousand Plateaus}
+ou \textit{Anti-Oedipe}. Le concept de \textit{BWO} par exemple, propose un modèle de corporéité \textit{dont la structure est proche des mouvements browniens}\footnote{body bupon which that which serves as organs is distributed according to crowd phenomena in a Brownian Move\cite{deleuze1996plateaus}}. Selon cette théorie, les organes correspondent à des objets partiaux ou des machines de désir telles des graines, tandis que le corps qui les contienne peut correspondre à un champ, lorsque ces graines ont éclos. Cette vision fragmentée du corps est aussi celle d'un robot humanoïde, dont les articulations fonctionnent parfois indépendamment de l'ensemble. Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique(notamment la robotique cognitive mentionné auparavant) ont étayé l’importance du mouvement dans la mise en place des interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot. Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur le HRI, alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et l’apprentissage par renforcement. A notre échelle, cette thèse en recherche-création s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter le sentiment de complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et plus particulièrement le mouvement (qu'il soit dansé ou simple geste quotidien) en relation avec des robots, augmentent la créativité et la capacité d'improvisation, concepts que nous allons aborder dans les prochains chapitres consacrés aux observations pratiques de nos expérimentations. 
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_heart-robot}
+	\caption{\textit{Heart Robot} (2009), un projet de David McGoran. Source photo:https://journals.openedition.org/gradhiva/2335}
+	\label{fig:abderheart-robot}
+\end{figure}
+
+Pour programmer des robots qui dansent, trouvons d'abord des analogies entre les symboles abstraits des programmateurs et les signaux physiques des corps en mouvement. Selon le roboticien Jean-Pierre Laumont, ``un mouvement est perçu par les autres dès son achèvement dans l’espace physique”\cite{laumond2016dance}. Pour lui, toute analyse du mouvement humain qui peut être transmise aux robots, se concentre sur la relation entre l’espace physique et l’espace corporel. Les roboticiens sont confrontés à ces questions quand ils modélisent un espace physique comme l'\textit{espace opérationnel} dans lequel les actions du robot sont exprimées, alors que \textit{l’espace du corps} est, pour eux, l’espace de contrôle ou l’espace de configuration du système robotique considéré. Leur travail se concentre sur la prise en compte des informations cinématiques d’un mouvement tout comme sur les informations dynamiques - par exemple les forces de contact avec l’environnement lors d’un mouvement. La dynamique permet entre autres, de contrôler la stabilité du robot pour générer des mouvements fluides et sûrs. Comparativement à la biomécanique, qui permet d’affiner l’interaction du corps humain avec son environnement, la dynamique est un critère important pour observer la qualité d’un mouvement et mesurer sa performance. Ainsi les humains, comme les animaux, utilisent des forces de contact pour générer du mouvement et se tenir debout face à la gravité. Pour cela, ils effectuent des tâches complexes où ils adaptent leur corps à l’environnement de façon spontanée. La communauté scientifique à formalisé ces propriétés innées dans la théorie des primitives de mouvement dynamique\cite{saveriano2023dynamic}, ou en
+anglais \gls{Dynamic Movement Primitives} (DMP)\cite{dermy2018prediction}. Pour programmer des mouvements similaires dans un robot qui danse, il faut décomposer sa séquence dans une série de mouvements élémentaires, basée à son tour sur des primitives de mouvements dynamiques. Lorsqu’il s’agit de modéliser les processus psycho-somatiques ou les émotions qui déterminent une danse, les choses deviennent en général plus compliquées. Des avancées en neurosciences s’intéressent à ce type de défis et j'ai pu découvrir quelques travaux robotiques dans ce sens\cite{damiano2020emotions, stock2022ijsr}. 
+
+De façon pratique, chaque mouvement peut être modélisé sous la forme d’une équation mathématique qui respecte les lois physiques. Cette équation est à son tour traduite en langage de programmation. Des modèles mathématiques susjacents à l’analyse de la dynamique du mouvement humain correspondent à des modèles descriptifs basés sur une multitude de variables mécaniques. Dans ce sens, les équations de mouvement ont une terminologie spécifique, selon leur domaine d’utilisation. De façon générale, elles décrivent le mouvement d’un objet physique selon les lois de la mécanique newtonienne. Ce mouvement peut être représenté sous la forme de coordonnées sphériques, cylindriques ou cartésiennes. Il comprend l’accélération de l’objet en fonction de sa position, de sa vitesse, de sa masse et les variables connexes. \smallskip 
+
+Toujours selon Laumond, une équation de mouvement en robotique est définie comme un moyen de comprendre la relation qui varie entre le temps pour un mouvement spécifique, le moment des forces appliquées sur l’environnement et les forces générées par les muscles et transmises par couples articulaires. Pour les humains, la capacité de combiner et d’adapter des unités de mouvement de base en tâches complexes, se produit par la coordination entre des muscles et des articulations. Puisque le corps humain dispose d’approximativement 700 muscles, 360 articulations et 206 os\cite{tozeren1999human}, le même mouvement peut être réalisé en activant différentes parties du corps. Définir le mouvement à partir des multiples stratégies possibles dévient encore plus compliqué lorsque nous prenons en compte la spécificité de chaque individu. Cette spécificité est souvent observée lors des séances d’\gls{éducation somatique} comme le Feldenkrais où l’intuition et le ressenti du praticien comptent plus que les statistiques et les équations mathématiques des scientifiques. Néanmoins une fois une hypothèse émise, elle doit être vérifiée scientifiquement pour pouvoir être validée et acceptée par la communauté scientifique. C’est en cela qu’un travail intuitif et instinctif en danse contemporaine est à ce jour difficilement transposée en robotique. 
+
+
+En fonction des mesures disponibles et de la partie du corps qui initie le mouvement humain, différentes approches peuvent être envisagées. Certaines chercheurs se concentrent seulement sur le mouvement des extrémités ou du torse, ce que correspond au \gls{task-space} ou l’espace des tâches en robotique\cite{kajita2014springer}, \cite{bouyarmane2018quadratic}.
+En effet, la plus grande partie du corps humain est le torse; représentant en moyenne 43\% du poids corporel total alors que les cuisses, le bas des jambes et
+les pieds constituent les 37\% restants du poids total - suivis par les membres supérieurs (13\%) et la tête et le cou (7\%)\cite{tozeren1999human}. 
+Pour les mouvements courants, ces primitives ont l'origine dans notre inconscient et sont pour la plupart des gestes automatiques ou des mouvements réflexes. 
+Hubert Godard fait appel au concept de pré-mouvement comme langage non conscient de la posture, pour expliquer ce type de mouvement:
+\begin{quote}
+	``Tout un système de muscles dit gravitaires, dont l’action échappe pour un grande part à la conscience vigile et à la volonté, est chargé d’assurer notre posture; ce sont eux qui maintiennent notre équilibre et qui nous permettent de nous tenir debout sans avoir à y penser. Il se trouve que ces muscles sont aussi ceux qui enregistrent nos changements d’état affectif et émotionnel. Ainsi, toute modification de notre posture aura une incidence sur notre état émotionnel, et réciproquement tout changement affectif entraînera une modification, même imperceptible, de notre posture.”\cite{ginot1998danse}
+\end{quote}
+A partir de ces postulats théoriques(task space, équations de mouvement, pré-mouvement), j'ai voulu commencer mes propres explorations. Les bras sont la partie de mon corps que je connais le mieux, alors une chorégraphie inspirée par cette partie de mon corps, a peu à peu fait son chemin dans mon imaginaire. Cependant les ressentis acquis à travers des pratiques somatiques sont difficilement traduisibles en robotique. C'est en cela que trouver les notions équivalentes entre neurosciences et pratiques somatiques, représente une clé pour transposer ces concepts dans la robotique. 
+
+Pour illustrer, je mentionne l’expérience du neurologue américain Benjamin Libet (1916-2007) cité par Chalmers dans le chapitre précédent sur la conscience. Liebt a étudié les phénomènes qui opérant dans le cerveau au moment où une action intentionnelle a lieu\cite{libet1993brain}. Plus spécifiquement, il a organisé une expérience où il demande aux participants de bouger leur doigt spontanément, quand ils veulent. En parallèle,
+ils doivent regarder une horloge avec un point de lumière tournant, afin d’indiquer l’endroit où est le point sur l’horloge lorsqu’ils prennent leur décision consciente de vouloir exécuter leur mouvement de doigt.
+Pendant ces instructions, Liebt et son équipe analysent l’activité cérébrale avec des capteurs d’électroencéphalographie (EEG) et mesurent le mouvement réel des doigts avec des capteurs électromyographiques (EMG). Leurs résultats prouvent que le début de l’activité cérébrale commence plus d’une demi-seconde avant le mouvement réel des doigts et plus de 300 ms avant que les sujets ne prennent conscience qu’ils veulent bouger leur doigt. Ils définissent alors le facteur de \gls{readiness potential} ou potentiel de préparation - pour illustrer le fait que la volonté consciente de bouger le doigt se produit un intervalle significatif après le début de l’activité cérébrale correspondante au mouvement. Cette expérience démontre que le concept de libre arbitre est plus complexe à définir que ce que nous entendons. Les travaux de Liebt sont au cœur des débats actuels concernant l’intelligence artificielle. Si 40 ans après cette expérience, il nous est toujours difficile de modéliser ce potentiel de préparation, modéliser ce que c'est la conscience reste encore un projet en cours.
+Évidement cela n’empêche pas la communauté scientifique d’imaginer d’ autres pistes d’exploration et hypothèses de recherche. Comme nous avons montré dans les chapitres précédents, une de ces pistes réside dans l’importance de l’interaction avec l’environnement. Si un agent ou un système a un corps physique (en anglais \textit{is embedded}, il est soumis aux lois de la physique qui impliquent de s’habituer à la gravité et aux forces de friction, ainsi qu’à l’approvisionnement en énergie pour survivre. Tout cela engage des multiples scenarios de négociation entre les processus et calculs internes et les actions directes:
+\begin{quote}
+	``
+	la véritable clé pour comprendre l'incorporation réside dans l'interaction entre les
+	processus physiques et ce que nous pourrions appeler des processus informationnelles ou d’information. 
+	Pour les agents biologiques, cela représente le lien entre les actions physiques et les processus neuronales – ou, d'une façon plus informelle, entre le corps et le cerveau. Le
+	équivalent dans un robot serait la relation entre les actions du robot et ses
+	programmes de contrôle\footnote{en version originale: ``the real importance of embodiment comes from the interaction between physical
+		processes and what we might want to call information processes. In biological
+		agents, this concerns the relation between physical actions and neural
+		processing—or, to put it somewhat casually, between the body and the brain. The
+		equivalent in a robot would be the relation between the robot’s actions and its
+		control program.”}.”\cite{pfeifer2006mit}
+\end{quote}
+
+
+Pour illustrer cela, \cite{pfeifer2006mit} font une comparaison entre l’action d’attraper un verre par un humain et par un robot. Si pour l’humain, le tissu de ses bout des doigts s’adapte à la forme du verre, le calcul de forces à appliquer se fait en conséquence. Cependant pour une main de robot le tissu est rigide, il n’y a pas cette possibilité d’adaptation et plus souvent le verre se casse car la force appliquée n’est pas la bonne. Cela avance l’hypothèse que l’intelligence humaine est distribuée dans tout le corps, et pas seulement dans le cerveau. 
+
+Dans notre contexte, une approche moins compliquée est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système musculo-squelettique humain permet de travailler avec un grand nombre de données expérimentales. La capacité de traiter ces données de façon itérative en temps réel dépend de la fréquence d’enregistrement des données. Les roboticiens utilisent des techniques de \gls{motion capture} ou MoCap, combinées à des technologies comme le \textit{Learning from observation paradigme\cite{nakaoka2007learning}} qui propose des modèles pour faciliter la danse- tels la cinématique inversée ou les modèles de contrôle prédictif- ainsi que de la dynamique inversée de l’espace opérationnel\cite{ramos2015dancing} ou OSID. L’objectif de ces technologies est d’enregistrer et générer des mouvements avec un coût de calcul optimal. 
+
+Une grande majorité des projets artistiques actuels font appel à des robots préprogrammés par des humains pour répondre à des signaux spécifiques et se comporter d’une certaine manière. Sur scène, le fardeau des mouvements synchrones qui garantissent l’interaction repose sur la réactivité et l’adaptabilité de l’artiste. En danse par exemple, le performeur doit garder le tempo, ce qui lui limite les possibilités d’improvisation. De plus, il n’a pas le droit à des erreurs, car le robot continuerait alors à exécuter son programme quels que soient les événements imprévus qui se déroulent en parallèle. Cette situation est généralement évitée grâce à un opérateur humain disponible pour prendre le contrôle du robot à distance. En utilisant les technologies de suivi existantes comme des capteurs XSENS que nous allons présenter dans la partie pratique de notre recherche-création, l’artiste peut se connecter directement au robot, pendant que ses mouvements sont analysés en temps réel. Alternativement, ses mouvements peuvent être utilisés pour contrôler le mouvement du robot ou déclencher des changements de rôle. D’autres techniques basées sur la reconnaissance thermique ou la vision et le suivi haptique du mouvement humain, font l’objet des études en cours qui pourront éventuellement inspirer la communauté artistique.\smallskip 
+
+En 2012, lors d’un spectacle de danse de 10 minutes avec un robot HRP-2 et un danseur de hip-hop, l’humain rencontre l’humanoïde sur scène. Les mouvements ont été calculés grâce au modèle OSID développé par le Laboratoire de recherche spécialisé dans l’analyse et l’architecture des systèmes (LAAS) à Toulouse. Le geste du danseur- ouvrant ses bras devant l’humanoïde- peut être interprété rétrospectivement comme une réaction empathique d’abandon devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de reconnaître un ami de longue date.
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_laas}
+	\caption{Captation de la performance au LAAS. Source photo: https://www.dailymotion.com/video/xvl4lo}
+	\label{fig:abderlaas}
+\end{figure}
+
+
+Une fois interpellé, le robot a attendu quelques secondes -probablement dû au délai de traitement de l’information- avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
+l’autre. Si dans le cas de l’humain c’est clair que son action a été déterminée et consciente, dans le cas du robot, nous nous imaginons qu’il a été programmé pour répondre à un comportement spécifique.\smallskip
+Dans\cite{nakaoka2011synthesiology} Nakaoka et al. avancent l’idée qu’une version améliorée des robots HRP peut générer une technologie de contenu innovante à partir des technologies MoCap à l’origine des animations de personnages vidéo. Pour rendre cela possible, les développements technologiques ont été influencés par le feedback des utilisateurs en phase test, afin de mieux comprendre leurs attentes. Lors de cette expérimentation, le robot HRP-4C (l’équivalent féminin de HRP-4) a chanté et présenté une danse lors d’une performance au DC-EXPO 2010, en utilisant l’interface \gls{Choreonoid} pour programmer les mouvements. Tout en mettant en œuvre des mouvements de danse d’un chorégraphe apprécié par le public japonais, l’équipe a travaillé sur de nouvelles possibilités d'expression corporelle propres aux robots. En adaptant le sens artistique des idées aux contraintes techniques du robot et l’inverse, ils ont proposé un projet innovant avec un robot réaliste qui s’est confondu parmi des danseuses humaines habillées et maquillées de façon identique. Ceci est un exemple de robot qui imite à la perfection un humain. Tout ceci est évidement loin des projections concernant la spécificité des robots comme espèces à part entière, mais les prochaines pages nous aideront à étudier de plus prêt ce phénomène.
+
+
+Dans \textit{Les corps multiples d’une machine performative}\cite{demers2016multiple} Louis Philippe Demers utilise le terme de ``machine performative” pour illustrer une qualité des corps mécaniques dotées d’une ``saveur de vivacité”. Pour lui, les expérimentations artistiques up-close\cite{demers2019up} avec les robots relèvent les défis concernant l’embodiment\cite{demers2015playmouth}. Dernièrement, grâce à des concepts comme le ``body- schema\cite{johnson2008makes, de2021body, iscen2014body}” il est possible d'implémenter toute une série d'interactions close-contact. Ces concepts empruntés des sciences cognitives ouvrent des nouvelles possibilités d’expression pour les artistes et les formes d’art hybride.\smallskip 
+
+Le domaine de Human-Robot-Interaction ou HRI a beaucoup évolué au cours des dernières années. Actuellement il se décline dans des sous-domaines comme Natural HRI mettant en
+œuvre des émotions artificielles dans les robots, grâce aux modèles de classification hybrides multimodaux et de l’apprentissage robotique interactif\cite{yu2021robot}. Il est probable qu’au fur et à mesure que la compréhension de nous-mêmes s’élargisse, ces machines deviendront plus complexes également. Par l’utilisation de telles technologies, l’artiste n’est plus astreint à un choix binaire de suivre ou pas les cues des robots pré-programmés. Au lieu d’exécuter des mouvements préprogrammés, les robots peuvent être contrôlés en ligne par les mouvements de l’artiste et même par les émotions de celui-ci, en temps réel. Des nouveaux espaces centralisés de contrôle multi-robot et multi-objet\cite{bouyarmane2018quadratic} pourraient également offrir la possibilité de manipuler plusieurs robots à la fois par un seul artiste ou combiner le contrôle de plusieurs robots par plusieurs artistes. Grâce aux techniques récentes de ML, les robots pourraient apprendre directement des mouvements artistiques en observant l’humain, puis proposer des améliorations en temps réel sur scène. D’autres modèles qui utilisent des techniques de \gls{reinforcement learning} sont actuellement en cours de développement, apprenant aux robots à créer leur propre carte de réseaux sociaux et comportements afférents, tout en interagissant avec les humains.
 
 \section*{Conclusion}
 Ce chapitre présente plusieurs manières d’appréhender le corps sur scène, ainsi que des défis
 dans les approches chorégraphiques contemporaines. Cela est confronté avec un état d’art
 d’œuvres d’interaction robotique.
-Son titre \textit{Robots sur scène}, introduit des notions en biomécanique comme façon d’appréhender le corps, proche de robots. Une fois la question de la corporalité traitée, il est nécessaire d’aborder les défis chorégraphiques dans la représentation du corps dans les spectacles postmodernes. Puis mettre en parallèle cela avec les observations des roboticiens comme J.P. Laumond concernant les robots qui performent. La dernière section de ce chapitre présente différents formats de présentation, faisant un court historique des robots, des automata et de l'art robotique. 
+Son titre \textit{Corps performatifs en robotique}, introduit des notions en biomécanique comme façon d’appréhender le corps, proche de robots. Une fois la question de la corporalité traitée, il est nécessaire d’aborder les défis chorégraphiques dans la représentation du corps dans les spectacles postmodernes. Puis mettre en parallèle cela avec les observations des roboticiens comme J.P. Laumond concernant les robots qui performent. La dernière section de ce chapitre présente différents formats de présentation, faisant un court historique des robots, des automata et de l'\gls{art robotique}. 
 Elle se conclut avec une panorama des tendances de ces dernières décennies, pour anticiper la suite dans les expérimentations pratiques présentées dans la deuxieme partie de cette thèse. 
 \clearpage
 \chapter*{Conclusion de la partie I}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion}
 
 Dans cette première partie, je pose les bases théoriques des disciplines qui ont inspiré les recherches-créations détaillés par la suite. 
-Robots sur scène
+
+
+Corps performatifs et robots sur scène
 Conscience du corps dans la robotique
 Pratiques somatiques et quête de l’intelligence sensorielle
 
 Bases théoriques
 notions clé
 Cette analyse révèle que les attentes et les angoisses envers les
-robots sont également présentes dans les œuvres d’art robotiques, quel que soit
+robots sont également présentes dans les œuvres d’\gls{art robotique}, quel que soit
 de leur thème, leurs contraintes techniques ou leur design. Dans nos écosystèmes
 sociaux complexes, il n’est souvent pas facile de distinguer les raisons qui
 génèrent l’un ou l’autre. Quant à l’exemple du \textit{HitchBot}, après l’analyse des

sections/preambule.tex

@@ -47,9 +47,15 @@
 
 \defbibfilter{papers}{
   type=article or
-  type=inproceedings
+  type=inproceedings or
+  type=incollection or
+  type=misc
 }
 
+\defbibfilter{thesis}{
+  type=phdthesis or
+  type=mastersthesis
+}
 
 \usepackage[autostyle=true,french=guillemets]{csquotes}
 \MakeOuterQuote{"}

sections/titlepage.tex

@@ -5,12 +5,11 @@
         \vspace{1.6cm}
         {\large \scshape Université paris 8 - Vincennes Saint-Denis\\}
         \vspace{1.6pt}
-        {\normalsize \scshape École doctorale esthétique, Sciences et Technologies des Arts\\}
+        {\normalsize \scshape École doctorale Cognition, Langage, Interaction\\}
         \vspace{1.6pt}
-        {\normalsize Laboratoire Arts des Images et Art Contemporain (EA 4010)\\}
+        {\normalsize Laboratoire d’Intelligence Artificielle et Sémantique des Données (ED 224)\\}
         \vspace{1.6pt}
-        {\normalsize Équipe de recherche Image Numérique et Réalité Virtuelle\\}
-        \vspace{52pt}
+        
         {\LARGE Thèse}\\
         \vspace{42pt}
 
@@ -18,9 +17,9 @@
         \vspace{1.6pt}
         {\normalsize \scshape Docteur de l'Université Paris 8 \\}
         \vspace{1.6pt}
-        {\normalsize Discipline : Esthétique, sciences et technologies des arts\\}
+        {\normalsize Discipline :École doctorale Cognition, Langage, Interaction\\}
         \vspace{1.6pt}
-        {\normalsize Spécialité : Images numériques\\}
+        {\normalsize Spécialité : XXX\\}
 
         \vspace{2cm}
 
@@ -37,7 +36,7 @@
         
          {Thèse Soutenue le XX/XX/XX par Sorina-Silvia \textsc{Cîrcu} \\}
          \vspace{1.6pt} 
-         {sous la direction de M/Mme XXXX \textsc{XXX}\\}
+         {sous la direction de M. Mehdi \textsc{Ammi} et M. Daachi \textsc{Boubaker}\\}
         \vspace{1cm}
 
     \end{center}