adding ref on mocap

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@@ -671,7 +671,7 @@ En contrepoids, les ingénieurs sont animés par d'autres motivations pour const
 Pour ces raisons pratiques, les robots humanoides sont ceux dont la communauté scientifique se preoccupe actuellement le plus.
 
 C'est ainsi que commence mon aventure avec le humanoid HRP-4. Un matin d'hiver, arrivée pour la premiere fois seule en face à face avec lui, j'enleve la housse de protection qui le cache et je l'observe dans son immobilité. Un tas de férailles et de plastique qui condense de la technologie de pointe, résultat de plus de vingt ans de recherches et éxperimentations. 
-Au Japon, le savoir-faire developpé par Kawada Industries et l'Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (ASIT) a été mis au sérvice des robots HRP dés les années '90. De cette façon, le HRP-4 s'est positioné parmi les robots le plus avancés du marche, lors de son apparition en 2010. Son poids léger (39kg), ses 34 DOF, le choix de matériaux et moteurs plus le solver QP integré dans l'intérface mcrtc, lui ont permis d'executer des mouvements précises et fluides, gagnant son statut de robot ``à l’image d’un athlète mince mais bien musclé\footnote{https://spectrum.ieee.org/hrp4-hides-it-all-somewhere}.”  
+Au Japon, le savoir-faire developpé par Kawada Industries et l'Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (ASIT) a été mis au sérvice des robots HRP dés les années '90. De cette façon, le HRP-4 s'est positioné parmi les robots le plus avancés du marche, lors de son apparition en 2009. Son poids léger (39kg et  1 514 mm), ses 34 DOF, le choix de matériaux et moteurs (avec une puissance maximale de 80W) plus le solver QP integré dans l'intérface mcrtc, lui ont permis d'executer des mouvements précises et fluides, gagnant son statut de robot ``à l’image d’un athlète mince mais bien musclé\footnote{https://spectrum.ieee.org/hrp4-hides-it-all-somewhere}.”  
 Arivée au LIRMM en mars 2021, mon objectif était de \textit{faire} cet athlète danser. Au grand désespoir de mon encadrant, je ne savais pas à l'époque quelle forme cette danse prendra. Je savais juste qu'il y aura une étape d'approvoisement entre nous, pour comprendre ensemble ce que nous dévons faire. Pour faire cela j'ai plongé dans la litterature scientifique, un peu comme en découvrant une langue étrangere. Malgré mes études d'ingénieur auparavant, la façon de concevoir les robots au Lirmm a peu à voir avec mes connaissances en ingénerie de systémes. Quelques mois aprés mon arrivée, en tombant sur le  paragraphe suivant, je me rends compte de la difficulté de ma situation:
 
 \begin{quote}
@@ -682,8 +682,8 @@ Alors éclot dans mon imagination le besoin de reconsiderer cette idée de \text
 \textit{Do androids dream of electrical sheeps?}\cite{rhee2013hopkins}. 
 Si je résume peut être trop facilement le sens du livre de Philippe K. Dick, \cite{benesch1999jstor} apporte une intérepetation intéressante à cette notion de subjectivité. L'auteur s'appuie sur la thése de la chercheuse américaine Kathleen Woodward concernant les émotions, pour faire une paralelle avec l'essai de Jacques Lacan sur la constructon de soi. Le psychanaliste français idéntifie le stade du miroir comme étape primordiale dans la formation et l'assurance de soi. Selon lui la construction d’un \textit{Autre} à travers l’imagerie, commence par l'idéntification à un double refleté dans le miroir. Pour\cite{benesch1999jstor} les androides rémplacent à une échelle sociale ce double, l’anxiété des humains à l’égard des androïdes exprimanat en réalité une anxieté relative à l’identité humaine en tant qu'espece. Alors il me restait d'imaginer une danse pour un robot humanoide, conçu à partir des mouvements des humains mais sans leur \textit{conscience}. Ces mouvements, limités par des contraintes matérielles, sont à leur tour imitées par un humain (moi). Une sorte de boucle réflexive ou le point de départ dévient le point d'arrivée, en décalage. C'est justement ce décalage qui répresente, à mon sens, ce qu'il y a d'incomprehensible entre moi et le robot. La peur d'un\textit{Autre} plus performant, inconnu et distant qui n'arrive pas à se réconnaitre (ou reconnaitre son potentiel) dans un miroir.  
 
-Pour contrecarrer cette peur, les standards et normes de securité qui valident sa mise en marche sont parmi les aspects les plus importants dans le fonctionement d'un robot. Des tests doivent être effectués en permanence pour vérifier la bonne connectivité de ses circuits éléctroniques. C'est pour cela que HRP-4 est calibré chaque fois à son démarage.
-\textbf{video ou photo de calibrage hrp}
+Pour contrecarrer cette peur, les standards et normes de securité qui valident sa mise en marche sont parmi les aspects les plus importants dans le fonctionement d'un robot. Des tests doivent être effectués en permanence pour vérifier la bonne connectivité de ses circuits éléctroniques et les limites des articulations du robot. C'est pour cela que HRP-4 est calibré chaque fois à son démarage\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=wqdCfBpnBWA}. 
+
 Comme pour les animaux, plus un robot est grand et lourd, plus il peut s'averer ``dangéreux”. Selon le contexte, les protocoles de sécurité utilisent des sensors laser (come celui que j'ai utilisé pour le projet avec l'Animat) ou des délimitations (en led ou même des grillges en métal) qui entourent le robot. Pour un robot industriel par exemple, sa vitesse peut etre adapté selon les distances de proximité détectés par le sensor laser. De cette manière, les délimitations en lumière peuvent répresenter un perimetre de securité. Une fois ce perimetre de secruité affranchi, le robot peut s'arreter en urgence.
 
 Une fois les questions de sécurité traitées, la rapidité avec laquelle un robot réagit à un événement externe détermine son dégrée ``d'intelligence”. 
@@ -792,7 +792,7 @@ Le concept du ZMP appliqué à un système en mouvement est illustré plus bas:
 
 Une autre notion importante à considérer est le centre de gravité. Celui-ci peut se déplacer en fonction de la posture de l'individu et de la position de ses membres, tout comme le CoM. 
 Son role est d'aider le corps ne pas s'écraser contre la gravité. Quand un humain se retrouve en position assise son centre de gravité se situe à la base de sa colonne vertébrale, au niveau du sacrum. La majorité du poids de son corps est répartie dans la moitié inférieure, le bassin et les jambes supportant la majorité de cette charge.
-
+\textbf{dance slow}
 En paralelle avec ces recherches sur l'équilibre et les postures, les chercheurs de l'équipe AIST ont considére utile d'investiguer les autres possibilités d'expression physique du robot HRP-4. Ainsi ils ont développé un modèle de comportement utilisant les mouvements de l’ensemble de son corps- le premier robot humanoïde de taille humaine pouvant s’allonger et se relever. Ce mouvement est illustré par la figure suivante:
 \begin{figure}
 	\centering
@@ -814,14 +814,15 @@ Les prémiers esquises de ce processus montrent bien comment le robot, tel la s
 	\caption{Scénario du robot sur la chaise: erreurs de programmation.}
 	\label{fig:err-chair}
 \end{figure}
-Aprés des mois d'erreurs et d'érrance, pas loin des 700 heures que Marina Abramovic à passée assise sur une chaise à MoMa\footnote{hhttps://www.moma.org/audio/playlist/243/3133}, nous voilà plus proche d'un résultat: 
+Aprés des mois d'erreurs et d'érrance dans le monde de roboticiens, pas loin des 700 heures que Marina Abramovic à passée assise sur une chaise à MoMa\footnote{hhttps://www.moma.org/audio/playlist/243/3133}, me voilà plus proche du résultat. Le robot reste assis sur la chaise, bien qu'il n'arrive toujours pas faire y des gestes expressifs.
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/sit_fall}
 	\caption{Scénario du robot sur la chaise: premieres ébauches.}
 	\label{fig:sit-fall}
 \end{figure}
-Les mpuvements du robot et mes capacités de programmation ne sont pas encore si expressives pour pouvoir travailler des gestes comme dans le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} de Keersmaeker:
+Les mouvements du robot et mes capacités de programmation ne sont pas encore au point. Les mains de HRP4 n'ont pas des doigts articulés pour l'instant, pour pouvoir travailler des gestes comme dans le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} de Keersmaeker. Néanmoins, je me suis beaucoup rapporté au travail de la choregraphe belge pour préparer cette phase. Son approche du rythme et de la répetition m'a aidé comprendre comment mieux structurer les enchainements des gestes du HRP4. J'ai choisi comme répére des gestes faites avec les deux mains que j'ai repris par des variations en changeant la place de mes pieds. 
+
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/rosas}
@@ -829,7 +830,46 @@ Les mpuvements du robot et mes capacités de programmation ne sont pas encore si
 	\label{fig:rosas}
 \end{figure}
 
-Aprés quelques mois encore, des transitions F.S.M. m'ont permis de configurer puis d'étudier des états avec des gestes des bras et tête qui se succédent.
+Des états avec des bras et des jambes qui se succédent selon une durée determinée, m'ont permis de mieux \textit{composer} la danse du HRP4. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/chaise_silvia}
+	\caption{Recherche sur les postures du robot.}
+	\label{fig:chaisesilvia}
+\end{figure}
+
+Une autre étape dans ma recherche a été de chercher les mouvements du robot par l'intérmediaire de la Motion Capture. L'ingénieur de recherche de l'équipe I.D.H. a developpé un plugin pour relier 34 DOF de HRP4 et les 17 capteurs inértiels XSENS.
+
+\textbf{Motion capture}
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/xens}
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/MoCap_Silvia}
+	\caption{Mise en place d'une démo avec le systéme MoCap Xsens dans l'interface mcrtc.}
+	\label{fig:xens}
+\end{figure}
+Le digital twin du robot suit les mouvements de l'humain lors de la simulation en mcrtc. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/mocap_demo}
+	\caption{Still de la simulation avec le costume XSens dans RviZ.}
+	\label{fig:mocap-demo}
+\end{figure}
+Des exemples de mouvements que j'ai fait pendant les simulations, qui n'arrivent pas être réalisées sur le robot réel. En effet les mouvements qui dépassent les limites des articulations et l'angle de rotation des actuateurs sont adaptés à la version réelle. Les mouvements déviennt plus \textit{conventionnelles} pour respecter l'intégrité du systéme physique du robot. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/still_mocap}
+	\caption{Exemple de postures lors de la simulation avec le costume XSens.}
+	\label{fig:still-mocap}
+\end{figure}
+J'ai abandonée cette façon de travailler avec HRP4, parce que cela se rapprochait trop de l'idée de marionette. Bien que c'est une discipline à part éntiere avec une longue tradition en Orient où HRP4 a été developée, je rajoute ici le point de vue de Kozel\cite{kozel2008closer} qui mentionne Kleist et sa vision du marionettisme. La danse peut s'y inspirer et des autres projets ont présenté des dispositifs assez impréssionantes. Cependant mon interet est de considèrer le robot comme parténaire de danse, de respecter les contraintes liés à sa physicalité. 
+
+\begin{quote}
+	``Puppetry is a sister art of performance animation, akin to an alchemical practice, with a long history of transforming wood, cloth, and string into human, animal, or fantastical beings. Writing on the puppet theater in 18 11 , Heinrich von Kleist reflected upon grace as demonstrated by humans, animals, and marionettes, and he located the soul in the center of gravity. The human dancer did not fare well in the comparison, for grace was seen to exist in greater quantities in puppets and animals due to the obstructive impact the human power of refl ection had on the path of the pure flow of movement. He drew this conclusion on the basis of two conceptual duets: a comparison of the movement of a dancer with that of a string puppet, followed by an anecdote of a fencing duel between a man and a bear. It is less the suggestion that a dancer is a mere puppet that is of interest than the way observations on the location of the soul are arrived at through the intercorporeal relations, albeit hypothetical, between entities.”
+\end{quote}
+
+Aprés quelques mois encore et toujours avec l'aide de l'ingénieur de recherche de l'équipe I.D.H., j'ai mis en place des transitions F.S.M. pour mieux travailler le rythme de la sequence. Les mouvements du robot sont beaucoup plus restreints, notamment car j'ai pu le faire croiser ses jambes. Cette contrainte m'a fait explorer differement le mouvement des bras et éngaer aussi la tête dans des séquences. 
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/hrp_chair}
@@ -837,41 +877,10 @@ Aprés quelques mois encore, des transitions F.S.M. m'ont permis de configurer p
 	\label{fig:hrpchair}
 \end{figure}
 
+Une fois la boucle de mouvements mise au point, j'ai passé du temps à tester differentes simulations et énchainements avant de faire danser le robot réel.
 
-Perf a Enghien en sept 22
-
-\textbf{Motion capture}
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/xens}
-	\caption{control pannel pour xsens}
-	\label{fig:xens}
-\end{figure}
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/MoCap_Silvia}
-	\caption{Mise en place de la démo avec le systéme MoCap Xsens.}
-	\label{fig:mocapsilvia}
-\end{figure}
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/mocap_demo}
-	\caption{Still de la simulation avec le costume XSens.}
-	\label{fig:mocap-demo}
-\end{figure}
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/still_mocap}
-	\caption{Exemple de postures lors de la simulation avec le costume XSens.}
-	\label{fig:still-mocap}
-\end{figure}
-
-According to \cite{kozel2008closer}:
-
-\begin{quote}
-``Puppetry is a sister art of performance animation, akin to an alchemical practice, with a long history of transforming wood, cloth, and string into human, animal, or fantastical beings. Writing on the puppet theater in 18 11 , Heinrich von Kleist reflected upon grace as demonstrated by humans, animals, and marionettes, and he located the soul in the center of gravity. The human dancer did not fare well in the comparison, for grace was seen to exist in greater quantities in puppets and animals due to the obstructive impact the human power of refl ection had on the path of the pure flow of movement (Kleist 198 3 , 184 ). He drew this conclusion on the basis of two conceptual duets: a comparison of the movement of a dancer with that of a string puppet, followed by an anecdote of a fencing duel between a man and a bear. It is less the suggestion that a dancer is a mere puppet that is of interest than the way observations on the location of the soul are arrived at through the intercorporeal relations, albeit hypothetical, between entities.”
-\end{quote}
 
+\textbf{Perf a Enghien en sept 22}
 
 \subsection{Panda}
 
@@ -991,7 +1000,7 @@ Espérons que nos remarques sur l’anthorpomorphisme numérique stimuleront dav
 \subsection{Anthropomorphism}
 \cite{spatola2019cairn}
 \section{Experiment LIRMM}
-
+\textbf{manip madalina dans seafile mic 6GB}
 En s'interrogeant sur la manière dont les connaissances acquises grâce aux pratiques artistiques \textit{peuvent être liées à d'autres formes de connaissances considérées par le public comme plus ou moins faisant autorité ou dignes de confiance}\cite{gunn2004learning}, les chercheurs défendent l'idée que l'art est un cadre parfait pour la connaissance distribuée.
 Les recherches actuelles suggérant que le comportement des individus à l'égard des robots est influencé par l'observation de rencontres entre des robots et d'autres personnes\cite{timmerman2021springer} offrent des informations importantes. Pour autant que nous le sachions, nous sommes les premiers dans la littérature à étudier les interactions de tiers (c'est-à-dire robot - robot - humain) dans un contexte d'imitation de danse. De telles interactions deviendront de plus en plus courantes avec l’avènement du robot.
 Selon \cite{jung2018acm}, un robot peut affecter son environnement social au-delà de la personne qui interagit avec lui. Dans ce contexte, nous pensons qu’il est important d’explorer l’HRI dans des contextes sociaux complexes. Notre étude initiale s'est basée sur une HRI collective réalisée avec des avatars virtuels de robots lors d'un atelier de danse. La prochaine étape de notre recherche nous permet d'aborder de nouvelles possibilités d'interaction et de vérifier une nouvelle hypothèse sur la dynamique sociale homme-robot : du point de vue d'un autre humain interagissant avec une dyade homme-robot, le type d'incarnation influence la façon dont le robot est perçu. et son impact sur l'environnement. Grâce à notre approche, nous examinons l'effet de robots de différentes formes dans un contexte multi-personnes lors de routines de danse, pour comprendre comment la conception du robot améliore le processus artistique.
@@ -1098,6 +1107,7 @@ Dans les années 1970, le psychologue américain Gordon Gallup a mis au point le
 Par ailleurs, des éthologistes ont récemment montré que les grands singes, les dauphins ou encore les éléphants sont capables d’une certaine identification d’eux-mêmes et, en conséquence, réussissent le test du miroir. Des espèces inattendues, tels les perroquets et les pies, semblent également réussir le test du miroir sans qu’on puisse dans leur cas parler rigoureusement de conscience de soi.
 \section{Présentation publique}
 \subsection{Dramaturgie}
+parler de kozel marionette ours en mocap
 Sur la méthodo http://lcpaquin.com/
 \cite{paquin2014methodologie}
 \subsection{Shaking, halprin and cie}