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sections/introduction.tex

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  C. Bottiglieri 
 
 \section{Parcours et contexte}
-Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge les nouvelles formes performatives et leur intérêt pour des notions comme la conscience artificielle (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) du corps mécanique des robots, notre objectif est de confronter le réel aux limites de la perception, afin d’en dégager une écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. plus concrètement cette thèse s'intitule- .\textit{Danser avec les robots : le corps performatif et la ``conscience artificielle”} traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques. Doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM),  j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi que de comprendre le fonctionnement d’un robot QT, un robot Pepper et un bras industriel Franka. Ayant la création comme activité de recherche, le projet est centré sur un travail transdisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots utilisés dans la recherche. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle ``la pensée du corps” ou la ``conscience du mouvement”, proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay, Nadia Vadori-Gauthier et Lia Rodrigues, parmi autres.
+Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge les nouvelles formes performatives et leur intérêt pour des notions comme la conscience artificielle (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) du corps mécanique des robots, notre objectif est de confronter le réel aux limites de la perception, afin d’en dégager une écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement cette thèse intitulée- .\textit{Danser avec les robots : le corps performatif et la ``conscience artificielle”} traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques. Doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM), j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi que de comprendre le fonctionnement d’un robot QT, un robot Pepper et un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré sur un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle ``la pensée du corps” ou la ``conscience du mouvement”. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Lia Rodrigues, parmi autres.
 
 Mont postulat part de ce que Hubert Godard identifié comme ``des mythologies du corps en mouvement”, en espérant identifier leur contrepoids technologique dans les robots du laboratoire LIRMM:
+\begin{quote}
 ``Chaque individu, chaque groupe social, dans une résonance avec son environnement, crée et subit ses mythologies du corps en mouvement, qui façonnent ensuite les grilles fluctuantes, conscientes ou non conscientes, en tout cas actives, de la perception. La danse est le lieu par excellence qui donne à voir les tourbillons où s’affrontent ces forces de l’évolution culturelle, qui tend à produire et en même temps à contrôler ou même à censurer les nouvelles attitudes de l’expression de soi et de l’impression de l’autrui.”
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+\end{quote}
 Le chercheur et analyste en danse fait appel au concept de pré-mouvement comme langage non conscient de la posture:
+\begin{quote}
 ``Tout un système de muscles dit gravitaires, dont l’action échappe pour un grande part à la conscience vigile et à la volonté, est chargé d’assurer notre posture; ce sont eux qui maintiennent notre équilibre et qui nous permettent de nous tenir debout sans avoir à y penser. Il se trouve que ces muscles sont aussi ceux qui enregistrent nos changements d’état affectif et émotionnel. Ainsi, toute modification de notre posture aura une incidence sur notre état émotionnel, et réciproquement tout changement affectif entraînera une modification, même imperceptible, de notre posture.”
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-Cette thèse en danse et robotique confirme mon parcours pluridisciplinaire à la rencontre des arts et de la science. Titulaire d’une diplôme en ingénierie de systèmes à l’Ecole Polytechnique de Timisoara et d’un master en phénoménologie de la religion à l’Université de l’Ouest Timisoara en Roumanie, je suis arrivée en France pour poursuivre des études en art, notamment un master professionnel  ``Mise en scène et dramaturgie” à l’université Paris Nanterre. En parallèle avec mes études, j’ai intégré des ateliers et stages de professionnalisation avec Mathieu Bauer, Ricci Forte, Silvia Costa, Odin Teatret, le Théâtre du Soleil ainsi que des résidences de création autour du numérique, en participant à l’atelier La Scène numérique, mené par Robert Faguy aux Laboratoires Lantiss de l’université de Laval à Québec. Lors de ce séjour au Canada, nous avons travaillé sur les nouvelles formes performatives et l’usage de la technologie dans le spectacle vivant.  Cela m’a permis d’imaginer ce projet de recherche-création orienté autour des robots et leur impact sur scène.  Après ma formation en mise en scène, j’ai travaillé comme assistante de Heiner Goebbels pour son ``Anthology of Sounds and Spaces” à Bogota, ainsi qu’interprète et assistante à la mise en scène pour  Michel Cerda pour son spectacle ``La Source des Saints” en tournée en France entre 2018 et 2020. J’ai également mis les bases de la compagnie Desiderate, imaginée comme laboratoire d’expérimentation artistique. 
-N’ayant pas eu une formation conventionnelle en danse, mon approche s’inspire de techniques et disciplines variées ainsi que des rencontres faites tout au long de projets. Pour construire des séquences de mouvement  adaptées à des besoins artistiques, je m’appuie sur les mouvements naturels du corps et de son vécu, proche de ce que des autres praticiens ont défini comme éducation somatique, pensée du corps et intelligence sensorielle. Loin des critères esthétisants, mon objectif est de chercher des mouvements inspirés par le vécu somatique du corps, identifier l’endroit et le moment où son ressenti et son autonomie engendrent de la créativité pour performer sur scène. Depuis 2014, je me forme à la danse à travers des stages de Gaga avec Ohad Naharin et Batscheva Dance Company, buto avec Atsoushi Takenouchi, des techniques ViewPoints, Body Mind Centering, Feldenkrais, mime corporelle et OpenFloor Medicine. Dans le cadre de ce doctorat j’ai eu l’occasion d’intégrer plusieurs sessions de travail dans le studio de danse de la chorégraphe française Mathilde Monnier. Pendant ces résidences, lors de laboratoires et des sessions d’expérimentation autour du corps, je cherche à développer ma présence, mon ancrage, ma spontanéité et réactivité. Ayant un intérêt particulier pour les expériences phénoménologiques et les processus d’individuation, j’intègre ces concepts dans des projets performatifs arts/science dont la démarche se situe entre la dramaturgie du corps et les nouveaux médias. 
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-\textbf{Desiderate}
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-L’idée de travailler avec les robots et interroger leur potentiel créatif est venue pour continuer mes envies de recherche et d’expérimentation avec la technologies au sein de la compagnie DESIDERATE dont je suis la directrice artistique. Créé en 2015, Desidératé est un lieu de rencontres pluridisciplinaires, un rassemblement d’artistes œuvrant dans différentes disciplines - la danse, le théâtre, les arts numériques. Depuis 2017, la compagnie a été accueillie en résidence à Anis Gras-le lieu de l’autre à Arcueil pour le projet jeune création ``Les sept Princesses” de M. Maeterlinck et  le projet danse et nouvelles technologies ``En attendant que la vie passe…”. Je suis également artiste résidente au DOC! dans Paris 19éme où j’ai participé à la création des projets  performatifs ``Ne pas penser qu’au fond de moi c’est Hiroshima” et ``J’ai décidé de plus me laver” en tant que membre fondatrice du collectif C.B.F.
+\end{quote}
+Cette thèse en danse et robotique confirme mon parcours pluridisciplinaire à la rencontre des arts et de la science. Titulaire d’une diplôme en ingénierie de systèmes à l’École Polytechnique de Timisoara et d’un master en phénoménologie de la religion à l’Université de l’Ouest Timisoara en Roumanie, je suis arrivée en France pour poursuivre des études en art, notamment un master professionnel  ``Mise en scène et dramaturgie” à l’université Paris Nanterre. En parallèle avec mes études, j’ai intégré des ateliers et stages de professionnalisation avec Mathieu Bauer, Ricci Forte, Silvia Costa, Odin Teatret, le Théâtre du Soleil ainsi que des résidences de création autour du numérique, en participant à l’atelier ``La Scène numérique”, mené par Robert Faguy aux Laboratoires Lantiss de l’université de Laval à Québec. Lors de ce séjour au Canada, nous avons travaillé sur les nouvelles formes performatives et l’usage de la technologie dans le spectacle vivant.  Cela m’a permis d’imaginer ce projet de recherche-création orienté autour des robots et leur impact sur scène.  Après ma formation en mise en scène, j’ai travaillé comme assistante de Heiner Goebbels pour son \textit{Anthology of Sounds and Spaces} à Bogota, ainsi qu’interprète et assistante à la mise en scène pour  Michel Cerda pour son spectacle \textit{La Source des Saints} en tournée en France entre 2018 et 2020. J’ai également mis les bases de la compagnie Desiderate, imaginée comme laboratoire d’expérimentation artistique. 
+N’ayant pas eu une formation conventionnelle en danse, mon approche s’inspire de techniques et disciplines variées ainsi que des rencontres faites tout au long de projets artistiques. Pour construire des séquences de mouvement, je m’appuie sur les mouvements naturels du corps et de son vécu, proche de ce que des autres praticiens ont défini comme \textit{éducation somatique}, \textit{pensée du corps} et \textit{intelligence sensorielle}. Loin des critères esthétisants, mon objectif est de chercher des mouvements inspirés par le vécu du corps, identifier l’endroit et le moment où son ressenti et son autonomie engendrent de la créativité pour performer sur une scène. Depuis 2014, je me forme à la danse à travers des stages de Gaga avec Ohad Naharin et \textit{Batscheva Dance Company}, buto avec Atsoushi Takenouchi, des techniques \textit{ViewPoints}, \textit{Body Mind Centering}, \textit{Feldenkrais} et ainsi de suite. Dans le cadre de ce doctorat j’ai eu l’occasion d’intégrer plusieurs sessions de travail dans le studio de danse de la chorégraphe française Mathilde Monnier. Pendant ces résidences- définies comme des laboratoires et des sessions d’expérimentation autour du corps, je cherche à développer ma présence, mon ancrage, ma spontanéité et réactivité. Ayant un intérêt particulier pour les expériences phénoménologiques et inspirée par la psychanalyse jungienne, je m'inspire de ces concepts pour concevoir des projets performatifs arts et science dont la démarche se situe entre la dramaturgie du corps et les nouveaux médias.
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+La compagnie Desiderate
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+L’idée de travailler avec les robots et interroger leur potentiel créatif est une prolongation des envies de recherche et d’expérimentation avec la technologie, au sein de la compagnie Desiderate dont je suis la directrice artistique. Créé en 2015, cela représente un lieu de rencontres pluridisciplinaires, un rassemblement d’artistes œuvrant dans différentes disciplines - la danse, le théâtre, les arts numériques, la musique. Depuis 2017, la compagnie a été accueillie en résidence à Anis Gras-le lieu de l’autre à Arcueil pour le projet jeune création \textit{Les sept Princesses} de M. Maeterlinck et  le projet danse et nouvelles technologies \textit{En attendant que la vie passe…}. Je suis également artiste résidente au DOC! dans Paris 19éme où j’ai participé à la création des projets  performatifs \textit{Ne pas penser qu’au fond de moi c’est Hiroshima} et \textit{J’ai décidé de plus me laver} en tant que membre fondatrice du collectif C.B.F.
 
 \subsection{Résidences d’essai et laboratoires d’expérimentation} 
 
-A partir des laboratoires d’expérimentation et de création des formes hybrides qui interrogent notre expérience du réel, le dernier projet de la compagnie- ``En attendant que la vie passe…” (2019) a été labellisée lors de la saison croisée France- Roumanie, organisée par l’Institut Culturel Français. Ce spectacle prend comme point de départ  ``La Métamorphose” de Franz Kafka où un employé en burn-out vit avec ses parents et sa sœur, sans trouver une issue à ses malheurs. Un matin il se réveille avec l’apparence d’un insecte, dans l’impossibilité physique d’aller au travail. Son patron vient le chercher à la maison. Impuissants et perdus face à cette situation, les membres de sa famille l’enferment dans sa chambre, puis le négligent jusqu’à sa disparition. A travers les corps, les gestes et la danse, les spectateurs sont plongés dans un univers dystopique marqué par l’absurdité de travailler dans une société où tout fonctionne autour de la rentabilité et où les compromis étouffent l’envie de vivre. En contrepoint,  le sentiment d’autodérision et le rire apparaissent  comme une réponse légitime à des questions existentielles sans réponse. Par l’usage des nouvelles technologies, nous avons cherché à actualiser l’écriture de Kafka à l’ère du numérique rapprochant la figure de l’insecte à celle de drone. Lorsque des androïdes et robots humanoïdes satisferont nos fantasmes d’immortalité, nos corps seront remplacés par des dispositifs robotisés, drones, prothèses bioniques etc. Dans ce contexte nous semble important de confronter le corps à ses propres limites, à l’épuisement.
+Résultat des laboratoires d’expérimentation et de création des formes hybrides qui interrogent notre expérience du réel, le dernier projet de la compagnie- \textit{En attendant que la vie passe…} (2019) a été diffusé lors de la saison croisée France- Roumanie, organisée par l’Institut Culturel Français. Ce spectacle prend comme point de départ  \textit{La Métamorphose} de Franz Kafka où un employé en burn-out vit avec ses parents et sa sœur, sans trouver une issue à ses malheurs. Un matin il se réveille avec l’apparence d’un insecte, dans l’impossibilité physique d’aller au travail. Son patron vient le chercher à la maison. Impuissants et perdus face à cette situation, les membres de sa famille l’enferment dans sa chambre, puis le négligent jusqu’à sa disparition. A travers les corps, les gestes et la danse, les spectateurs sont plongés dans un univers dystopique marqué par l’absurdité de travailler dans une société où tout fonctionne autour de la rentabilité et où les compromis étouffent l’envie de vivre. En contrepoint,  le sentiment d’autodérision et le rire apparaissent  comme une réponse légitime à des questions existentielles sans réponse. Par l’usage des nouvelles technologies, nous avons cherché à actualiser l’écriture de Kafka à l’ère du numérique rapprochant la figure de l’insecte à celle de drone. Lorsque des androïdes et robots humanoïdes satisferont nos fantasmes d’immortalité, nos corps seront remplacés par des dispositifs robotisés, drones, prothèses bioniques etc. Dans ce contexte nous semble important de confronter le corps à ses propres limites, à l’épuisement.\vfill
 
 Le laboratoire de robotique et microélectronique de Montpellier (LIRMM)
-En mars 2021 je suis arrivée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier- LIRMM-, sous l’encadrement de prof. Abderrahmane Kheddar de l’équipe Interactive Digital Humans (IDH) pour étudier les robots humanoïdes. Initié dans les années 2000, le Humanoid Robotics Project (HRP) est un projet de développement des robots conçus pour collaborer avec les humains, parrainé par le ministère japonais de l’Économie, du Commerce et de l’Industrie (METI), dirigé par Kawada Industries et soutenu par l’Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (AIST) et Kawasaki Heavy Industries. Aboutissement d’une décennie de R\&D, le HRP-4 est l’un des humanoïdes les plus avancés dans sa gamme, connu pour effectuer des mouvements remarquablement naturels. Cependant le niveau de programmation de ce type de robot est très complexe. D’abord il nécessite des connaissances préalables en langage C++ ou Python  et Linux, ensuite la maîtrise de interfaces comme ROS,  MCRTC et GitHub.
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+En mars 2021, je suis arrivée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier, pour étudier les robots humanoïdes sous l’encadrement de prof. Abderrahmane Kheddar de l’équipe Interactive Digital Humans (IDH). Initié dans les années 2000, le Humanoid Robotics Project (HRP) est un projet de développement des robots conçus pour collaborer avec les humains, parrainé par le Ministère Japonais de l’Économie, du Commerce et de l’Industrie, dirigé par Kawada Industries et soutenu par l’Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (AIST) et Kawasaki Heavy Industries. Aboutissement d’une décennie de R\&D, le HRP-4 est aujourd'hui l’un des humanoïdes les plus avancés dans sa gamme, connu pour effectuer des mouvements remarquablement naturels. Cependant le niveau de programmation de ce type de robot est très complexe. Le faire bouger nécessite des connaissances préalables en langage C++ ou Python  et Linux, ensuite la maîtrise de interfaces comme ROS, MCRTC et GitHub.\vfill 
 
-\textbf{Le projet artistique Co-évolution, Co-création et improvisation Homme-Machine (CECCI-H2M)}
+ Co-évolution, Co-création et improvisation Homme-Machine (CECCI-H2M)\vfill
 
-Le CECCI-H2M est un projet interdisciplinaire et international conçu sous la forme d’une coopération scientifique et artistique. Il entend explorer des modes de transcription artistique de concepts tels que la co-évolution comportementale, la co-création et l’improvisation chorégraphique autour du thème de la dépendance/co-dépendance entre des humains et des entités artificielles (robot ou système virtuel évolutif). Il interroge la manière de mettre en place des relations de symbiose entre des systèmes en interaction, afin qu’ils puissent cohabiter ensemble. J’ai travaillé en tant qu’ingénieur d’études de ce projet en 2021 et 2022. Ma mission a été d’interroger la manière de représenter une relation de co-création sur scène à travers une performance entre un danseur, un Robot HRP (Humanoid Robotics Project) et un Ecosystème Virtuel Evolutif (EVE) qui les entoure.
-Le projet a bénéficié de plusieurs étapes de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains. En juillet 2021, lors de notre première phase du projet, nous avons travaillé avec une version simplifiée du robot -une animata Arduino construite pour des déplacements aléatoires dans l’espace. Cette étape nous a permis de tester l’interaction avec un prototype doté d’un comportement involontaire. Lors des improvisations sur le plateau, nous avons cherché un terrain d’entente entre l’intelligence du corps humain, la réponse du corps machinal de l’animat et la réactivité de l’environnement virtuel. L’influence de ces éléments artificiels sur l’expression corporelle du performeur, ainsi que les mouvements de l’animat, sa fragilité et sa dimension réduite, ont provoqué une interaction instinctive, en marge d’une construction rationnelle basée sur de la réciprocité. 
+Le projet CECCI-H2M est un projet interdisciplinaire et international conçu sous la forme d’une coopération scientifique et artistique. Il entend explorer des modes de transcription artistique des concepts tels que la co-évolution comportementale, la co-création et l’improvisation chorégraphique autour du thème de la dépendance/co-dépendance entre des humains et des entités artificielles (robot ou système virtuel évolutif). Il interroge la manière de mettre en place des relations de symbiose entre plusieurs systèmes en interaction, afin qu’ils puissent cohabiter ensemble. J’ai travaillé en tant qu’ingénieur d’études de ce projet, pour une durée totale de 10 mois entre février 2021 et octobre 2022. Ma mission a été d’interroger la manière de représenter une relation de co-création sur scène, à travers une performance entre un danseur, un Robot HRP (Humanoid Robotics Project) et un Ecosystème Virtuel Evolutif (EVE) qui les entoure.\hfill
 
-Quelques mois plus tard, la deuxième phase du projet nous a permis de projeter les mouvements du robot virtuel HRP-4 sur la performeuse afin de tester une forme de mimétisme gestuel et aussi d’approfondir les concepts d’altérité et d’autonomie des dispositifs robotiques. Les qualités de ``sauvage” ainsi que la notion d’``Umwelt” ont accompagné cette recherche artistique. Après quelques tests avec le robot virtuel, nous avons pu constater à quel point le virtuel reste une manifestation mystérieuse qui suscite l’imagination des artistes. Cela n’est possible qu’à partir de l’interprétation du virtuel comme une altérité, un différent, en manifestant une autonomie sensible à la perception du performeur. Cela nous a également permis de réfléchir aux contraintes suite à l’intégration des éléments virtuels et réels dans un projet performatif. Comme une négociation entre les solutions software et les dispositifs hardware, l’illusion du réel versus l’imaginaire virtuel et la place que chacune de ces dimensions occupe sur le plateau, représentent une phase importante de notre projet. 
+La \textit{conscience artificielle} ou comment un robot peut-devenir \textit{sauvage}\smallskip
 
-Lors des prochaines étapes du projet, nous avons mis l’accent sur la spécificité du robot HRP-4. Pour sa programmation, j’ai dû d’abord étudier ses mouvements mécaniques, leur potentiel artistique en termes d’expressivité, de contraintes et de libertés. L’effet de présence d’un robot humanoïde sur scène a suscité des questionnements en lien avec l’altérité de sa figure mécanique et le concept de uncanny produit par ses mouvements remarquablement naturels. Les différences entre l’organicité du corps humain et l’ artificialité du robot deviennent une source d’inspiration, voire une matière à détourner, pour imaginer de nouvelles formes d’écriture corporelle en vue d’une improvisation performative entre les deux.
-En 2022 le travail de programmation du robot HRP4 a été réalisé en deux temps. D’abord une familiarisation avec les systèmes MoCap utilisés par l’équipe du laboratoire et l’ installation de plugins qui nous ont permis que les séquences de mouvement soient simulées avec le robot virtuel. Ensuite, des tests avec le robot HRP réel ont été réalisés en mars 2022. Ces tests ont facilité la mise en place d’une séquence de mouvements sur une chaise. Ce choix de faire s’asseoir le robot sur la chaise est le résultat de nos réflexions sur les contraintes d’équilibre du robot, lors des séances d’improvisation. La réalisation la plus simple, pensée avec les ingénieurs de l’équipe de prof. Kheddar, a été l’organisation de ces séquences dans de programmes de type F.S.M (Finite State Machines) qui permettent une meilleure organisation des transitions entre différentes postures.
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-Ainsi j’ai pu créer des simulations de séquences de mouvements sur un robot virtuel comme hypothèse de recherche pour une chorégraphie mimétique. Dans un premier temps, j’ai  décidé de rapprocher la figure du robot à celle d’un danseur de slow, réalisant quelques tests d’interaction réelle avec la version physique du HRP-4. Ensuite j’ai effectué un travail de gestes inspirés par les postures  de dirigeants politiques, pour voir dans quelle mesure les postures de pouvoir sont incarnées par des gestuelles et non par des attitudes. Le pouvoir que nous leur désignons est parfois le pouvoir de fascination que leur potentiel exerce sur nous, sans s’en rendre compte. Dans cette configuration centrée sur la fascination d’un objet inanimé, nous avons voulu comprendre dans quelle mesure le mouvement et les gestes dansés deviennent vecteurs d’influence. 
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-Une autre séquence de mouvements a été préparée pour la troisième résidence de création au Centre des Arts d’Enghien Les Bains. Pour cela, j’ai codé une séquence de mouvement sur la chaise qui dure approximativement 2 minutes. A l’intérieur de cette séquence, les états sont enchaînés selon une règle inspirée par la quatrième itération de l’algorithme de la courbe du Dragon. Pour correspondre aux quatre postures choisis initialement, nous avons opéré une conversion entre les états de la courbe du dragon et les états F.S.M. Pour la performance ``Le mythe de l’Immorta” présentée lors de notre sortie de résidence, un travail de synchronisation avec les sons produites par Hui-Tin Hong a été fait ultérieurement. Une autre séquence de code, cette fois en montrant le robot commencer à applaudir a été rajoutée. Ainsi le robot virtuel est apparu dans deux moments différents de la performance- au départ sur une chaise pour présenter sa danse et à la fin début pour applaudir les spectateurs. Le rythme de certains mouvements a été modifié pour correspondre avec la musique. Une pause de six secondes a été introduite dans la séquence pour marquer un moment d’arrêt: le robot virtuel tourne sa tête pour regarder le public. Ce geste a  été interprété par les spectateurs comme une façon d’ évaluer la danse des performeuses.
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-\textbf{Le robot comme possible partenaire de scène}
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-Le robot en tant qu’objet scénique est à la fois un élément contraignant de notre recherche-création, à la fois il suscite de nombreux fantasmes et projections. Nous avons tous interagit d’une forme ou une autre avec une machine intelligente dans nos vies privées, cela n’a pas empêché notre curiosité se déployer encore plus et s’imaginer ce qu’il pourrait se passer le jour où un robot sera autonome. Au moins sur scène, lieu d’expérimentation de toute possibilité, nous essayons de comprendre dans quelle mesure son corps dévient performatif. Mon rôle est d’imaginer une interaction improvisée avec, de solliciter dans mon corps autant que dans le sien des possibilités de convergence et d’expression artistique. Le moyen d’expression choisi est la danse, vu comme écriture corporelle et langage non-verbal. Ainsi pendant deux ans, j’ai eu l’opportunité de l’observer de loin et de prêt chez lui, dans son laboratoire. D’imaginer et préparer des séquences de danse avec. Ensuite j’ai appris petit à petit à le programmer pour lui permettre de s’exprimer. Dans ma quête sur l’autonomie de l‘artificiel, la notion du ``sauvage” a été évoquée en marge d’une construction consensuelle d’interactions Homme-Robot. Cette notion désigne le fait qu’un robot doté d’autonomie pourrait être non apprivoisée sur scène, et que le performeur y verrait une perte de contrôle pour arriver à un compromis cognitif, tel un terrain d’entente, entre sa créativité, son intuition  et les ``réactions” du robot. 
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-En parallèle, des autres moments de recherche en écriture corporelle sont possibles grâce à la mise à disposition du studio de répétition de la chorégraphe Mathilde Monnier à Montpellier. Une recherche sur le lien entre son et mouvement a été mise en place pour continuer les expérimentations Arduino précédentes. Ainsi avec l’aide du logiciel PureData nous avons créé un prototype de capteur EmG pour convertir le signal électrique des muscles en du son aléatoire. Ce prototype, testé lors d’une résidence artistique à la Halle Tropismes a Montpellier, a été présenté dans le cadre du Module Pédagogique Innovant ``Objets Magiques”, conçu en collaboration avec Isadora Télés de Castro pour le projet CECCI-H2M dans le cadre du dispositif Artec. Des laboratoire de recherche inspirés par mes expériences d’éducation somatique ainsi que par l’utilisation des techniques de shaking, constituent une boîte aux outils pour rechercher une corporéité autre sur le plateau.
+Le robot en tant qu’objet scénique est à la fois un élément contraignant de notre recherche-création, à la fois il suscite de nombreux fantasmes et projections. Nous avons tous interagit d’une forme ou une autre avec une machine intelligente dans nos vies privées, cela n’a pas empêché notre curiosité se déployer encore plus et s’imaginer ce qu’il pourrait se passer le jour où un robot complètement autonome se présentera devant nous. Au moins sur scène, lieu d’expérimentation de toute possibilité, nous essayons de comprendre dans quelle mesure son corps a un potentiel performatif et qu'est ce que ce sera la manifestation d'une forme de \textit{conscience artificielle}.  Dans ma quête vers l’autonomie des systèmes artificiels, la notion du \textit{sauvage} a été évoquée en marge d’une construction de consensus d’interaction Homme-Robot. Cette notion désigne le fait qu’un robot doté d’autonomie pourrait être non apprivoisée sur scène, et que le performeur y verrait une perte de contrôle pour arriver à un compromis cognitif, tel un terrain d’entente, entre sa créativité, son intuition  et les ``réactions” du robot. 
+Par mon rôle de chercheuse, j'ai pu imaginer des interactions improvisées avec des robots, solliciter dans mon corps autant que dans le leurs des possibilités de convergence et d’expression artistique. Mon moyen d’expression a été la danse, vu comme écriture corporelle et langage non-verbal mais aussi comme \textit{état de présence}. Ainsi pendant deux ans, j’ai eu l’opportunité de les observer de loin et de prêt chez eux, dans les halles de robotique du LIRMM. J'ai appris petit à petit le programmer pour leur permettre de s’exprimer, mais j'ai également appris à me dé-programmer, afin de laisser émerger mes intuitions et projections vis-à-vis d'eux et d'une éventuelle entente au niveau sensoriel entre nous.  
 
 
 
 \subsection{Champs de recherche}
 
-Dans les expériences de réalité augmentée, ainsi que dans les états de conscience altérée, nous expérimentons le réel d’une façon inouïe. Cependant aujourd’hui il nous est difficile de définir le concept du réel d’une seule et unique façon. Pour le psychanalyste Jacques Lacan, nous ne pouvons pas du tout définir ce concept car le réel s’oppose à la réalité et échappe à l’imaginaire. Pour Lacan, ``le Réel, c’est ce qui est strictement impensable. (...) Le réel a un statut particulier, du fait que l’on ne l’atteint pas. Le réel est inaccessible.”  La conscience de soi, étudiée  plus  largement à  partir des recherches phénoménologiques de Martin Heidegger, est un terme difficile à saisir et à interpréter. De plus, traduire cette expérience de la conscience à la réalité physique de la machine est un défi. Lors des projets entre neurosciences et robotique, plusieurs aspects de l’état conscient: l’autonomie motrice, l’attention, la mémoire, l’imagination ont été étudiés et modélisés dans des programmes informatiques, pour générer des systèmes type ``conscience artificielle”. Par ce projet de recherche-création, nous aimerions travailler avec des robots capables d’auto-analyser, planifier et improviser leur comportement dans une situation d’interaction avec un performeur.Développer une CA dans un robot signifie donc concevoir un programme capable d’interagir avec le monde extérieur et avec l’humain pour que le robot puisse se construire des représentations d’expériences sensibles, voire subjectives, identifiées par les neurosciences cognitives comme qualia. Comme l’ont déjà remarqué les chercheurs de ce domaine, une CA doit pouvoir avoir la capacité d’éprouver le concept Dasein de Heidegger, ou tout simplement prouver du fait d’être là de manière subjective. Le chercheur Tom Ziemke, spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou embodied cognition parle de la relation entre l’IA incarnée dans des dispositifs physiques et la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J. Varela, lie l’intelligence à l’état d’autopoïèse comme façon d’organiser la vie. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou si tout système autonome autoréférentiel est capable d’une forme de conscience. 
-Actuellement, les interactions multimodales (geste/visage/parole/toucher) sont les formes d’interaction naturelle homme-machine les plus abouties, l’appui central étant l’extérieur de la machine, son corps. Pour Bruno Latour le corps humain est défini par sa relation avec l’extérieur. Ce penseur démystifie le dualisme corps-intellect et parle de l’apprentissage de l’intellect (et de la conscience) à travers les sens. Il utilise la métaphore de l’éducation des sens olfactifs pour illustrer ses propos. De façon similaire, Guy Hoffman, codirecteur du IDC Media Invention Lab, travaille depuis quelques années sur l’expressivité des robots. Il a intégré des principes de design graphique et de l’improvisation théâtrale afin de rendre ses robots plus humains par leurs mouvements et leurs gestes.
 
-Parallèlement, des artistes comme Heiner Goebbels ou Aurélien Bory utilisent, dans des spectacles comme ``Stifter’s Dinge”(2007) ou ``Sans Objet”(2009), les dernières technologies pour provoquer des expériences sensorielles et convoquer le réel sur leur plateau. Dans ``Sans Objet” par exemple, le performeur se retrouve devant un bras de robot industriel:
+Dans les expériences de réalité augmentée, ainsi que dans les états de conscience altérée, nous expérimentons le réel d’une façon inouïe. Cependant aujourd’hui il nous est difficile de définir le concept de \textit{réel} d’une seule et unique façon. Selon les théories psychanalytiques ce concept s’oppose à la réalité et échappe à l’imaginaire. Pour Lacan: \begin{quote}``le réel, c’est ce qui est strictement impensable.(...)Le réel a un statut particulier, du fait que l’on ne l’atteint pas. Le réel est inaccessible.” \end{quote} 
+\textbf{Le coté irréel de la conscience}\hfill
 
-``En dehors de tout but, de toute fonction, la danse entre le corps de l’homme et celui de la machine donne lieu à un théâtre mécanique sur le terrain du sensible, entre la fragilité de l’humain et la puissance du bras métallique articulé. Placé au centre, au milieu d’un vide, complètement sorti de son contexte industriel, le robot devient inutile. Et dans sa fonction perdue ne nous rappellerait-il pas la nature de l’art :  être absolument sans objet ?”
+La conscience de soi, étudiée  plus  largement à  partir des recherches en phénoménologie de Martin Heidegger, est un terme difficile à saisir ou interpréter. De plus, traduire cette expérience de la conscience, à la réalité physique de la machine reste difficilement atteignable pour la plupart des scientifiques. Lors de projets en neurosciences et robotique, plusieurs aspects de l’état conscient: l’autonomie motrice, l’attention, la mémoire, l’imagination ont été étudiés et modélisés dans des programmes informatiques, pour générer des systèmes type \textit{conscience artificielle} ou CA. Malgré cela, la communauté scientifique est loin de disposer des robots capables d’auto-analyser, planifier et improviser leur comportement dans une situation d’interaction avec un humain.
+Développer une CA dans un robot signifie donc concevoir un programme capable d’interagir avec le monde extérieur et avec l’humain pour que le robot puisse se construire des représentations d’expériences sensibles, voire subjectives, identifiées par les neurosciences cognitives comme \textit{qualia}. 
+Pour des chercheurs dans ce domaine \textbf{citer qui}, une CA doit pouvoir avoir la capacité d’éprouver le concept \textit{Dasein} de Heidegger, ou tout simplement prouver du fait d’être au monde, d'une manière subjective. Le chercheur Tom Ziemke, spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou \textbf{embodied cognition} parle de la possibilité d'une intelligence artificielle ou IA incarnée dans des dispositifs techniques, grâce à la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J. Varela, lie l’intelligence à l’état d’\textit{autopoïèse} comme façon d’organiser le vivant. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou si tout système autonome autoréférentiel est capable d’une forme de conscience. 
+Actuellement, les interactions multimodales au travers des gestes, mimiques, paroles ou le toucher sont les formes d’interaction naturelle homme-machine les plus abouties. L’appui central est l’extérieur de la machine, son corps dont le stimuli sont multiples.
+Pour le chercheur Bruno Latour le corps humain est défini par sa relation avec l’extérieur. Son propos vise à démystifie le dualisme corps-intellect. Ainsi il parle de l’apprentissage de l’intellect (et de la conscience) à travers les sens. Pour illustrer ces propos, il utilise la métaphore de l’éducation des sens olfactifs. De façon similaire, Guy Hoffman- codirecteur du IDC Media Invention Lab, travaille depuis quelques années sur l’expressivité des robots. Pour cela il a intégré des principes de design graphique et de l’improvisation théâtrale afin de rendre ses robots plus humains par leurs mouvements et leurs gestes.
 
-Plus précisément il danse avec et à côté du bras industriel pour trouver sa place. Alors que dans ``Stifter’s Dinge”, il n’y a pas de performer sur scène, les cinq pianos de Heiner Goebbels deviennent les performeurs d’une musique envoûtante. Chaque artiste dispose de son langage unique, de son propre univers. Il communique sa sensibilité par des mouvements, des sons ou des images laissant le choix d’interprétation au spectateur. De la même façon, un robot  n’est pas mis en scène, il y est sur scène avec les performeurs ou seul. Par ce fait, il permet au spectateur de composer sa propre histoire et de donner une nouvelle signification à l’expérience vécue, tout comme un performeur humain le fait.
+Parallèlement, des artistes  utilisent la technologie pour provoquer des expériences sensorielles et convoquer le réel sur leur plateau. Dans le spectacle \textit{Sans Objet}(2009) par exemple, le chorégraphe Aurélien Bory voit la futilité de ces dispositifs technologiques: 
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+\begin{quote}``En dehors de tout but, de toute fonction, la danse entre le corps de l’homme et celui de la machine donne lieu à un théâtre mécanique sur le terrain du sensible, entre la fragilité de l’humain et la puissance du bras métallique articulé. Placé au centre, au milieu d’un vide, complètement sorti de son contexte industriel, le robot devient inutile. Et dans sa fonction perdue ne nous rappellerait-il pas la nature de l’art: être absolument sans objet ?”
+\end{quote}
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+Plus précisément, les performeurs dansent avec et à côté du bras industriel pour trouver leur place. Ils communiquent leur sensibilité par des mouvements alors qu'à coté le robot  n’est pas mis en scène, il y est sur scène avec eux. Cela permet au spectateur de composer son propre histoire et de donner une nouvelle signification à l’expérience vécue, pour ainsi interroger le réel de cette rencontre. 
 
 
 

sections/partie_1.tex

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 \addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
 
 
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 \chapter{Pratiques somatiques et quête de l’intelligence sensorielle
 } 
 
@@ -169,7 +166,7 @@ humain, en relation avec des savoirs pédagogiques. Elle est historiquement reli
 Avant l’apparition du numérique, archiver la danse par écrit a été une manière de garder intacte le patrimoine culturel de chaque époque. Si le mouvement humain partage avec la musique les caractéristiques propres à cette dernière - hauteur, force, durée, rythme- l’expression corporelle comporte en plus un aspect tridimensionnel particulièrement difficile à rendre en deux dimensions. Bien que la danse s’écrit et se lit sur des partitions depuis le Moyen  ge, le XXe siècle a apporté de l’innovation dans ce domaine. Pour décrire la fluidité du mouvement, déterminer sa durée et sa dynamique dans l'espace, ainsi que les singularités de l'interprète, les chorégraphes et chercheurs ont recours à des systèmes de notation plus complexes. Ainsi les plus connus outils d'analyse et de transcription de la danse traduisent les mouvements de manière spécifique en utilisant des notations musicales et des silhouettes, des symboles abstraits, des lettres ou des abréviations. Leur objectif est d’améliorer et répertorier les performances dansées dans la culture occidentale. 
 
 \subsection{La notation Laban 
-}\label{sec:elements-basiques}
+}
 Le système de notation Laban, appelé aussi la cinétographie Laban,  est un système d’écriture et d’analyse du mouvement du corps humain publié en 1928 par le chorégraphe et pédagogue hongrois Rudolf Laban. Selon Goddard, “l’impuissance à saisir par notre organisation linguistique le sens profond du mouvement “ a  amenée laban vers la mise au point de son système de notation. Sous le nom de Laban Movement Analysis, il développera ultérieurement la choreutique (harmonie du corps dans l'espace) et l'eukinétique (étude de la dynamique du mouvement)- opposant “pensée motrice et pensée en mots”. Les principaux symboles de ce système sont les signes de direction avec leur durée et orientation, classifiés en formes et motifs pour déterminer la partie du corps concernée par le mouvement. Le placement des signes sur la portée donne la simultanéité des mouvements (lecture horizontale) et leur succession (lecture verticale).  Les distances, les relations avec des partenaires ou avec des objets, les micro-mouvements ou encore le dessin des déplacements au sol sont indiqués par des signes spécifiques.
 Laban définit également la kinésphère comme un espace imaginaire personnel placé autour de la personne et accessible directement par ses membres, jusqu'au bout des doigts et des pieds tendus dans toutes les directions. Ainsi les changements de forme peuvent être statiques (changements de postures) ou dynamiques- ce qui définit ensuite  la notion de qualité de la forme, comme la manière dont le corps évolue activement d'un point à un autre de l'espace. Ce concept est étroitement lié à la qualité perçue du mouvement, concept clé dans les analyses de mouvement. 
 

sections/partie_2.tex

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 \addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
 
 \chapter{Improviser avec des robots}
-\section{Qu'est ce que cela veut dire improviser avec les robots}
+\section{Qu'est ce que cela veut dire improviser avec des robots}
 \section{Animat}
-\section{Objets magiques}
+\section{A.VOID et Objets magiques}
 \section{HRP-4 réel et virtuel}
+\textbf{CECCI-H2M}
+Le projet s'est déroulé sous plusieurs semaines de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains. En juillet 2021, lors de notre première phase du projet, nous avons travaillé avec une version simplifiée du robot -une animata Arduino construite pour des déplacements aléatoires dans l’espace. Cette étape nous a permis de tester l’interaction avec un prototype doté d’un comportement involontaire. Lors des improvisations sur le plateau, nous avons cherché un terrain d’entente entre l’intelligence du corps humain, la réponse du corps machinal de l’animat et la réactivité de l’environnement virtuel. L’influence de ces éléments artificiels sur l’expression corporelle du performeur, ainsi que les mouvements de l’animat, sa fragilité et sa dimension réduite, ont provoqué une interaction instinctive, en marge d’une construction rationnelle basée sur de la réciprocité. 
+
+Quelques mois plus tard, lors d'une deuxième phase du projet nous avons projeté les mouvements du robot virtuel HRP-4 sur la performeuse afin de tester une forme de mimétisme gestuel. Cela nous a également permis  d’approfondir les concepts d’altérité et d’autonomie des dispositifs robotiques. Les qualités de \textit{sauvage} ainsi que la notion d’\textit{Umwelt} ont accompagné cette résidence artistique. Après quelques tests avec le robot virtuel, nous avons pu constater à quel point le virtuel reste une manifestation mystérieuse qui suscite l’imagination des artistes. Cela n’est possible qu’à partir de l’interprétation du virtuel comme un organisme différent, en manifestant une autonomie sensible à la perception du performeur. Cela nous a également permis de réfléchir aux contraintes issus de l’intégration des éléments virtuels et réels dans un projet performatif. Comme une négociation entre les solutions software et les dispositifs hardware, l’illusion du réel versus l’imaginaire virtuel et la place que chacune de ces dimensions occupe sur le plateau, représentent une phase importante de ce projet. 
+
+Lors des prochaines résidences, nous avons mis l’accent sur la spécificité du robot HRP-4. Pour sa programmation, j’ai dû d’abord étudier ses mouvements mécaniques, leur potentiel artistique en termes d’expressivité, de contraintes et des libertés. L’effet de présence d’un robot humanoïde sur scène a suscité des questionnements en lien avec l’altérité de sa figure mécanique et le concept de \textit{uncanny} produit par ses mouvements remarquablement naturels. Les différences entre l’organicité du corps humain et l’ artificialité du robot ont ainsi devenu une source d’inspiration, comme une matière à détourner.
+En 2022, pour imaginer de nouvelles formes d’écriture corporelle en vue d’une improvisation performative, le travail de programmation du robot HRP4 a été réalisé en deux temps. D’abord une familiarisation avec les systèmes MoCap utilisés par l’équipe du laboratoire et l’installation de plugins qui nous ont permis de simuler en temps réel les séquences de mouvement de l'humain sur le robot virtuel. Ensuite, des tests avec le robot HRP réel ont été réalisés en mars 2022. Ces tests ont facilité la mise en place d’une séquence de mouvements sur une chaise. Ce choix de faire s’asseoir le robot sur la chaise vient comme un résultat de nos réflexions sur les contraintes d’équilibre du robot, lors des séances d’improvisation. La mise en place la plus simple, pensée avec les ingénieurs de l’équipe de prof. Kheddar, a été l’organisation de ces séquences dans de programmes de type F.S.M (Finite State Machines) qui permettent une meilleure organisation des transitions entre différentes postures.
+
+Comme hypothèse de recherche pour une chorégraphie mimétique, j’ai pu créer des simulations de séquences de mouvement sur un robot virtuel. Dans un premier temps, j’ai  décidé de rapprocher la figure du robot à celle d’un danseur de slow, réalisant quelques tests d’interaction réelle avec la version physique du HRP-4. Ensuite j’ai effectué un travail de gestes inspirés par les postures  de dirigeants politiques, pour voir dans quelle mesure les postures de pouvoir sont incarnées par des gestuelles et non par des attitudes. Le pouvoir que nous leur désignons est parfois le pouvoir de fascination que leur potentiel exerce sur nous, sans s’en rendre compte. Dans cette configuration centrée sur la fascination d’un objet inanimé, nous avons voulu comprendre dans quelle mesure le mouvement et les gestes dansés deviennent vecteurs d’influence. 
+
+Une autre séquence de mouvements a été préparée pour la troisième résidence de création au Centre des Arts d’Enghien Les Bains en septembre 2022. Pour cela, j’ai codé une séquence de mouvement sur la chaise qui dure approximativement 2 minutes. A l’intérieur de cette séquence, les états sont enchaînés selon une règle inspirée par la quatrième itération de l’algorithme de la courbe du Dragon. Pour correspondre aux quatre postures choisis initialement, nous avons opéré une conversion entre les états de la courbe du dragon et les états F.S.M. Pour la performance \textit{Le mythe de l’Immorta} présentée lors de notre sortie de résidence, un travail de synchronisation avec les sons produites par Hui-Tin Hong a été fait ultérieurement. Une autre séquence de code, cette fois en montrant le robot applaudir a été rajoutée ultérieurement. Ainsi le robot virtuel est apparu dans deux moments différents de la performance- au départ sur une chaise pour présenter sa danse et à la fin début pour applaudir les spectateurs. Le rythme de certains mouvements a été modifié pour correspondre avec la musique. Une pause de six secondes a été introduite dans la séquence pour marquer un moment d’arrêt: le robot virtuel tourne sa tête pour regarder le public. Ce geste a  été interprété par les spectateurs comme une façon d’évaluer la danse des performeuses.
+En parallèle, des autres moments de recherche en écriture corporelle ont été possibles grâce à la mise à disposition du studio de répétition de la chorégraphe Mathilde Monnier à Montpellier. J'ai pu effectuer une recherche sur le lien entre le son et le mouvement, pour continuer mes expérimentations Arduino précédentes. Ainsi avec l’aide du logiciel PureData nous avons créé un prototype de capteur EmG pour convertir le signal électrique des muscles en du son aléatoire. Ce prototype, testé lors d’une résidence artistique à la Halle Tropismes a Montpellier, a été présenté dans le cadre du Module Pédagogique Innovant ``Objets Magiques”, conçu en collaboration avec Isadora Télés de Castro pour le projet CECCI-H2M dans le cadre du dispositif Artec. Des laboratoire de recherche inspirés par mes expériences d’éducation somatique ainsi que par l’utilisation des techniques de shaking, constituent une boîte aux outils pour rechercher une corporéité ``autre” sur le plateau.
 \section{Panda}
 \section*{Conclusion}
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