\chapter[Protocole manip]{Protocole manip HRP-4 et Panda, 1/02/2023, LIRMM} \label{appendix:protocole} \textbf{Hypothèses de recherche} \underline{Questions scientifiques} \begin{itemize} \item Quel type d'intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots? \item Est-ce la conscience du mouvement une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des interactions avec les humains? \end{itemize} \textbf{Contexte général} Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des chorégraphes tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de témoigner d’un état de présence “autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les sens. La façon dont ces sens interagissent avec l'environnement permet au corps d'être plus présent et précis dans ses interactions. Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment la relation entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que \textit{schéma corporel- body schéma} ou \textit{cognition incarnée- embodied cognition} complexifient notre savoir et la dynamique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d'auto-réflexion, d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude. \textbf{Contexte spécifique} Nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie en lien avec la proprioception et l’introception- en interaction de danse avec des robots. Notre intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec des humains. Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental préalable, tandis que l’introception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre environnement. \textbf{Objectifs} Modéliser des états inspirés par la conscience du mouvement pour les transmettre aux robots, nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements. De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence humaine et son équivalent artificiel. \textbf{Caractère innovant} Le caractère innovant de cette expérimentation réside dans le fait d’appliquer des principes d’intelligence sensorielle à des interactions avec les robots. Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements imités pour témoigner des états de présence et de réception dans des contextes de collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement. \textbf{Méthode} \underline{Participants} 15 participants divisés en 3 groupes de 5 personnes (1er avec de la expérience avancée en danse, 2éme familier avec la danse et 3éme pas du tout familier avec la danse). Aucun participant n’a interagi avec des robots auparavant. \underline{Apparatus} Trois robots dont un robot humanoïde HRP-4, un bras industriel type Panda et un robot de petite taille type QT qui exécutent la même séquence de mouvement, d’une durée de 1min et 30 secondes chaque. Chaque robot dispose d’une surface close d’environ 9m2 pour des interactions face à face et d’une caméra pour filmer les mouvements des participants. Les mesures prises vérifient la facilité de reproduction/imitation des mouvements et l'attention des participants. Ainsi des capteurs de transpiration et de rythme cardiaque pourront témoigner l'intérêt pour la séquence ? \underline{Déroulement} D’abord nous expliquons l'expérience à chaque groupe. Chaque participant interagit avec les trois robots dans une ordre aléatoire. Chaque interaction a une durée de 90 secondes. Lors des dernières 30 secondes, le rythme d'enchaînement des mouvements s'accélère et des mouvements parasites (correspondant à des mouvements réflexes qui n’ont rien à voir avec le séquence) sont introduits dans la séquence. Bien que les mouvements soient plus difficiles à imiter, le participant pourra entrer en synchronie avec le rythme des mouvements pour montrer son investissement dans la séquence. A la fin de chaque séquence et pas prévu dans les consignes, un message vocal encourage les participants à serrer la main du robot en signe de remerciement. Les interactions sont enregistrées et les enregistrements vidéos nous permettront de vérifier si les mouvements parasites ont été imités ou détectés et si le contact physique a eu lieu. Après l’expriment nous demandons à chaque participant de répondre à un petit questionnaire. \underline{Mesures} A voir selon les capteurs disponibles. \textbf{Justification du nombre de participants} Les 15 participants interagissent avec les robots dans une ordre aléatoire pour minimiser les chances qu’un robot soit plus familier qu’un autre. Les groupes ont différents niveaux de maîtrise en danse et ne sont pas familiers avec les robots. \textbf{Justification du nombre de robots} Les différences en taille (petit pour QT grand pour le HRP-4) et forme (humanoïde et industriel) nous permettront de comprendre dans quelle mesure ces facteurs influencent sur un sentiment de collaboration artistique avec le robot et l’envie d’un contact physique. \textbf{Lieux de réalisation de la recherche} Halle de la Robotique du LIRMM. \textbf{Risques} Les résultats peuvent être biaisés par le fait que lors de la 3éme interaction, les mouvements sont plus facile à reconnaître. Les participants avec de l'expérience en danse auront moins du mal à suivre les mouvements. \textbf{Calendrier} Expérimentation : 3 jours début février 2023 Analyse de données: entre 13/02/2023 et 15/03/2023 Soumission des observations dans un chapitre de thèse: 15/03-31/03/23