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sections/partie_1.tex

@@ -263,7 +263,7 @@ Lorsque plus tard, j'ai découvert que Bonnie Bainbridge Cohen a pratique une gr
 \subsection{Gaga}
 Mes pérégrinations ont continué et début 2020 je suis arrivée en Israël pour expérimenter le Gaga Movement, dont la pédagogie encourage le lâcher prise et le plaisir de la danse. Mouvement de danse non-conventionnelle, cette pratique a été développée par le directeur artistique de la Batsheva Dance Company, Ohad Naharin. Lors d’un accident au dos dans les années 90, Naharin s'est lancé dans un processus de recherche corporelle avec des personnes sans expérience en danse. Ces expérimentations ont donné place au laboratoire Gaga/people, étant ensuite demandés comme training régulier par les danseurs de sa compagnie, sous la forme de cycles Gaga/dancers. Selon le contexte, cette technique a plusieurs déclinaisons: training pour renforcer le corps et le préparer physiquement en termes de souplesse et d'endurance, échauffement avant les répétitions et outil d’exploration pour cultiver la créativité.
 Dans son article- ``The Phenomenology of the Body Schema and Contemporary Dance Practice: The Example of \textit{Gaga}”, la chercheuse en danse Anna Foultier décrit les modalités de travail des danseurs du 21e siècle, devenus entrepreneurs de leur propre corps et de leur technicité: 
-\begin{quote}
+\begin{quote} 
 ``En raison des tendances chorégraphiques et artistiques récents, ainsi que de la difficulté croissante d'obtenir des contrats plus longs, les danseurs sont devenus des \textit{entrepreneurs} censées réinventer leur formation, s'adapter à divers styles et pratiques chorégraphiques pour souvent composer du matériel chorégraphique pour les projets pour lesquelles ils travaillent. Que cela soit perçu comme promouvant leur agence et leur autorité ou comme une adaptation à un contexte sociétal marqué par le néolibéralisme, le danseur contemporain doit faire preuve d'une approche éclectique où son entraînement peut varier du ballet, moderne, jazz, capoeira, pilates ou yoga à la natation ou à la course. Dans le monde de la danse post-postmoderne, l'accent n'est plus donné par le moulage du corps à une certaine norme, comme dans le ballet classique, ou sur le démantèlement des habitudes afin de découvrir des modèles de mouvement naturels, comme dans la danse moderne, mais plutôt sur la déconstruction et le remodelage continus des corps\footnote{ne version originale: ``Due to choreo-graphic and artistic trends as well as the increasing difficulty for dancers to obtain longer contracts, the dancer has become an “entrepreneur” supposed to fashion her training, adapt to various choreographic styles and practices, and often provide movement material to the pieces she works with. Whether this is seen as liberating the dancer’s agency and authority over her work or as an accommodation to a societal context marked by neo- liberalism where marketability is an imperative, the contemporary dancer has an eclectic approach where training can vary from ballet, modern, jazz, capoeira, pilates or yoga classes to swimming or running. In the post-postmodern dance world, emphasis is no longer on moulding the body into a certain form, as in classical ballet, or to dismantle habits in order to uncover natural movement patterns, as in early modern dance, but rather on continu-ously deconstructing and repatterning the body .”}.”
 \cite{foultier2021phenomenology}
 \end{quote}
@@ -486,8 +486,7 @@ Lors des dernières décennies, les sciences cognitives ont suscité beaucoup de
 
 Selon l'école qui la revendique, la cognition et ses propriétés sont sujet à des multiples points de vue et d'oppositions. Pour témoigner de la difficulté d'employer les termes qui concernent ce chapitre, et les appartenances que chaque champ revendique, nous nous appuyons sur les observations de l’artiste Simon Penny. Dans son anthologie \textit{Making sense: cognition, computing, art and embodiment}, Penny énumère les quelques termes que j'emploie lors de cet état d'art, avec la polémique qui les entoure: 
 \begin{quote}
-``la perspective autopoïétique de la cognition est incompatible avec la perspective cognitiviste (qui dérive de la philosophie analytique anglo-américaine, même si les philosophes analytiques ont accusé les cognitivistes d'être un peu négligents). Les philosophes continentaux (phénoménologues) établissent des distinctions différemment. Lorsque Lakoff et Johnson parlent de l’inconscient cognitif, leurs conceptions du conscient et de l’inconscient s’écartent des idées freudiennes. L’une des raisons de cette confusion terminologique résident dans le changement de paradigme lui-même. Néologismes
-(certains d'entre eux maladroits) et des emprunts à d'autres langues abondent parce que le langage existant est construit autour de concepts dualistes. Un nouveau langage est nécessaire. Maturana et Varela inventent l' \gls{autopoiesis}. Gibson propose l' \gls{affordance}. De même, \gls{umwelt} et \gls{enactivism} et d'autres termes font désormais partie d'un nouveau vocabulaire
+``la perspective autopoïétique de la cognition est incompatible avec la perspective cognitiviste (qui dérive de la philosophie analytique anglo-américaine, même si les philosophes analytiques ont accusé les cognitivistes d'être un peu négligents). Les philosophes continentaux (phénoménologues) établissent des distinctions différemment. Lorsque Lakoff et Johnson parlent de l’inconscient cognitif, leurs conceptions du conscient et de l’inconscient s’écartent des idées freudiennes. L’une des raisons de cette confusion terminologique résident dans le changement de paradigme lui-même. Néologismes (certains d'entre eux maladroits) et des emprunts à d'autres langues abondent parce que le langage existant est construit autour de concepts dualistes. Un nouveau langage est nécessaire. Maturana et Varela inventent l' \gls{autopoiesis}. Gibson propose l' \gls{affordance}. De même, \gls{umwelt} et \gls{enactivism} et d'autres termes font désormais partie d'un nouveau vocabulaire
 \footnote{en version originale: ``the autopoietic conception of cognition is incompatible with the cognitivist conception (which is derived from Anglo-American analytic philosophy, though ana­lytic philosophers have accused cognitivists of being a bit sloppy). Continen­tal philosophers (phenomenologists) draw distinctions differently. When Lakoff and Johnson talk about the cognitive unconscious, their conceptions of the conscious and unconscious diverge from Freudian ideas. One reason for this confusion of terminology is precisely the condition of the paradigm shift itself. Neologisms
 (some of them clunky) and borrowings from other languages abound because existing language is built around dualist concepts. New language is needed. Maturana and Varela coine \gls{autopoiesis}. Gibson invented \gls{affordance}. Likewise \gls{umwelt} and \gls{enactivism} and other terms are now part of a new vocabulary.”.”}
 \cite{penny2019mit}
@@ -916,7 +915,6 @@ cognition. Son approche vise à développer un vocabulaire commun inspiré par:
 \end{quote}
 Gallagher analyse des phénomènes tels l’apprentissage de nouveau-nés par l’imitation, la conscience de soi, le libre arbitre, la cognition sociale et l’intersubjectivité, la perception intermodale pour en citer quelques-unes des thématiques abordées. Il aborde ces sujets au travers des concepts comme l'\gls{image corporelle} et le \gls{schéma corporelle}, la proprioception et la théorie de l’enactivisme. 
 
-
 Une de ses hypothèses est la théorie de l’ancrage physique, ou en anglais \gls{the physical grounding hypothesis} (PGH). Cette théorie stipule que le contenu et le fonctionnement de l’esprit
 sont fondés sur les propriétés physiques et l’expérience incarnée de l’agent. Loin de promouvoir l’influence du physique sur le mental, Gallagher souligne la complexité des facteurs impliquées dans toute explication adéquate de la cognition. Entre outre le chercheur présente le rôle du schéma corporel dans une gamme de fonctions cognitives perceptives, parmi lesquelles la différenciation de soi et des autres. 
 \begin{quote}
@@ -936,9 +934,8 @@ intentional action, and that propels it into a human world.”}.”
 \cite{gallagher2002primacya}
 \end{quote}
 Nous rajoutons à cela le travail de Ziemke sur les implications du terme \textit{grounding}\cite{ziemke1999rethinking} sur le comportement des agents non-humains incarnés, ainsi qu'une clarification par rapport au terme employé par Halprin dans ses expériences somatiques mentionnés dans le premier chapitre. 
-Plus loin, Gallagher décrit le concept de schéma corporel et sa différence par rapport à l’image corporelle. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
-des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles  restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{the_limb_phanom_theory}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années
-après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un schéma corporel ou une image corporelles soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel. 
+\part{title}Plus loin, Gallagher décrit le concept de schéma corporel et sa différence par rapport à l’image corporelle. Ainsi dans son acceptation, un schéma corporel est un système de capacités sensori-motrices, englobant tous les aspects non-conscients du contrôle moteur, y compris les processus sous-corticaux, pré-moteurs et moteurs dans le cerveau. Il mentionne également les systèmes d’information nécessaires au bon fonctionnement de ces processus. Il distingue ce concept de celui d’image corporelle, vu comme résultat
+des expériences perceptives du corps. Gallagher distingue les différences entre les deux termes au niveau empirique donnant l’exemple d’un patient qui dans un état de négligence ne se préoccupe de son image de soi pour se laver ou s’habiller. Cependant ses capacités motrices telles que la marche ou les tâches manuelles  restent intactes et il les exerce. Cela montre que même si l’image corporelle est altérée ou endommagée, le schéma corporel reste intact. Au même titre, les sujets qui ont perdu un membre ont la capacité de le ressentir\cite{the_limb_phanom_theory}. Plus loin, Gallagher illustre le cas des malformations congénitales, où le membre fantôme est ressenti quelques années après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un accident ou un autre événement corporel important. Ainsi la probabilité qu’un schéma corporel ou une image corporelles soient innés, est très réduite. Dans les cas de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision. Ainsi ce type d'accumulation d'information qui résulte de l'intéraction avec l'environnement des organismes vivants, pourrait être transposée aux machines. Leurs propres schémas corporels existent déjà et ce sont elles qui déterminent le comportement du robot. Reste à voir si le type de cognition acquise par l'agent vivant est proche à celle de l'agent artificiel. 
 
 \subsection{Des émotions artificielles} 
 
@@ -1236,7 +1233,7 @@ Ajatasatru de Magadha un siècle plus tard. Quelque temps plus tard, le
 polymathe Ismail al-Jazari - suronmé ``le père de la robotique” parmi les
 roboticiens d’aujourd’hui - a construit plusieurs automates humanoïdes pendant
 la période islamique du XIIIe siècle. Trois siècles plus tard Léonard de Vinci
-aurait présenté à la cour de Milan son chevalier mécanique. Dès le XVIIIe
+aurait présenté à la cour de Milan son chevalier mécanique\footnote{https://www.leonardodavinci.net/robotic-knight.jsp}. Dès le XVIIIe
 siècle, Jacques de Vaucanson présente lors des salons et des expositions
 privées, des inventions comme son célèbre ``joueur de flûte” avec des poumons
 artificiels, ainsi que un canard qui pouvait manger, déféquer et flotter sur
@@ -1254,9 +1251,9 @@ des frères Lumière tells le phonographe ou le cinématographe confirment
 l’intérêt des spectateurs pour un goût du spectacle inspiré par la science,
 mettant en avant des machines ressemblant à des humains et éventuellement des
 robots. La différence entre les automates et les robots sociaux,
-ndépendamment de leur utilisation ou de leur forme, est que les premiers sont
+indépendamment de leur utilisation ou de leur forme, est que les premiers sont
 des artefacts uniques, créés à la main\cite{reilly2011automata} alors que les
-erniers sont produits en masse, de façon automatisée.
+derniers sont produits en masse, de façon automatisée.
 
 
 Au début du XXe siècle, l’écrivain tchèque Karel Capek écrit \textit{R.U.R.-
@@ -2148,7 +2145,7 @@ Elle se conclut avec une panorama des tendances de ces dernières décennies, po
 \chapter*{Conclusion de la partie I}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion}
 
-Dans cette première partie, je pose les bases théoriques des disciplines qui ont inspiré les recherches-créations detaillés par la suite. 
+Dans cette première partie, je pose les bases théoriques des disciplines qui ont inspiré les recherches-créations détaillés par la suite. 
 Robots sur scène
 Conscience du corps dans la robotique
 Pratiques somatiques et quête de l’intelligence sensorielle

sections/partie_2.tex

@@ -2,7 +2,8 @@
 
 \chapter*{Introduction}
 \begin{quote}
-``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”Werner Herzog 
+``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”Werner Herzog
+ 
 \end{quote} 
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
 \begin{figure}
@@ -11,35 +12,12 @@
 	\caption{Implementation des principes de la robotique cognitive comportamentale dans les inétarctions artistiques avec les robots.}
 	\label{fig:robots-sauvages}
 \end{figure}
-Au cours des dernières décennies, les possibilités d’interaction des robots humanoïdes ont été évaluées sous différents angles.
-environnements et conditions. Notre étude est centrée autour d'un robot HRP-4 dans le contexte de la danse
-improvisation avec un performeur et un écosystème virtuel. En analysant l'effet créatif des agents artificiels sur
-l'interprète et imitant sa réponse, nous visons à atteindre un état de co-création humain-robot inspiré
-par le sentiment d'empathie. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires qui
-remettre en question l’interactivité avec les agents virtuels et physiques.
-Faire passer des robots du laboratoire à la scène est un défi à bien des égards\cite{pluta2018laboratoire}. Alors que les robots
-sont déjà présents dans de nombreux secteurs manufacturiers et de services à la personne, pourquoi pas sur scène ? Selon Zaven Paré,
-nous nous sommes habitués à idéaliser les robots comme des \textit{objets sociaux totaux}\cite{zaven2014effets}. Nous aurions également pu projeter beaucoup de
-nos désirs sur eux. Très probablement, comme les humains, les robots peuvent être vulnérables, surtout lorsqu'ils sont utilisés comme
-\textit{plateforme de recherche}, ce qui est le cas de notre robot HRP-4, de Kawada Robotics. En se concentrant sur les \textit{petits,
-gestes incohérents}\cite{zaven2014effets}, les artistes recherchent un \textit{effet de présence}\cite{zaven2014effets} chez les robots. Nous croyons
-cet effet est déjà perçu chez l'homme dans les spectacles de danse et l'improvisation. Les possibilités d’interaction que nous remettons en question renouvellent plusieurs expériences Human-to-Robot (H2R). Dans
-En 2010, un modèle HRP-4C (la version robot humanoïde d'apparence féminine du HRP-4) présentait une danse et
-performance de chant au DC-EXPO au Japon\cite{nakaoka2007learning, nakaoka2011toward}. De même en 2012, lors d'une performance de dix minutes préparée au LAAS de Toulouse\cite{ramos2015dancing}, les participants ont été témoins d'un danseur hip-hop serrant dans ses bras un robot humanoïde HRP-2 sur scène !
-Alternativement, le type de mouvements et de gestes qui déterminent nos recherches actuelles sont influencés par l'art.
-projets impliquant des robots non humanoïdes. L'une d'elles est l'œuvre \textit{Petit Mal} (1995) de Simon Penny où
-un robot à détection entièrement autonome sur roues explore son espace architectural pour susciter un comportement de jeu
-des visiteurs\cite{penny2015emergence}. Ses mouvements hésitants et ses petits gestes font référence à notre quête d'un
-\textit{effet de présence} dans HRP-4. Une autre œuvre inspirante est \textit{The Blind Robot} (2013) de Louis Philippe Demers.
-Cette fois, le robot est constitué de deux bras mécaniques montés sur un socle et boulonnés à une table, dans un style théâtral.
-éclairage. Avec des mouvements doux, le robot explore délicatement le visage du modèle, supposément être des humains aveugles.
-faire lorsque vous essayez de reconnaître des personnes ou des objets\cite{jochum2016cultivating}. Dans les deux propositions, l'accent est mis
-sur les mouvements communs et ordinaires et notre intention est de déterminer dans quelle mesure ils peuvent améliorer
-possibilités d'interaction pour HRP-4 et encourager la co-création.
+Au cours des dernières décennies, les possibilités d’interaction des robots humanoïdes ont été évaluées sous différents angles, environnements et conditions. Notre étude est centrée autour d'un robot HRP-4 dans le contexte de la danse improvisation avec un performeur et un écosystème virtuel. En analysant l'effet créatif des agents artificiels sur l'interprète et imitant sa réponse, nous visons à atteindre un état de co-création humain-robot inspiré par le sentiment d'empathie. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires qui remettre en question l’interactivité avec les agents virtuels et physiques.
+Faire passer des robots du laboratoire à la scène est un défi à bien des égards\cite{pluta2018laboratoire}. Alors que les robots sont déjà présents dans de nombreux secteurs manufacturiers et de services à la personne, pourquoi pas sur scène ? Selon Zaven Paré, nous nous sommes habitués à idéaliser les robots comme des \textit{objets sociaux totaux}\cite{zaven2014effets}. Nous aurions également pu projeter beaucoup de nos désirs sur eux. Très probablement, comme les humains, les robots peuvent être vulnérables, surtout lorsqu'ils sont utilisés comme
+\textit{plateforme de recherche}, ce qui est le cas de notre robot HRP-4, de Kawada Robotics. En se concentrant sur les \textit{petits gestes incohérents}\cite{zaven2014effets}, les artistes recherchent un \textit{effet de présence}\cite{zaven2014effets} chez les robots. Nous croyons cet effet est déjà perçu chez l'homme dans les spectacles de danse et l'improvisation. Les possibilités d’interaction que nous remettons en question renouvellent plusieurs expériences Human-to-Robot (H2R). 
+
 \textbf{A.1 Mouvement et émotions}
-En tant que médiateur de la rencontre entre les humains et les machines, la scène offre de nouvelles possibilités d’interaction.
-A travers nos recherches, nous mettons l'accent sur la façon dont ces entités communiquent, ce qu'elles échangent et comment un
-une possible co-création peut émerger. Dans cette mesure, les limites et les atouts respectifs de l'humanoïde
+En tant que médiateur de la rencontre entre les humains et les machines, la scène offre de nouvelles possibilités d’interaction. A travers nos recherches, nous mettons l'accent sur la façon dont ces entités communiquent, ce qu'elles échangent et comment une possible co-création peut émerger. Dans cette mesure, les limites et les atouts respectifs de l'humanoïde
 Le robot et le performeur dansant avec lui, ainsi que ceux de l'écosystème virtuel (EVE) et de ses agents, sont
 éléments clés de nos perspectives de recherche.
 Les robots et les humains peuvent exprimer leurs émotions par des gestes, car cela implique principalement de contrôler les mouvements. Pour
@@ -47,16 +25,13 @@ Chez les humains, ces gestes peuvent être générés par des actions consciente
 l’exploration artistique, nous choisissons d’examiner ce dernier cas. Notre intention est de vérifier dans quelle mesure ils peuvent être
 recontextualisés ou esthétisés lorsqu’ils sont appliqués aux robots et nous détaillons ci-dessous nos résultats.
 Jusqu'à présent, HRP-4 est capable de générer - au moyen de programmes de planification et de contrôle - deux types de mouvements :
+
 (i) mouvements intentionnels (trajectoires implicites pour atteindre des objectifs de tâche raffinés mais bien prédéfinis qui peuvent être
-changeant par rapport à un contexte évolutif et dynamique), et (ii) les mouvements réflexes (c'est-à-dire non intentionnels)
-(qui peut émuler une réaction dans une portée automatisée - hors des objectifs de tâche prédéfinis). Un exemple de
-le mouvement intentionnel demande à la main (c'est-à-dire une pince) du robot d'atteindre en suivant l'un des
-mains du performeur ou pour imiter (recopier) au mieux la posture du performer, etc. Dans un tel contexte, on
-supposer que le robot, la scène ou l'interprète soit équipé du corps entier ou des membres d'un ou plusieurs interprètes
-technologies de suivi. Un exemple de mouvement réflexe d’un robot pourrait être un mouvement aléatoire de la tête du robot.
-indépendant du contexte scénique et peut être connecté à n’importe quel élément auquel l’artiste peut penser. Grâce à un rapide
-analogie avec les études cognitives et le comportement du corps vivant, nous considérons subjectivement que les mouvements réflexes
-correspondent aux processus inconscients. Actuellement, nous étudions par des explorations pratiques lequel des deux
+changeant par rapport à un contexte évolutif et dynamique), 
+et (ii) les mouvements réflexes (c'est-à-dire non intentionnels) (qui peut émuler une réaction dans une portée automatisée - hors des objectifs de tâche prédéfinis). 
+Un exemple de mouvement intentionnel demande à la main (c'est-à-dire une pince) du robot d'atteindre en suivant l'un des mains du performeur ou pour imiter (recopier) au mieux la posture du performer, etc. 
+Dans un tel contexte, on supposer que le robot, la scène ou l'interprète soit équipé du corps entier ou des membres d'un ou plusieurs interprètes
+technologies de suivi. Un exemple de mouvement réflexe d’un robot pourrait être un mouvement aléatoire de la tête du robot indépendant du contexte scénique et peut être connecté à n’importe quel élément auquel l’artiste peut penser. Grâce à un rapide analogie avec les études cognitives et le comportement du corps vivant, nous considérons subjectivement que les mouvements réflexes correspondent aux processus inconscients. Actuellement, nous étudions par des explorations pratiques lequel des deux
 Des types de mouvements de robot (ou une combinaison des deux) pourraient correspondre à notre performance de danse. Pendant le
 performance de danse et de chant du HRP-4C pour DC-EXPO, le robot faisait de la danse synchronisée de base
 mouvements entourés de quatre danseuses. Cette synchronisation était préprogrammée, réglée et
@@ -89,6 +64,7 @@ notre propre méthodologie. Ensuite, nous imitons sa réponse, visant une improv
 d'empathie. Cela peut éventuellement bénéficier à la manière dont les robots sociaux sont intégrés dans la vie quotidienne, ainsi qu'à
 améliorer la créativité dans les formes d'art transdisciplinaires basées sur l'interactivité homme-machine (H2M).
 \textbf{Adapter les principes du comportement cognitif aux expérimentations artistiques}
+
 Afin de comprendre la complexité du comportement de HRP-4, nous considérons les principes de la cognition incarnée\cite{ziemke2016body} comme le modèle d’intelligence distribuée (Brooks 1991) qui a inspiré notre scénographie. Ça peut être
 décrit à travers quatre caractéristiques : l’incarnation, l’intelligence, l’émergence et la situation. Dans notre cas particulier, l’émergence peut stimuler la créativité (au sens où un comportement nouveau et complexe peut être un
 source d'inspiration pour des expérimentations artistiques). Alors que l'intelligence, l'incarnation et la situation se traduisent
@@ -112,6 +88,7 @@ contraintes industrielles, mais il est capable de résoudre des problèmes alamb
 complexes de compétences de fabrication\cite{kheddar2019humanoid}. Puisque son fonctionnement repose sur un contrôle de l'espace des tâches
 méthodologie\cite{bolotnikova2019multi}, nous avons pensé tester sa capacité d'incarnation\cite{aymerich2016second}, pour s'adapter à un contexte d'interaction avec les humains plus intuitif et peut-être primitif, comme la danse
 improvisations.
+
 Cet objectif d’une relation H2R interdépendante et co-créative est actuellement abordé à travers les étapes suivantes :
 \begin{itemize}
 	\item étudier le comportement autonome des humanoïdes ;
@@ -128,13 +105,14 @@ Cet objectif d’une relation H2R interdépendante et co-créative est actuellem
 note : \textit{l'approche animat postule qu'il est possible d'étudier la cognition humaine à travers une approche bottom-up
 qui part d'architectures de contrôle minimales et d'environnements simples et les réalise ensuite progressivement
 plus complexe.}\cite{bret2005interacting}
+
 \textbf{ Rechercher un état de créativité par l'empathie}
 Pour évaluer la complicité H2R, nous nous appuyons sur le sentiment d'empathie\cite{ziemke2008role} - vu comme une capacité à
 comprendre émotionnellement ce que ressentent les autres et nous imaginer à leur place. Dans notre cadre artistique
 les robots ne ressentent pas, mais la littérature\cite{asada2015towards} indique comment les robots s'appuient sur des émotions artificielles (c'est-à-dire des logiciels
 (structures symboliquement considérées comme jouant le rôle et l'action des émotions) pour générer des mouvements. Ils
 analyser leur environnement à l'aide de capteurs et y réagir selon les lois de l'utilisateur définies par l'utilisateur (c'est-à-dire définies par l'art).
-interaction qui peut être simple ou complexe. L'interprète imagine ce que ressent le robot (c'est-à-dire son \textit{ umwelt}), puis
+interaction qui peut être simple ou complexe. L'interprète imagine ce que ressent le robot (c'est-à-dire son \textit{umwelt}), puis
 utilise cette projection comme source d'inspiration pour l'improvisation. Plus on comprend la technique
 caractéristiques du HRP-4, plus on peut imaginer comment il devrait \textit{ressentir} et cultiver des intentions artistiques basées sur sur ce.
 \textbf{C.1 Rôle de l'apparence du robot}
@@ -197,8 +175,7 @@ lors des exercices d'improvisation. Cela contraignait l'interprète à réagir s
 l’opérateur à son tour n’a pas préparé la séquence de mouvements à l’avance et a surtout réagi aux ordres de l’interprète.
 mouvements. L'expérience pourrait littéralement correspondre à une séquence d'improvisation de danse entre humains,
 médiatisé par le corps d’un robot virtuel. Cette situation a été abordée dans un contexte différent par Paré qui
-a fait une expérience de téléopération robotique en interaction avec Geminoid3 dans son ouvrage \textit{Le Robot et la Pomme}
-(2009). Des modèles d'interactivité similaires sont mis en œuvre dans notre laboratoire INREV mettant l'accent sur
+a fait une expérience de téléopération robotique en interaction avec Geminoid3 dans son ouvrage \textit{Le Robot et la Pomme} (2009). Des modèles d'interactivité similaires sont mis en œuvre dans notre laboratoire INREV mettant l'accent sur
 importance de l’humain comme \textit{ moteur et traducteur de l’interaction homme-machine}\cite{plessiet2019mitmi}.
 note: https://www.youtube.com/watch?v=HqP9kBPEtMQ, Paré s'interroge sur \textit{comment les gestes des personnes floues
 les interactions font partie de l’effet de présence et contribuent à l’aspect normal et naturel de l’objet.
@@ -419,8 +396,6 @@ Action \& Enaction - Emergence de l'oeuvre d'art}\cite{lambert2017action} que Ch
 
 \end{quote}
 
-
-
 L'intelligence ou la conscience sont des concepts dont la définition varie suivant les domaines. C'est pourquoi, dès que notre raisonnement touche à l'intangible, il devient difficile de quantifier et rationaliser la conscience sans la réduire au seul fonctionnement du cerveau. Parmi les idées véhiculés lors des interventions, je mentionne celle où les émotions et la perception sont vues comme des composantes en lien avec la conscience, tout comme les pensées ou le sens du soi. D'un point de vue psychologique, elle représente une sensation intériorisée immédiate qu'un être établit avec le monde. Dans ce sens, elle peut aussi être reliée aux notions de connaissance, d'intuition et de réflexivité.
 La conscience est également représentée par un parcours graduel entre le sommeil profond et la veille peuplé par des états intermédiaires. Selon le paradigme de la recherche scientifique utilisé, un état modifié de conscience (EMC) est un état mental différent de l’état de conscience ordinaire. Cet état représente une déviation dans le fonctionnement psychologique d'un individu, par rapport à certaines normes générales de la conscience à l'état de veille. De cette façon les rêves, les états hypnotiques, les hallucinations, la transe, la méditation, les états sous l'influence des drogues psychotropes ainsi que l'état végétatif ou le coma sont des exemples d'EMC.
 
@@ -653,8 +628,8 @@ Le lien pour suivre cette démonstration est disponible en bas de page\footnote{
 Lors de mes résidence artistiques dans le studio de Mathilde Monnier à Montpellier j'ai eu l'occasion d'améliorer ce prototype et le tester avec plusieurs mouvements, pour mieux comprendre mon écriture corporelle à l'aide du son.
 Plus bas, un extrait vidéo d'un des moments de recherche-création\footnote{https://vimeo.com/718376555?share=copy}.
 
-Au travers ces essais et maquettes j'ai pu mieux éduquer mes senses et ma perception à une présence active où mon corps se dilue pour mieux apparaître. 
-Me perdre dans ce mélange de présence. Comme Kozella remarque dans son livre\cite{kozel2008closer}, nous avons besoin des machines pour objectiver notre présence-absence. La technologie dévient un repère pour l'humain, qui se retrouve au-delà de son propre subjectivité: 
+Au travers ces essais et maquettes j'ai pu mieux éduquer mes sens et ma perception à une présence active où mon corps se dilue pour mieux apparaître. 
+Me perdre dans ce mélange de présence. Comme Kozel le remarque dans son livre\cite{kozel2008closer}, nous avons besoin des machines pour objectiver notre présence-absence. La technologie dévient un repère pour l'humain, qui se retrouve au-delà de son propre subjectivité: 
 
 \begin{quote}
 ``The examples of sight, touch, and movement reveal that the relation of reversibility is \textit{always imminent and never realized in fact} (Merleau-Ponty 1968, 147). It is impossible to over-exaggerate the
@@ -741,6 +716,7 @@ le deuxiéme est une demnostration du capteur infrarouge \footnote{ https://vime
 \textit{
 Empathy, he once had decided, must be limited to herbivores or anyhow omnivores who could depart from a meat diet. Because, ultimately, the empathic gift blurred the boundaries between hunter and victim, between the successful and the defeated.
 ― Philip K. Dick, Do Androids Dream of Electric Sheep? }
+
 \textit{I’m not interested in how people move. I’m interested in what makes them move.
 - Pina Bausch}
 
@@ -882,7 +858,7 @@ performances.”
 
 \cite{blasing2012neurocognitive}
 
-\textbf{Pour le philosophe et physicien Philippe Guillemant la nature de la conscience est vibratoire.\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=ssugj6VVBCY}.Selon ses hypothéses, cete caracteristique de la conscience pourra jamais été modéelisée par une intelligence artificielle. }
+\textbf{Pour le philosophe et physicien Philippe Guillemant la nature de la conscience est vibratoire.\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=ssugj6VVBCY}.Selon ses hypothéses, cete caracteristique de la conscience pourra jamais été modéelisée par une intelligence artificielle.}
 \subsection{La rencontre avec HRP-4}
 
 Une des raisons pour laquelle j'ai commencé ce projet de thése est pour comprendre d'où vient ma fascination pour les robots. Si je remonte au temps de mon enfance, j'associe à la figure du robot celle d'une poupée. Je précise que si aujourd'hui j'asocie robots et poupées, je fais cela avec le plus grand sérieux. Un enfant considere son compagnon de jeu son égal. Mes poupées n'étaient jamais ``des jouets”, mais d'êtres à part éntiere, autant mystérieuses et intirugantes que ma \textit{comprehension} des adultes qui m'entouraient. Si à l'époque je ne partagéais pas des dillemes ontologiques quant au sens de la vie ou de l'art, les choses n'étaient pas moins compliqués. Petite, j'attendais que les poupées réagissent à mes propositions de jeu. Au défaut d'une réaction de leur part, je compensis avec beaucoup de scénarios et des propositions de jeu, pendant notre ``intéraction”. Autant que nécessaire pour que je n'observe pas leur immobilité. Serait-il aussi le cas aujourd'hui avec les robots? J'attends d'eux des veritables parténaires d'intéraction artistique, des co-créateurs? Au-défaut d'une réponse concrete, j'avance des proposition et d'esquises pour que mon térrain de jeu est moins ``déserte”? 
@@ -1365,6 +1341,29 @@ De plus, ``la dynamique qualitative inhérente pour animer des formes de vie (mo
 	\caption{Still lors de la sortie de résidence lors de notre experimentation dans le studio de M. Monnier.}
 	\label{fig:iseahybrd}
 \end{figure}
+on glitch mentioned in part 1\footnote{https://www.legacyrussell.com/GLITCHFEMINISM}
+@article{keyes2021review,
+	title={A Review of Legacy Russell’s Glitch Feminism: A Manifesto},
+	author={Keyes, OK},
+	journal={Studies in Art Education},
+	volume={62},
+	number={3},
+	pages={296-301},
+	year={2021},
+	publisher={Taylor \& Francis}
+}
+pour la partie notations avec page. 213 fig 9.1 pour la relation temps espace mouvement. glosary. chapter 3 the interpretation of movement experience (the practice more generally identified as “somatics”). hapter 4 what is movement
+@book{laviers2023making,
+	title={Making Meaning with Machines: Somatic Strategies, Choreographic Technologies, and Notational Abstractions through a Laban/Bartenieff Lens},
+	author={LaViers, Amy and Maguire, Catherine},
+	year={2023},
+	publisher={MIT Press}
+}
+livre https://www.frontiersin.org/research-topics/11183/the-art-of-human-robot-interaction-creative-perspectives-from-design-and-the-arts/articles
+
+ 
+Machine Gaze: Self-Identification Through Play With a computer Vision-Based Projection and Robotics System
+https://roboticart.org/project/rhythm-bots/ work on rithm by Susan Marshall for ICRA 2022
 \section*{Conclusion}
 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. Mauris iaculis congue nibh ac sollicitudin. Aliquam aliquam velit eu aliquet tincidunt. Vestibulum lacus ipsum, feugiat at feugiat id, auctor quis nisl. Maecenas ultricies sagittis convallis. Curabitur at velit ut odio condimentum fringilla. Ut consequat eget arcu vitae pharetra. Pellentesque quam quam, luctus at ipsum non, accumsan ultrices ipsum. Integer dictum, leo et ornare viverra, enim massa tristique est, aliquam porta odio arcu non lectus. Maecenas posuere, ante sed congue blandit, nisi quam aliquet enim, in vehicula eros metus vitae quam. Nam lacinia malesuada lorem, at mattis risus mattis interdum. Nullam ac sapien nec quam ultrices dictum vitae eu erat. Curabitur a leo a lorem mollis volutpat. Duis volutpat porta nulla in convallis. Mauris sed accumsan nisl, ac efficitur nisl. 
 
@@ -1504,6 +1503,87 @@ Entre communication scientifique et proposition artistique, notre idée à été
 \end{figure}
 Ce projet transdisciplianire a vu le jour grace au soutien de la cooperative artistique La Nef et du LIRMM, à Montpellier. Il synthetise sous la forme d'une speculation artistique, mes observations quant à des intéractions en danse performeur-robot humanoide, ainsi que mes hypothéses de recherche sur la créativité  et une possible \textit{conscience artificielle}, en rélation avec des robots. 
 
+\subsection{Les robots, les ours et le désir d'inter-subjectivité.}
+
+Cette partie étudie la relation entre l’improvisation dansée et la robotique, dans le contexte du projet de performance \textit{This is where I differ with Herzog} (TIWIDWH). Considérant l’exaptation comme l’émergence d’une fonctionnalité latente dans des artefacts existants, elle promeut l’intersubjectivité entre la figure d’un ours sauvage et celle d’un robot, comme métaphore des considérations féministes du nouveau matérialisme.
+
+Les interfaces contemporaines se caractérisent par l'interactivité, mêlant le vivant au non-vivant et privilégiant les échanges plutôt qu'une répartition hiérarchisée des rôles.
+L’humain n’a plus une part exclusivement active, étant en interdépendance avec les appareils qu’il utilise. Comme le montre \cite{circu2023isea}, dans la danse HRI, le lien entre l'hybridation et l'expérience technesthétique passe par des cycles récurrents d'imitation de la danse et d'expression de la danse. Notre proposition artistique cherche à échapper au contrôle humain et à créer une relation d'interdépendance-substitut d'une future intersubjectivité entre danseurs et robots qui improvisent sur scène.
+
+\textit{TIWIDWH} a été présenté en 31 mars 2023 au studio La Nef, à Montpellier. La performance présentait le processus de recherche-création d’une œuvre d’art à la croisée de la cognition incarnée, de l’improvisation dansée et de la robotique. L'équipe artistique était composée d'un robot HRP-4, Arnaud Tanguy comme ingénieur de recherche au nom de l'équipe IDH, VA6CU6IT comme concepteur sonore et Sorina-Silvia Circu comme interprète et performeuse de la conférence. Au cours de 40 minutes de musique live, d'interaction de danse homme-robot, de démonstration de pratiques somatiques et de présentation de diapositives du sujet de recherche, le public a découvert un format expérimental entre communication scientifique et performance artistique robotique.
+
+Les outils d'évaluation de la créativité comme les tests Torrance de pensée créative\footnote{https://neurosciencenews.com/ai-creativity-23585} peinent à suivre le rythme depuis l'apparition de ChatGPT. Dans le domaine des arts de la performance, les nouveaux médias remettent en question le techno-fétichisme en abordant les technologies en dehors de leur contexte d'origine. L’environnement scénique transforme tous les acteurs en contributeurs actifs à la proposition artistique, quel que soit leur symbole social. Lorsqu’ils interagissent avec un non-humain sur scène, les humains interprètent le sens et en déduisent des demandes cognitives qui nécessitent un retour d’information. La situation de représentation informe l’acte performatif des éventuelles contraintes technologiques et de leur impact sur la production globale. Dans le sillage de l'intelligence artificielle générale (AGI), les entités, y compris les œuvres d'art ou les robots, peuvent devenir des objets de préoccupation morale, une fois qu'elles ont acquis une expérience consciente\cite{mosakas2021moral}. En parallèle, les chercheurs étudient la mimesis corporelle et la hiérarchie de la mimesis pour expliquer les origines de la cognition sociale à travers l'émergence de l'imitation, de l'intersubjectivité et des gestes chez les primates\cite{zlatev2008proto}. La question de l'improvisation apparaît centrale dans la réflexion sur l'héritage et la valeur constitutive de la danse. Tout en générant une nouvelle matière de mouvement, l'improvisation continue de déconstruire le corps. Un corps dont la potentialité est actuellement prolongée par l'environnement.
+De plus, la danse improvisée est un mouvement intentionnel qui nécessite de l'inspiration, c'est pourquoi co-créer une performance avec un robot social\cite{duffy2003anthropomorphism} et comprendre le rôle qu'il joue en lui devient un défi. Influencés par\cite{penny2013art}, nous considérons l'inspiration comme un processus incarné et dynamique qui peut être étendu aux artefacts. Cependant, la question de savoir comment ces artefacts considéreront leur libre arbitre une fois qu'ils l'auront acquis est toujours en cours. Lors du développement de l'intelligence artificielle centrée sur l'humain et d'autres types d'intelligence hybride, il existe « un besoin urgent d'enrichir ces applications avec les connaissances sur la créativité obtenues au cours des dernières décennies dans les sciences psychologiques ».\cite{rafner2023creativity}. Tout au long de notre projet, nous souhaitons comprendre comment les robots danseraient s’ils étaient conscients et comment nous travaillerions ensemble dans une improvisation en contact étroit une fois cela acquis. Nos interrogations se formulent par rapport à la notion d'intersubjectivité vue comme une forme de transfert entre robots capables de conscience artificielle (AC)\footnote{le terme de conscience artificielle que nous appliquons n'est qu'une supposition de ce qu'il pourrait signifier dans un contexte de danse avec les robots et comment cela pourrait influencer un processus de co-création. Pour illustrer, nous faisons un parallèle entre les robots et les animaux sauvages. Un robot ressemble peut-être à un ours en raison de sa force et de son poids, ainsi que du fait qu'il passe beaucoup de temps en état d'hibernation ou d'inactivité. Autrefois, dans les pays d'Europe de l'Est, les ours étaient utilisés pour divertir la foule, avec des dresseurs qui leur enseignaient des acrobaties rudimentaires et des danses afin d'imiter les humains. De plus, un ours qui peint n'exprime pas sa sensibilité à travers son acte, mais un observateur percevrait le résultat comme créatif et réagirait avec sensibilité à son sujet.} et les danseurs. Pour ce faire, nous considérons la notion d'exaptation\cite{la2020understanding} comme un équivalent à l'inspiration, comprise ici comme l'émergence d'une fonctionnalité latente dans des artefacts existants - un mécanisme de nouveauté et d'innovation. Tout cela est résumé auprès de nos spectateurs, de la manière suivante :
+
+\begin{itemize}
+	
+	\item Existe-t-il un état \textit{wild} pour les robots, en préfixe de leur état de programmation de tâches ? Sont-ils capables de développer une \textit{AC} condition-comme sur scène, au sein d'une interaction dansée ?
+	
+	\item Qu'est-ce qu'un \textit{corps performatif} pour un robot et comment pouvons-nous en générer des mouvements instinctifs et fluides ? L’interaction de la danse avec les robots génère-t-elle des états créatifs ?
+	
+	\item Comment le matériel de danse déclenche un type de cognition incarnée comme la conscience kinesthésique\cite{gemeinboeck2016towards, candau2017cultivating, circu2023roman} et dans quelle mesure cela est-il transférable aux robots ?
+	
+	
+\end{itemize}
+
+
+La performance \textit{TIWIDWH}  est une mise en abyme d'un processus de recherche-création, revisité dans la perspective du documentaire \textit{Grizzly Man} (2005) de Werner Herzog. Rapprocher la figure du robot de celle de l’ours sauvage nous aide à clarifier le statut du robot au sein de notre processus de co-création artistique. La métaphore utilise la nature sauvage comme catalyseur d’inspiration dans l’improvisation de la danse, tout en abordant des sujets controversés comme la conscience artificielle. Le réalisme excentrique de Herzog\cite{herzog2009conquest} est une source d'inspiration pour notre processus de travail, au même titre que les œuvres chorégraphiques d'Anna Halprin en somatique et d'Anne Teresa de Keersmaeker en danse.
+La scénographie impliquait trois zones correspondant à :
+
+
+\begin{itemize}
+	\item une table centrale et deux chaises où étaient assis le robot et le performeur
+	\item un coin de musique live en arrière-plan, côté gauche du public
+	\item et un coin maintenance technique avec les équipements et ordinateurs du robot étudiés par l'ingénieur de recherche dans le coin droit.
+\end{itemize}
+
+
+La présentation s'est déroulée en trois phases. Le public a d'abord été invité à participer à une expérience somatique collective pendant que le robot calibre, puis le performer et le robot ont pris place tandis que le performeur entamait une conférence ponctuée de notes théoriques, d'anecdotes personnelles, d'enregistrements d'archives et de vidéos ainsi que de quelques moments d'interruption spontanés pour démonstrations pratiques. Le dernier moment était une improvisation dansée sur des chaises inspirée de l'œuvre \textit{Rosas dans Rosas} de Keersmaeker, considérant sa place dans l'histoire de la danse contemporaine.
+
+
+\subsection{Les robots et leurs métaphores}
+
+À travers son travail, Simon Penny a souligné l'importance du langage pour suivre les nouveautés technologiques. Des termes comme « conscience » sont apparus dans notre langage au plus tard au cours de ce siècle ; le raisonnement qui l'accompagne, ou ses implications, doit donc être appliqué à des contextes spécifiques.
+Pour illustrer, pour le chercheur Tom Ziemke, la conscience "naît de la maîtrise des connaissances sensorimotrices résultant de l'interaction entre l'agent et l'environnement, dans l'optique que la régulation homéostatique du corps vivant est cruciale pour le soi et la conscience\cite{ziemke2007incarné}". Le schéma présenté ci-dessous représente notre cadre théorique, synthétisant la relation entre un agent (représenté par son environnement sensoriel ou \textit{umwelt}) et son monde ou environnement expérientiel, suivant l'autorégulation interne (autopiesis) spécifique aux processus cognitifs incarnés. 
+
+
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.5\linewidth]{schema umwelt.png}
+	\caption{Relation between an agent and its environment, based on the notes of\cite{penny2013art}. Source: personal archive}
+	\Description{Theoretical framework for our artistic proposal inspired by embodied cognition principles.}
+	
+\end{figure}
+
+\begin{quote}
+	Critters are at stake in each other in every mixing and turning of the terran compost pile. We
+	are compost, not posthuman; we inhabit the humusities, not the humanities. Philosophically
+	and materially, I am a compostist, not a posthumanist. Critters – human and not – become-
+	with each other, compose and decompose each other, in every scale and register of time and
+	stuff in sympoietic tangling, in ecological evolutionary developmental earthly worlding and
+	unworlding.\cite{haraway2016staying}
+	
+	Les créatures sont en jeu les unes dans les autres à chaque mélange et retournement du tas de compost Terran. Nous sont du compost, pas posthumains ; nous habitons les humusités, pas les humanités. Philosophiquement
+	et matériellement, je suis compostiste, pas posthumaniste. Les créatures – humaines ou non – deviennent-
+	les uns avec les autres, se composent et se décomposent, dans toutes les échelles et registres du temps et
+	trucs dans l'enchevêtrement sympoïétique, dans le monde terrestre développementaliste écologique et
+	démonde.
+\end{quote}
+
+Selon la littérature, le nouveau cadre du matérialisme est remis en question à travers les travaux de penseuses féministes comme Karen Barad \cite{barad2003posthumanist}, Rosi Braidotti\cite{braidotti2017four}, Donna Haraway\cite{haraway2016staying}, Sarah Truman\cite{truman2015primacy, truman2021feminist }, entre autres.
+Ces auteures s'opposent à une orientation féministe post-humaine, selon laquelle tous les êtres vivants et non vivants sont également concernés par l'Art, la Science et leurs potentialités pour mieux façonner notre avenir. Parmi eux, le concept de \textit{Zoe} de Braidotti soutient l'idée de \textit{matérialisme vital}, issu de la philosophie de Baruch Spinoza selon laquelle le monde est constitué d'une seule et même matière, intelligente et auto-organisée, dans un processus continu de transformation. , créer et dissoudre des formes. Quant au point de vue de Donna Haraway sur Chthulucene, nous plaidons pour un compostage féministe inclusif basé sur la sympoïèse. Ce processus restructure le fonctionnement autoproducteur, homéostatique et prévisible de l'autopoïèse, affirmant une fois de plus les potentialités de diversité et d'inclusion :
+
+
+\subsection{Quelle créature est un robot qui danse?}
+Pour répondre à cette question, nous déconstruisons la figure du robot et la considérons sous un angle anthropologique, en la comparant à un animal sauvage. Bien qu’inanimés, les robots simulent l’autonomie, l’action et les émotions. Les faire danser implique d'atteindre un terrain d'entente, où la pratique de la danse humaine est également déconstruite ou désidentifiée\cite{braidotti2017four}, comme dirait Rossi Braidotti. Notre résidence en laboratoire est progressivement devenue une expérience immersive, permettant à notre équipe artistique de s'adapter à une autre culture – celle des robots et des roboticiens – dans le contexte de la création artistique.
+Pour ce faire, nous nous appuyons sur le concept de figuration\cite{suchman2007human, suchman2021talk} de Lucy Suchman - tiré de la discussion de Haraway dans \textit{Modest Witness} (1997) - pour souligner l'importance des métaphores dans l'analyse de la dynamique des humains et des machines. En contrepartie des auteurs féministes que nous avons mentionnés, l'ouvrage de Suchman \textit{Human-Machine Reconfigurations} (2007) ajoute une perspective anthropologique aux frontières entre humain et non-humain. Pour elle, le problème non résolu des machines informatiques vient du fait de ne pas considérer les étiquettes comme « humain », « non-humain », « social » ou « matériel » comme des réalités ontologiques responsables :
+\begin{quote}
+	The idea of a self-explicating artifact accords well with the notion that using a machine could be like interaction. The interactive machine, in this sense, represents the latest solution to the longstanding problem of providing the user of a tool with instruction in its use. There is also, however, a sense of machine interactivity that is more recent, and is uniquely tied to the advent of computing. The new idea is that the intelligibility of artifacts could be not just a matter of the availability to the user of the designer’s intentions for the artifact’s use, but of the intentions of the artifact itself. The designer’s project in this sense is to imbue the machine with grounds for behaving in ways that are accountably rational; that is, reasonable or intelligible to others including, in the case of interaction, ways that are responsive to the others’ actions.\cite{suchman2007human}
+	
+	L’idée d’un artefact auto-explicatif s’accorde bien avec l’idée selon laquelle l’utilisation d’une machine pourrait s’apparenter à une interaction. La machine interactive, en ce sens, représente la dernière solution au problème de longue date consistant à fournir à l'utilisateur d'un outil des instructions sur son utilisation. Cependant, il existe également un sentiment d’interactivité des machines, plus récent et uniquement lié à l’avènement de l’informatique. La nouvelle idée est que l’intelligibilité des artefacts pourrait être non seulement une question de disponibilité pour l’utilisateur des intentions du concepteur concernant l’utilisation de l’artefact, mais aussi des intentions de l’artefact lui-même. Le projet du concepteur en ce sens est d’imprégner la machine de motifs lui permettant de se comporter de manière responsable et rationnelle ; c’est-à-dire raisonnable ou intelligible pour les autres, y compris, dans le cas d’une interaction, des moyens qui répondent aux actions des autres.
+\end{quote}
+
 
 \subsection{Dramaturgie}
 {What is dance? they asked. If an elephant swings its trunk, is it dance? If a person walks across the stage, is that dance?  
@@ -1534,7 +1614,7 @@ Auparavant j'ai mentionné\cite{kozel2008closer} qui réliait danse, marionettes
 
 Le pari de mes experiences artistiques est quelque part simple. Autant qu'ils ne connaissent pas les limites d'une machine, les humains projettent leurs ambtions dessous. Prennons l'exemple du joueur d'échec de Wolfgang von Kempelen mentionné dans le capitre 1.3.3 de la prémiere partie. Sans savoir la verité, les spectateurs l'ont considére une prouesse technologique. Avec l'avénement de l'informatique, dans l'écuation humain-animal-artefact, le cadre d'autre fois est transgressé. Pour quelq'un avec peu de connaissances en informatique, même en voyant les algorithmes à la base de son programme, le résultat reste opaque. La machine parait omnipotenté car elle dépasse les capacités humaines de compréhension. Pour l'informaticien qui les developpe, il y a un part de curiosité quant à la potentialité des algorithmes. Cependant il a peu de regard critique quant aux consequences éthiques de cette course contre le montre concernant les limites de la science. Il va toujours relativiser son processus et trouver des argumentes pour se dé-responsabiliser de l'impacte de tout cela sur la societé. 
 
-\textbf{Conaissances prcessuelles}
+\textbf{Conaissances processuelles}
 Sur la méthodo http://lcpaquin.com/
 Le terme ancien glanage appartient d’abord au monde agricole et consiste à amasser les épis qui ont échappé aux moissonneurs et, par extension, à recueillir ici et là des bribes dont on peut tirer avantage (CRNTL). Ce terme a été utilisé dans un cours de stratégie de recherche-création par un étudiant, Kyril Dubé (2013), en lien avec le très beau documentaire d’Agnès Varda intitulé Les glaneurs et la glaneuse (1999).
 Dans le contexte qui est le nôtre, le glanage consiste donc à accumuler, dans un journal ou autrement, des stimulations, le résultat d’observations directes dans son entourage ou après une immersion dans un ailleurs relié ou non au projet de création, à la suite de la lecture de textes, de journaux, de revues, d’écrits d’artistes, d’ouvrages. savants, ou de la consultation d’images fixes et animées dans les médias, ou produites par d’autres artistes.
@@ -1552,12 +1632,17 @@ Paquin emprunte la notion de \textit{chiasme} à la phénoménologie de Merleau-
 Concernant l'enchainement des mouvements, 
 Dans \textit{Le Visible et l'Invisible}, Merleau-Ponty introduit le concept de \textit{chiasme}\cite{merleau1979visible}. A la base, ce terme d'origne greque signifie \textit{entrecroiser une pièce de bois en croix, car la forme de la lettre grecque chi est un x}. Dans un contexte réligieux ou poétique, il répresente une figure de style rhétorique dans laquelle les éléments sont inversés ou répétés selon un modèle inversé (par exemple dans l’Évangile selon Luc: \textit{Celui qui s’élève sera abaissé, celui qui s’abaisse sera élevé}). Il peut également faire référence à un nerf de l’œil qui traverse le côté opposé du cerveau. Pour Ponty il désigne le chevauchement qui produit une expérience unifiée (par exemple, la combinaison des deux yeux pour produire une vision unique).
 
+\textbf{munz floor et fascia}
+fascia le plus grand organe sensoriel\cite{benias2018structure}
+upper body routine\cite{stecco2007anatomy}
+travaux de francoise meziers (1909 - 1991)
+
 \textbf{deconstruction de la danse}
 loin des experimentations technologiques des humanités numériques\cite{citton}
 
 Pour définir un geste, je m'appuie sur les observations d'Yves Citton\cite{yves2012gestes} qui s'intéresse aux gestes présents dans les expériences esthétiques pour voir comment elles peuvent influencer notre comportement.
 
-Ecrit sous la forme d'un journal\cite{charmatz2009je}, B. Charmatz, danseur et chorégraphe, décrit les fondements du dispositif de recherche et de création pédagogique qu'il a mis en place sous le nom de Bocal. Il expose les outils et exercices élaborés au sein d'un goupe de 15 personnes. L'ensemble constitue une réflexion sur les ressorts politiques de toute expérimentation pédagogique radicale.
+Ecrit sous la forme d'un journal\cite{charmatz2009je}, B. Charmatz, danseur et chorégraphe, décrit les fondements du dispositif de recherche et de création pédagogique qu'il a mis en place sous le nom de Bocal. Il expose les outils et exercices élaborés au sein d'un groupe de 15 personnes. L'ensemble constitue une réflexion sur les ressorts politiques de toute expérimentation pédagogique radicale.
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/charmatz}
@@ -1697,6 +1782,9 @@ Pour clarifier ces aspects, Dehaene introduit le concept de \textit{libre arbitr
 
 \subsection{Discussion}
 
+
+https://ncpa.nl/en/knowledgebase/dance-dramaturgy-as-a-creative-and-somatic-practice/
+https://www.guycools.com/publications
 \section*{Conclusion}
 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. Mauris iaculis congue nibh ac sollicitudin. Aliquam aliquam velit eu aliquet tincidunt. Vestibulum lacus ipsum, feugiat at feugiat id, auctor quis nisl. Maecenas ultricies sagittis convallis. Curabitur at velit ut odio condimentum fringilla. Ut consequat eget arcu vitae pharetra. Pellentesque quam quam, luctus at ipsum non, accumsan ultrices ipsum. Integer dictum, leo et ornare viverra, enim massa tristique est, aliquam porta odio arcu non lectus. Maecenas posuere, ante sed congue blandit, nisi quam aliquet enim, in vehicula eros metus vitae quam. Nam lacinia malesuada lorem, at mattis risus mattis interdum. Nullam ac sapien nec quam ultrices dictum vitae eu erat. Curabitur a leo a lorem mollis volutpat. Duis volutpat porta nulla in convallis. Mauris sed accumsan nisl, ac efficitur nisl.