added art roman

bibliography.bib

@@ -1,17 +1,448 @@
+@misc{dautenhahn2018acm,
+	title={Some brief thoughts on the past and future of human-robot interaction},
+	author={Dautenhahn, Kerstin},
+	journal={ACM Transactions on Human-Robot Interaction (THRI)},
+	volume={7},
+	number={1},
+	pages={1-3},
+	year={2018}
+}
+
+@inproceedings{timmerman2021springer,
+	title={Individuals expend more effort to compete against robots than humans after observing competitive human-robot interactions},
+	author={Timmerman, Rosanne H and Hsieh, Te-Yi and Henschel, Anna and Hortensius, Ruud and Cross, Emily S},
+	booktitle={International Conference on Social Robotics},
+	month={10-13 November},
+	pages={685-696},
+	year={2021},
+	address={Singapore},
+	organization={Springer}
+}
+
+@misc{jung2018acm,
+	title={Robots in the wild: A time for more robust theories of human-robot interaction},
+	author={Jung, Malte and Hinds, Pamela},
+	journal={ACM Transactions on Human-Robot Interaction},
+	volume={7},
+	number={1},
+	pages={1-5},
+	year={2018},
+	publisher={ACM New York, NY, USA}
+}
+
+@ARTICLE{stubbs2007iee,
+	author={Stubbs, Kristen and Hinds, Pamela J. and Wettergreen, David},
+	journal={IEEE Intelligent Systems}, 
+	title={Autonomy and Common Ground in Human-Robot Interaction: A Field Study}, 
+	year={2007},
+	volume={22},
+	number={2},
+	pages={42-50},
+	doi={10.1109/MIS.2007.21}
+}
+
+@inproceedings{fdili2019acm,
+	title={Understanding kinaesthetic creativity in dance},
+	author={Hsueh, Stacy and Alaoui, Sarah Fdili and Mackay, Wendy E},
+	booktitle={CHI Conference on Human Factors in Computing Systems},
+	pages={1-12},
+	year={2019}
+}
+
+@inproceedings{fdili2017moco,
+	author = {Candau, Yves and Françoise, Jules and Fdili Alaoui, Sarah and Schiphorst, Thecla},
+	year = {2017},
+	month = {06},
+	pages = {1-8},
+	title = {Cultivating kinaesthetic awareness through interaction: Perspectives from somatic practices and embodied cognition},
+	doi = {10.1145/3077981.3078042}
+}
+
+@article{kirsh2010wayne,
+	title={Thinking with the body},
+	author={Kirsh, David},
+	year={2010}
+}
+
+@inproceedings{lopes2015acm,
+	author = {Lopes, Pedro and Ion, Alexandra and Müller, Willi and Hoffmann, Daniel and Jonell, Patrik and Baudisch, Patrick},
+	year = {2015},
+	month = {04},
+	title = {Proprioceptive Interaction},
+	doi = {10.1145/2702123.2702461}
+}
+
+@article{koch2011ijs,
+	author = {Koch, Iring and Keller, Peter and Prinz, Wolfgang},
+	year = {2011},
+	month = {02},
+	title = {The Ideomotor approach to action control: Implications for skilled performance},
+	volume = {2},
+	journal = {International Journal of Sport and Exercise Psychology, 362-375},
+	doi = {10.1080/1612197X.2004.9671751}
+}
+
+
+@article{gaut2010philosophy,
+	title={The philosophy of creativity},
+	author={Gaut, Berys},
+	journal={Philosophy Compass},
+	volume={5},
+	number={12},
+	pages={1034-1046},
+	year={2010},
+	publisher={Wiley Online Library}
+}
+
+@inproceedings{jochum2019moco,
+	title={Tonight We Improvise! Real-time tracking for human-robot improvisational dance},
+	author={Jochum, Elizabeth and Derks, Jeroen},
+	booktitle={International Conference on Movement and Computing},
+	pages={1-11},
+	year={2019}
+}
+
+@article{bailin1984creativity,
+	title={Creativity and Skill.},
+	author={Bailin, Sharon},
+	year={1984},
+	publisher={ERIC}
+}
+
+@incollection{gaut2009brill,
+	title={Chapter Five. Creativity And Skill},
+	author={Gaut, Berys},
+	booktitle={The idea of creativity},
+	pages={83-103},
+	year={2009},
+	publisher={Brill}
+}
+
+@article{gunn2004learning,
+	title={Learning as understanding in practice: Exploring interrelations between perception, creativity and skill},
+	author={Gunn, Wendy},
+	journal={Sensuous Knowledge: Creating a Tradition, Solstrand, Norway},
+	pages={26-28},
+	year={2004}
+}
+
+@inproceedings{weinberg2007impro,
+	title={The interactive robotic percussionist: new developments in form, mechanics, perception and interaction design},
+	author={Weinberg, Gil and Driscoll, Scott},
+	booktitle={ACM/IEEE international conference on Human-robot interaction},
+	pages={97-104},
+	year={2007}
+}
+
+@inproceedings{corness2013intention,
+	title={Performing with a system's intention: embodied cues in performer-system interaction},
+	author={Corness, Greg and Schiphorst, Thecla},
+	booktitle={ACM Conference on Creativity \& Cognition},
+	pages={156-164},
+	year={2013}
+}
+
+@article{hoffman2012impro,
+	title={Embodied cognition for autonomous interactive robots},
+	author={Hoffman, Guy},
+	journal={Topics in cognitive science},
+	volume={4},
+	number={4},
+	pages={759-772},
+	year={2012},
+	publisher={Wiley Online Library}
+}
+@article{bresnahan2015skill,
+	title={Improvisation in the Arts},
+	author={Bresnahan, Aili},
+	journal={Philosophy Compass},
+	volume={10},
+	number={9},
+	pages={573-582},
+	year={2015},
+	publisher={Wiley Online Library}
+}
+
+@article{schwartz2000action,
+	title={Action research: Dance improvisation as dance technique},
+	author={Schwartz, Peggy},
+	journal={Journal of Physical Education, Recreation \& Dance},
+	volume={71},
+	number={5},
+	pages={42-46},
+	year={2000},
+	publisher={Taylor \& Francis}
+}
+
+@article{demers2016multiple,
+	title={The multiple bodies of a machine performer},
+	author={Demers, Louis-Philippe},
+	journal={Robots and Art: Exploring an Unlikely Symbiosis},
+	pages={273-306},
+	year={2016},
+	publisher={Springer}
+}
+@inproceedings{hoffman2011stage,
+	title={On stage: robots as performers},
+	author={Hoffman, Guy},
+	booktitle={Workshop on Human-Robot Interaction: Perspectives and Contributions to Robotics from the Human Sciences},
+	volume={1},
+	pages={21},
+	address={Los Angeles, CA},
+	year={2011}
+}
+@inproceedings{gemeinboeck2016roman,
+	title={Towards socializing non-anthropomorphic robots by harnessing dancers’ kinesthetic awareness},
+	author={Gemeinboeck, Petra and Saunders, Rob},
+	booktitle={International Workshop on Cultural Robotics},
+	pages={85-97},
+	year={2016},
+	organization={Springer}
+}
+
+@article{truman2015primacy,
+	title={The primacy of movement in research-creation: New materialist approaches to art research and pedagogy},
+	author={Truman, Sarah E and Springgay, Stephanie},
+	journal={Art's Teachings, Teaching's Art: Philosophical, Critical and Educational Musings},
+	pages={151-162},
+	year={2015},
+	publisher={Springer}
+}
+
+@article{gallagher2002primacy,
+	title={Social cognition and primacy of movement revisited},
+	author={Gallagher, Shaun and Cole, Jonathan and McNeill, David},
+	journal={Trends in Cognitive Sciences},
+	volume={6},
+	number={4},
+	pages={155-156},
+	year={2002},
+	publisher={Elsevier}
+}
+@book{sheets2011primacy,
+	title={The primacy of movement},
+	author={Sheets-Johnstone, Maxine},
+	volume={82},
+	year={2011},
+	publisher={John Benjamins Publishing}
+}
+
+@article{van2019taylor,
+	title={A paradigm shift for robot ethics: From {HRI} to human--robot--system interaction ({HRSI})},
+	author={Van Wynsberghe, Aimee and Li, Shuhong},
+	journal={Medicolegal and Bioethics},
+	pages={11-21},
+	year={2019},
+	publisher={Taylor \& Francis}
+}
+
+@article{sheridan2016sage,
+	title={Human-robot interaction: status and challenges},
+	author={Sheridan, Thomas B},
+	journal={Human factors},
+	volume={58},
+	number={4},
+	pages={525-532},
+	year={2016},
+	publisher={SAGE Publications Sage CA: Los Angeles, CA}
+}
+
+@inproceedings{reed2004icra,
+	title={Initial studies in human-robot-human interaction: Fitts' law for two people},
+	author={Reed, Kyle and Peshkin, Michael and Colgate, J Edward and Patton, James},
+	booktitle={IEEE International Conference on Robotics and Automation},
+	volume={3},
+	pages={2333-2338},
+	year={2004}
+}
+
+@inproceedings{yanco2002aaai,
+	title={A taxonomy for human-robot interaction},
+	author={Yanco, Holly A and Drury, Jill L},
+	booktitle={AAAI fall symposium on human-robot interaction},
+	pages={111-119},
+	year={2002}
+}
+@INPROCEEDINGS{dautenhahn2002irs,
+	author={Dautenhahn, K. and Werry, I.},
+	booktitle={IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems}, 
+	title={A quantitative technique for analysing robot-human interactions}, 
+	year={2002},
+	volume={2},
+	pages={1132-1138}
+}
+@article{ros2014ras,
+	title = {Adaptive human–robot interaction in sensorimotor task instruction: From human to robot dance tutors},
+	journal = {Robotics and Autonomous Systems},
+	volume = {62},
+	number = {6},
+	pages = {707-720},
+	year = {2014},
+	author = {Raquel Ros and Ilaria Baroni and Yiannis Demiris}
+}
+
+@inproceedings{michalowski2007hri,
+	title={A dancing robot for rhythmic social interaction},
+	author={Michalowski, Marek P and Sabanovic, Selma and Kozima, Hideki},
+	booktitle={ACM/IEEE international conference on Human-robot interaction},
+	pages={89-96},
+	year={2007}
+}
+
+@article{zhan2022jcs,
+	author = {Zhan, Ze-Feng and Huang, Han-Pang},
+	year = {2022},
+	month = {01},
+	title = {Imitation System of Humanoid Robots and Its Applications},
+	journal = {IEEE Open Journal of Circuits and Systems},
+	doi = {10.1109/OJCAS.2022.3231097}
+}
+
+@inproceedings{boukheddimi2022iros,
+	title={Robot Dance Generation with Music Based Trajectory Optimization},
+	author={Boukheddimi, Melya and Harnack, Daniel and Kumar, Shivesh and Kumar, Rohit and Vyas, Shubham and Arriaga, Octavio and Kirchner, Frank},
+	booktitle={IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
+	pages={3069-3076},
+	year={2022}
+}
+
+@ARTICLE{alissandrakis2002thms,
+	author={Alissandrakis, A. and Nehaniv, C.L. and Dautenhahn, K.},
+	journal={IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A: Systems and Humans}, 
+	title={Imitation with ALICE: learning to imitate corresponding actions across dissimilar embodiments}, 
+	year={2002},
+	volume={32},
+	number={4},
+	pages={482-496}
+}
+
+@inproceedings{alissandrakis2006roman,
+	title={Action, state and effect metrics for robot imitation},
+	author={Alissandrakis, Aris and Nehaniv, Chrystopher L and Dautenhahn, Kerstin},
+	booktitle={IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication},
+	pages={232-237},
+	year={2006}
+}
+
+
+@article{erbas2014sage,
+	title={Embodied imitation-enhanced reinforcement learning in multi-agent systems},
+	author={Erbas, Mehmet D and Winfield, Alan FT and Bull, Larry},
+	journal={Adaptive Behavior},
+	volume={22},
+	number={1},
+	pages={31-50},
+	year={2014},
+	publisher={Sage publications Sage UK: London, England}
+}
+@INPROCEEDINGS{alissandrakis2003cir,
+	author={Alissandrakis, A. and Nehaniv, C.L. and Dautenhahn, K.},
+	booktitle={IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation}, 
+	title={Synchrony and perception in robotic imitation across embodiments}, 
+	year={2003},
+	volume={2},
+	pages={923-930}
+}
+
+@ARTICLE{peng2015thms,
+	author={Peng, Hua and Zhou, Changle and Hu, Huosheng and Chao, Fei and Li, Jing},
+	journal={IEEE Transactions on Human-Machine Systems}, 
+	title={Robotic Dance in Social Robotics—A Taxonomy}, 
+	year={2015},
+	volume={45},
+	number={3},
+	pages={281-293}
+}
+
+@INPROCEEDINGS{admoni2016hri,
+	author={Admoni, Henny and Weng, Thomas and Hayes, Bradley and Scassellati, Brian},
+	booktitle={ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction}, 
+	title={Robot nonverbal behavior improves task performance in difficult collaborations}, 
+	year={2016},
+	pages={51-58}
+}
+@article{wiltermuth2009sage,
+	title={Synchrony and cooperation},
+	author={Wiltermuth, Scott S and Heath, Chip},
+	journal={Psychological science},
+	volume={20},
+	number={1},
+	pages={1-5},
+	year={2009},
+	publisher={SAGE Publications Sage CA: Los Angeles, CA}
+}
+
+@article{vroomen2010springer,
+	title={Perception of intersensory synchrony: a tutorial review},
+	author={Vroomen, Jean and Keetels, Mirjam},
+	journal={Attention, Perception, \& Psychophysics},
+	volume={72},
+	number={4},
+	pages={871-884},
+	year={2010},
+	publisher={Springer}
+}
+
+@article{delaherche2012tac,
+	title={Interpersonal synchrony: A survey of evaluation methods across disciplines},
+	author={Delaherche, Emilie and Chetouani, Mohamed and Mahdhaoui, Ammar and Saint-Georges, Catherine and Viaux, Sylvie and Cohen, David},
+	journal={Transactions on Affective Computing},
+	volume={3},
+	pages={349-365},
+	year={2012},
+	publisher={IEEE}
+}
+
+@ARTICLE{min2016tcd,
+	author={Min, Huaqing and Yi, Chang’an and Luo, Ronghua and Zhu, Jinhui and Bi, Sheng},
+	journal={IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems}, 
+	title={Affordance Research in Developmental Robotics: A Survey}, 
+	year={2016},
+	volume={8},
+	number={4},
+	pages={237-255}
+}
+
+@article{stock2022ijsr,
+	title={Survey of emotions in human--robot interactions: Perspectives from robotic psychology on 20 years of research},
+	author={Stock-Homburg, Ruth},
+	journal={International Journal of Social Robotics},
+	volume={14},
+	number={2},
+	pages={389-411},
+	year={2022},
+	publisher={Springer}
+}
+
+@INPROCEEDINGS{circu2021lausanne,
+	title={Towards a dance co-creation with robots}, 
+	author={Circu, Sorina-Silvia and Chen, Chu-Yin and Teles de Castro, Isadora and Kheddar, Abderrhamane},
+	booktitle={International Symposium "Limits of the human, machines without limits?},
+	year={2021}
+}
+
+@INPROCEEDINGS{circu2022isea,
+	title={How Digital Anthropomorphism Enhances Creativity in Human-to-Robot Dance
+	Interactivity}, 
+	author={Circu, Sorina-Silvia and Chen, Chu-Yin},
+	booktitle={International Symposium on Electronic Art},
+	year={2023}
+}
+@INPROCEEDINGS{emir2022roman,
+	author={Emir, Ebru and Burns, Catherine M.},
+	booktitle={31st IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)}, 
+	title={Evaluation of Expressive Motions based on the Framework of Laban Effort Features for Social Attributes of Robots}, 
+	year={2022},
+	pages={1548-1553}
+}
+
 @article{taniguchi2023arXiv,
   title={World Models and Predictive Coding for Cognitive and Developmental Robotics: Frontiers and Challenges},
   author={Taniguchi, Tadahiro and Murata, Shingo and Suzuki, Masahiro and Ognibene, Dimitri and Lanillos, Pablo and Ugur, Emre and Jamone, Lorenzo and Nakamura, Tomoaki and Ciria, Alejandra and Lara, Bruno and others},
   journal={arXiv preprint arXiv:2301.05832},
   year={2023}
 }
-@article{bitbol2018conscience,
-	title={La conscience artificielle: une critique pens{\'e}e et v{\'e}cue},
-	author={Bitbol, M},
-	journal={Chroniques Ph{\'e}nom{\'e}nologiques},
-	volume={10},
-	pages={5-15},
-	year={2018}
-}
+
 
 @book{oatis2009kinesiology,
 	title={Kinesiology the mechanics and pathomechanics of human movement},
@@ -286,7 +717,7 @@
 	volume={6},
 	number={7},
 	pages={190086},
-	year={2019},
+	year={2019}
 }
 
 @article{mithen1998prehistory,

sections/partie_2.tex

@@ -221,7 +221,7 @@ A leur tour, les invités illustrent ce problème sous la forme d'une paradigme
 
 Les échanges ont continué en avançant l'idée d'une possible conscience pour les robots, en lien avec la boucle perception-cognition-action. Puisque une simulation semble à l'heure actuelle la seule possibilité réelle d'une tel objectif, nous nous sommes demandés comment mieux définir cet état d'émulation d'une conscience. Par quels biais et facteurs cela doit se produire pour générer une expression crédible d'une effet de conscience ou ``make a believable expression of consciousness” pour citer Sooraj. Nous avons pris comme point de départ le comportement des organismes vivants. De cette manière, nous nous sommes demandées comment mieux anticiper le comportement qui vise la trajectoire d'un robot jetée, par rapport au trajectoire du chat ou de la pierre dans l'exemple de Chu-Yin. Nous avons conclu que le comportement émergeant d'un système complexe dépend également de l'influence de son environnemt. Le degré d'incertitude des conditions de l'environnement doit être pris en compte. Nous nous sommes mis d'accord sur le fait que la ré-activité et l'autonomie de ce type de système, est ce que  
 garantit sa réussite. Un robot qui s'adapte aux conditions de son environnemt avec les mêmes instincts qu'un humain, sera l'émulation parfaite. Cependant autant que nous ne connaissons pas dans les plus brefs détails notre propre fonctionnement en tant qu'espèce, nous n'y arriverons pas à la modéliser. 
-Rétro-activement, la pensée du Michel Bibtol peut pousser plus loin l'exercice de spéculation fait pendant l'émission radio. Suite aux nombreuses échanges, nous n'avons pas fait écho à l'article \cite{bitbol2018conscience} que faisait partie de notre matériel didactique pour entrer dans la matière. Le philosophe de sciences semble conclure mieux que nous le débat:
+Rétro-activement, la pensée du Michel Bibtol peut pousser plus loin l'exercice de spéculation fait pendant l'émission radio. Suite aux nombreuses échanges, nous n'avons pas fait écho à l'article \cite{bitbol2018cp} que faisait partie de notre matériel didactique pour entrer dans la matière. Le philosophe de sciences semble conclure mieux que nous le débat:
 
 \begin{quote}
 ``Et d’ailleurs, pourquoi voudrait-on plus que cela ? Pourquoi voudrait-on que les robots soient « réellement » le siège ou le centre de perspective d’une conscience phénoménale, en
@@ -845,7 +845,7 @@ Le contrôle d'admittance, à l'instar du contrôle d'impédance, vise à impose
 	\caption{Schema qui illustre le fonctionnement de l'admittance. Source: le livre\cite{natale2020springer}}
 	\label{fig:admittance}
 \end{figure}
-
+\textsl{}
 
 on admittance \cite{natale2020springer}
 
@@ -937,10 +937,84 @@ Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. M
 
 \chapter{Etude(s) de terrain}
 \section{Experiment Lycée Mercy}
+
+
 \subsection{Anthropomorphism}
 \cite{spatola2019cairn}
 \section{Experiment LIRMM}
+
+En s'interrogeant sur la manière dont les connaissances acquises grâce aux pratiques artistiques « peuvent être liées à d'autres formes de connaissances considérées par le public comme plus ou moins faisant autorité ou dignes de confiance » \cite{gunn2004learning}, les chercheurs défendent l'idée que l'art est un cadre parfait pour la connaissance distribuée.
+Les recherches actuelles suggérant que le comportement des individus à l'égard des robots est influencé par l'observation de rencontres entre des robots et d'autres personnes\cite{timmerman2021springer} offrent des informations importantes. Pour autant que nous le sachions, nous sommes les premiers dans la littérature à étudier les interactions de tiers (c'est-à-dire robot - robot - humain) dans un contexte d'imitation de danse. De telles interactions deviendront de plus en plus courantes avec l’avènement du robot.
+Selon \cite{jung2018acm}, un robot peut affecter son environnement social au-delà de la personne qui interagit avec lui. Dans ce contexte, nous pensons qu’il est important d’explorer l’HRI dans des contextes sociaux complexes. Notre étude initiale s'est basée sur une HRI collective réalisée avec des avatars virtuels de robots lors d'un atelier de danse. La prochaine étape de notre recherche nous permet d'aborder de nouvelles possibilités d'interaction et de vérifier une nouvelle hypothèse sur la dynamique sociale homme-robot : du point de vue d'un autre humain interagissant avec une dyade homme-robot, le type d'incarnation influence la façon dont le robot est perçu. et son impact sur l'environnement. Grâce à notre approche, nous examinons l'effet de robots de différentes formes dans un contexte multi-personnes lors de routines de danse, pour comprendre comment la conception du robot améliore le processus artistique.
+Dans cet article, motivés par la perspective florissante des robots de mise en scène dans les performances artistiques, nous introduisons une nouvelle méthode tierce
+cadre d’interaction homme-robot-humain (HRHI). Traditionnellement, les interactions avec des tiers sont nettement moins étudiées que leurs homologues entre deux parties (voir par exemple les études de médiation en ce qui concerne les études de négociation, etc.). Nous nous limitons à la mise en place de routines de danse collaboratives impliquant des mouvements du haut du corps entre un danseur professionnel, un robot et un humain. A travers ce cadre, nous nous intéressons au potentiel créatif de tels partenaires d'interaction que nous proposons de mesurer par la capacité d'improvisation du spectateur humain. Comme le note \cite{bailin1984creativity}, la créativité dans les œuvres d'art implique une compétence définie comme une certaine « plasticité du contrôle » (c'est-à-dire être capable de voir au-delà du problème spécifique auquel on est confronté et d'avoir une réelle compréhension du problème). méthodes et procédures de la discipline et les principes et objectifs qui les sous-tendent).
+
+Lorsqu'ils définissent la créativité, les chercheurs \cite{gaut2009brill, bailin1984creativity} font remonter le débat initial au philosophe grec Platon, qui définit la créativité comme un processus mystérieux impliquant l'inspiration. Nous soutenons que cette vision est erronée, car elle adopte à tort une vision anti-téléologique du processus créatif. De plus, \cite{gaut2009brill} identifie la valeur de la liberté humaine et la valeur du courage en tant que catalyseurs de la créativité. Nous transposons ces arguments à notre contexte de danse HRI, afin d'évaluer les facteurs possibles qui améliorent la créativité des robots.
+
+Nous proposons ainsi d'analyser la capacité d'improvisation induite par l'état créatif à partir de deux points clés : d'une part la substituabilité\cite{kirsh2010wayne} et d'autre part la conscience kinesthésique\cite{gemeinboeck2016roman} des participants.
+
+L'imitation dans la danse interactive des robots humains a fait l'objet de recherches de longue date dans la littérature, en particulier dans le cadre d'une incarnation. Alors que l'improvisation était principalement utilisée pour améliorer la réactivité et l'acceptation sociale des robots \cite{jochum2019moco, hoffman2012impro, weinberg2007impro}, les artistes font improviser des robots sur scène, que ce soit pour danser \cite{demers2016multiple} ou jouer de la musique \cite{hoffman2011stage}. Il est important de préciser que dans notre étude actuelle, plutôt que d’improviser, les robots émulent l’improvisation selon des algorithmes préprogrammés.
+
+En danse, la mémorisation d'une phrase ou d'un geste implique un processus d'assimilation appelé marquage, où chaque danseur reproduit la matière du mouvement en activant différentes parties du corps. Les observations de\cite{kirsh2010wayne} proposent la technique de marquage comme « un échafaudage pour projeter mentalement une structure plus détaillée que celle qui pourrait autrement être gardée à l'esprit. » Semblable à une stratégie interactive augmentant la cognition, les danseurs marquent avec leur corps, des séquences de danse pour mémoriser et les transmettre.
+L'une des propriétés du marquage est la substituabilité, décrivant comment un mouvement dans une partie du corps peut représenter le mouvement dans une autre. Suite aux observations de Kirsh selon lesquelles « les mouvements des mains et les inclinaisons de la tête représentent régulièrement le mouvement de différentes parties du corps », nous proposons une expérience de danse avec les mains traduite par des robots, qui code différentes parties du corps chez les partenaires humains.
+Inspirés par le travail de \cite{jochum2019moco}, nous utilisons l'improvisation comme approche ascendante pour analyser l'interaction incarnée dans la danse. Au cours de nos essais en laboratoire, les robots et les personnes se sont spontanément déplacés afin de déterminer quels facteurs renforcent un résultat créatif. À l’origine outil de composition, l’improvisation dansée est devenue une technique de performance live améliorant la conscience kinesthésique des interprètes. Selon\cite{schwartz2000action}, ce type de conscience est également lié à l'incarnation\cite{jochum2019moco} chez les artistes humains. Transposer ces observations aux robots permet de déterminer leur impact sur un processus artistique global et d'analyser comment le type d'incarnation influence les réponses spontanées des humains.
+Comme le dit \cite{dautenhahn2018acm}, la conception des robots évolue rapidement tandis que les modèles deviennent obsolètes une fois que les entreprises cessent de les développer davantage. Par conséquent, la communauté robotique a des difficultés à partager un terrain d'entente sur ce que le terme \textit{robot}implique actuellement, y compris un large éventail de formes comme \textit{androïde, humanoïde, mécanoïde, semblable à une machine, zoomorphe ou anthropomorphe}. comprendre les possibilités d'interaction entre humains et robots est un défi complexe, au cœur de plusieurs disciplines impliquant la robotique, les neurosciences, la psychologie, l'éthologie, la philosophie de l'esprit... Le recyclage des pratiques, technologies et protocoles actuels est moins étudié que les modèles innovants, conduisant à à une vision trop simpliste de l'HRI. Dans notre étude, nous cherchons à comprendre et à étendre les paramètres originaux d'un HRI standard à un modèle d'interaction avec des tiers, afin de développer d'autres concepts émergents liés aux arts et à la créativité qui pourraient accroître l'acceptation sociale chez les robots. Les auteurs de\cite{fdili2019acm, fdili2017moco, jochum2019moco} citent l'informaticien Paul Dourish pour qui \textit{l'incarnation n'est pas une propriété de systèmes, de technologies ou d'artefacts ; c'est une propriété d'interaction }. Le type d'interaction incarnée que nous étudions vise \textit{la création et le partage de sens} tel que défini par Dourish. Selon lui, le concept d'incarnation ne se limite pas à la manifestation physique des personnes et des objets, \textit{mais s'étend également aux interactions sociales, relations et participation entre les personnes et les choses}. À notre tour, nous étudions comment l’interaction entre un danseur et un robot peut déclencher du sens et une conscience kinesthésique chez les participants. Nous analysons les types de modèles d'interaction générés par deux contraintes - l'imitation et l'improvisation - en demandant aux participants de remplir un formulaire de vingt-neuf questions. Nous identifions les matériaux originaux du mouvement et analysons comment le type d'incarnation du robot peut être un catalyseur de cette expérience.
+Dans ce contexte, dans cet article, sur la base de l’expérience mentionnée ci-dessus, nous avons obtenu les principaux résultats suivants :
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+\begin{itemize}
+	\item Les robots industriels pourraient faciliter un état créatif plus élevé pour la danse, par rapport aux robots humanoïdes
+	\item Le degré d'acceptation du deuxième participant humain dépend du degré de familiarité du participant avec le robot
+	\item Dans un contexte tiers humanoïde-robot-danseur-humain, le danseur est moins perçu mais il est vu comme une source d'inspiration lors de la phase d'improvisation
+	\item Les participants étaient moins intéressés à toucher physiquement le robot, quelle que soit sa forme
+	\item Les participants ont préféré imiter et improviser avec les robots plutôt qu'avec le danseur.
+	\item Le sentiment de synchronisation avec les robots était moins présent lors de la phase d'improvisation
+	\item Lors de la phase d'improvisation, les participants projetaient et attendaient une réactivité de la part du bras industriel mais moins de la part de l'humanoïde.
+	\item Durant la phase d'improvisation, les participants n'ont pas interagi avec la danseuse humaine, ni l'ont imitée.
+	
+\end{itemize}
+	\section{Configuration expérimentale}
+	\subsection{Expérience motivante}
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+	Notre expérience motivante s'est déroulée à l'extérieur du laboratoire, lors d'une pratique de cours de danse. Les observations de \cite{jung2018acm} nous ont inspiré à travailler dans un cadre original, en adaptant notre hypothèse aux contraintes de l'environnement (ie. les participants ont vécu une expérience collective de HRI, lors d'une séance de formation collective en danse). Les résultats de ce processus hybride sont disponibles ici (\url{https://vimeo.com/779347404} et \url{https://vimeo.com/779363288}). Même si notre objectif était de comprendre comment l’anthropomorphisme numérique déclenche la créativité, l’expérience a fourni des informations utiles sur la créativité en général, nous donnant l’opportunité d’aborder ce concept dans un contexte plus large.
+	Les vingt-cinq étudiants participants ont eu pour mission d'imiter puis d'improviser avec les versions virtuelles d'un robot industriel et d'un robot humanoïde, puis de remplir un formulaire comportant des questions sur une échelle de notation de 1 à 5. L'apprentissage par imitation, pour commencer par établir une interaction créative, a permis d'améliorer la qualité globale du mouvement grâce à l'improvisation dansée. La plupart des participants étaient fortement d'accord sur le fait qu'il était plus facile de suivre les mouvements du robot humanoïde (64\%), par rapport au bras industriel (8\%). Une partie importante des participants ne savait pas (36\%) si les robots sont des créatures étranges, 24\% étant tout à fait d'accord avec le fait qu'ils le soient et 20\% étant d'une manière ou d'une autre d'accord qu'ils ne le soient pas. La majorité des participants - (68\%) - ont ressenti le besoin d'ajouter d'autres mouvements, une fois la séquence devenue répétitive. Aucun d'entre eux n'a convenu qu'ils appliquaient habituellement les mouvements appris lorsqu'ils dansaient, tandis que très peu d'entre eux ont convenu que les mouvements étaient naturels pour le robot HRP-4 (8\%) et le robot Franka (16\%). Concernant les émotions, seulement 12\% des participants étaient d’accord sur le fait que le robot HRP-4 communiquait des émotions par la danse, avec une majorité (64\%) en désaccord. Quant aux émotions du robot Franka, 80\% des participants n’étaient pas d’accord sur le fait qu’il exprimait ses émotions à travers la danse.
+\subsection{Étude pilote}
+Notre modèle d'interaction suit l'amélioration de l'étude précédente mentionnée ci-dessus, basée sur des simulations virtuelles et adressée à des participants familiers avec la danse.
+Afin de comprendre comment les robots sont perçus et quel est leur impact sur leur environnement, l’autonomie est un facteur clé. Les observations de\cite{stubbs2007iee} suggèrent qu'à mesure que l'autonomie d'un robot augmente, "l'incapacité des humains à comprendre les raisons des actions du robot perturbe la création d'un terrain d'entente". Suite à cette remarque, nous avons décidé d'organiser notre expérience au laboratoire, l'environnement originel des robots.
+Pour questionner la notion de créativité en HRI, nous avons personnalisé notre expérience à l'aide de premiers essais impliquant majoritairement des collègues chercheurs de notre laboratoire. Nous leur avons demandé de comparer deux contextes : interagir seuls avec un robot et interagir simultanément avec un robot et un danseur humain. Leurs retours ont clarifié l’hypothèse de travail selon laquelle les humains devraient s’habituer à la présence d’autres humains lorsqu’ils interagissent avec des robots.
+L'un de nos objectifs était d'identifier quel cadre (avec ou sans médiateur humain) est le plus utile et inspirant pour déclencher la créativité pendant l'HRI.
+Parmi nos observations, nous avons noté que la place du robot au sein de l’expérience dépend de son degré de familiarité avec le sujet (c’est-à-dire que le participant a déjà interagi avec ce type de robot ou non). La majorité des roboticiens préféraient interagir directement avec le robot, sans que le danseur humain n'intervienne comme intermédiaire dans cette interaction. Parmi les raisons qui ont motivé cette préférence : la présence de l'humain devient plus importante que celle du robot, une fois la phase d'improvisation de l'expérience effectuée. De la même manière, les chercheurs qui n’avaient jamais interagi avec un robot auparavant ont estimé que la présence du médiateur humain les a encouragés à s’inscrire à l’expérience et à développer davantage leurs compétences créatives. Un autre fait important, une fois l'instruction d'improviser donnée, les attentes et les réactions rendent les participants confus quant au résultat possible, ou à la « meilleure » façon d'exécuter l'instruction. Avoir un danseur humain improvisant simultanément avec le robot aide les participants à se détendre. et restent confiants quant au résultat de l'expérience, quel que soit leur niveau de danse. Ces premières remarques nous ont encouragés à maintenir le cadre d'un danseur humain interagissant avec différents robots, dans notre cadre d'expérimentation.
+\subsection{Expérience HRHI}
+
+Travailler avec de vrais robots au lieu de leurs jumeaux numériques\cite{silviaISEA} est motivé par le fait que les séquences de danse apparaissant fluides dans les simulations sont accompagnées de bruit réel et soumises à des contraintes mécaniques lorsqu'elles sont exécutées à travers les corps des robots. Comme evoqué par\cite{jochum2019moco}, « une telle imprévisibilité est liée à l’incarnation matérielle d’un robot et à une partie de son charme idiosyncratique en tant qu’interprète ».
+Notre choix de faire une interaction impliquant uniquement des routines de danse du haut du corps est lié au fait que travailler avec des contraintes élargit les possibilités d'expression chez l'humain et réduit les risques de dysfonctionnement du robot. Le bras industriel étant posé sur un socle fixe, il semblait logique d'immobiliser le robot humanoïde, sur une chaise. Les possibilités d'accessibilité d'une chaise nécessitent d'adopter une position réflexive et statique tandis que le danseur doit compenser avec les mains l'expressivité du mouvement.
+\section{Résultats et discussion}
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+Dans cet article, nous faisons l'hypothèse que la créativité est une combinaison de compétence et d'intention suite aux travaux de \cite{gaut2009brill, gaut2010philosophy, bailin1984creativity, bresnahan2015skill}. Cette hypothèse a suscité de nombreux débats. Parmi eux l’idée que la créativité peut être téléologique.\cite{gaut2010philosophy} donne l'exemple d'un chimpanzé brossant de la peinture : si le dresseur enlève la peinture lorsqu'il le juge approprié, le résultat pourrait être créatif ; alors que si le chimpanzé est laissé seul avec son papier, il finira par le recouvrir de couleurs ou tout simplement le détruire. Pour Gaut : « les types d'actions qui sont créatives sont celles qui présentent au moins un objectif pertinent (en n'étant pas purement accidentelles), un certain degré de compréhension (en n'utilisant pas simplement des procédures de recherche mécaniques), un degré de jugement (dans la manière de appliquer une règle, si une règle est impliquée) et une capacité d'évaluation orientée vers la tâche à accomplir. En raccourci pour ces caractéristiques, nous pouvons dire que les actions créatives doivent faire preuve de flair. » Nous extrapolons ces remarques aux robots autonomes, qui ont un comportement téléologique une fois qu'ils sont préprogrammés avec une tâche.
+Notre méthodologie identifie les facteurs qui différencient un résultat entre un résultat non créatif et un résultat créatif. Compte tenu de ces prémisses, l’invention d’une danse particulièrement nouvelle pendant la phase d’improvisation peut-elle être considérée comme créative ? Si oui, à travers quels facteurs ?
+Le défi de concevoir des robots capables de se comporter de manière fiable et sûre dans des environnements humains a conduit les scientifiques à étudier des domaines tels que les sciences sociales et la philosophie.
+Puisqu’il existe peu de recherches empiriques sur l’art, nous proposons un modèle d’IRH basé sur deux phases (imitation de danse et improvisation de danse) pour analyser les attentes humaines en son sein.
+En supposant que la créativité soit une question de degré\cite{gaut2009brill}, nous analysons à travers notre questionnaire la conscience kinesthésique, la substituabilité ainsi que le potentiel de synchronie de deux robots opérant dans un laboratoire identique. Bien que les algorithmes de mouvement soient identiques, les mouvements des robots ont suscité des réactions inattendues chez certains participants. Ils ont défini la même séquence de danse exécutée par un robot différent comme créative, leurs commentaires étant liés à leur familiarité avec les robots (c'est-à-dire des participants moins habitués aux robots, mais plus enthousiastes quant à leur potentiel créatif en danse).
+Nous résumons nos résultats et identifions certains des défis comme suit.
+Lors de la phase d'imitation, 95,3\% des participants ont facilement imité la séquence de danse du robot humanoïde, contre 56,5\% pour le bras industriel. De plus, 71,5\% des participants à l'interaction avec le robot humanoïde et 56,5\% pour le bras industriel n'ont pas jugé acceptable d'utiliser des mouvements d'improvisation pendant cette phase. Ces participants étaient engagés dans ce que Dourish appelle un « coping absorbé »\cite{jochum2019moco}, ou un engagement total dans l'interaction, avec 47,6\% de participants pour l'humanoïde et 30,4\% de participants pour le bras industriel, n'imitant pas le danseur professionnel. Répartition similaire des réponses concernant le confort lors de l'imitation : avec 85,7\% des participants se sentant à l'aise en imitant le robot humanoïde et 38,1\% le danseur, contre 60,9\% le robot et 43,5\% le danseur - pour le robot à bras industriel. Le sentiment d'être inspiré par les mouvements du danseur humain par rapport au robot suit la même tendance, avec 42,8\% des participants convenant que c'est le cas du robot humanoïde, contre 39,1\% pour le robot industriel. Globalement, les participants ont trouvé plus intéressant de suivre les mouvements du robot que ceux du danseur - avec 61\% pour le robot industriel et 66,6\% pour le robot humanoïde. Paradoxalement, seule une petite minorité - 20\% pour le robot industriel et 14,3\% ont identifié des émotions dans la danse du robot, par rapport à celle de l'humain - 60,9\% pour l'essai industriel et 57,1\% pour l'humanoïde. Cette observation prouve notre intuition selon laquelle les participants engagés dans la danse (soit en imitant, soit en improvisant) contemplaient moins l'acte performatif.
+Par ailleurs, lors de la phase d'imitation, 66,7\% des participants se sont sentis en synchronisation avec le robot humanoïde contre 55\% pour le robot industriel. En comparant ces résultats à la même question concernant la phase d'improvisation, on constate une grande différence puisque seulement 20\% pour le robot industriel et 23,8\% pour le robot humanoïde ont répondu positivement. Ce constat prouve que la synchronie s’établit moins par l’improvisation.
+Un autre fait intéressant à mentionner est que lors de l'improvisation, les participants n'ont pas ressenti le besoin d'entrer en contact physique avec le robot (68,2\% pour le bras industriel et 90,5\% pour le robot humanoïde) avec un léger pourcentage d'indécision pour le bras industriel. (18,2\% ), contre (9,5\%) pour le robot humanoïde. Alternativement, 13,6\% des participants à l'expérience avec le bras industriel ont répondu par l'affirmative à cette question, alors qu'aucun pour le robot humanoïde.
+En improvisant, on note une légère indécision quant à la réactivité du robot industriel (avec 15\% des participants pour le robot industriel et 9,5\% pour l'humanoïde), alors que la majorité des participants (80\% des participants pour le robot industriel et 90,4\% pour l'humanoïde) rejetant l'idée que les robots étaient réactifs, alors qu'en réalité ils ne l'étaient pas. Cependant, 40,95\% des participants pour le robot industriel et 23,8\% pour l'humanoïde, ont exprimé ce besoin lorsqu'on leur a demandé s'ils souhaitaient faire réagir le robot à leurs gestes.
+Puisque nous avons inclus dans la séquence du danseur une combinaison de mouvements intentionnels et non intentionnels (type bâillement), nous avons voulu voir si les participants faisaient la distinction entre ces deux mouvements lors de l'interaction avec le tiers. Dans les deux cas - 52,1\% pour le bras industriel et 47,6\% pour le bras humanoïde, les participants ont réussi à les identifier. Pour les robots, ces mouvements ont été simulés lors des essais de la phase d'improvisation, où chaque séquence était réalisée dans un ordre aléatoire par rapport à la phase d'imitation. Pour le robot humanoïde, un état inspiré des tremblements humains a été ajouté. Seuls 17,4\% des participants pour la branche industrielle ont identifié ces mouvements, contre 85,7\% pour le robot humanoïde. Nous expliquons cette différence par le fait que le mouvement de secousse était relativement différent des autres types de mouvements de la séquence.
+
+Lorsqu'on leur a demandé avec qui ils avaient improvisé lors de la deuxième séance, les réponses avaient une répartition similaire pour les deux robots. Pour le robot humanoïde, 33,3\% des participants ont improvisé uniquement avec l'humain, 28,6\% uniquement avec le robot, 23,8\% ont improvisé avec les deux, tandis que 9,5\% ont improvisé complètement par eux-mêmes et 4,8\% n'ont pas respecté la consigne de improviser.
+Pour le bras industriel, 21,7\% des participants ont improvisé uniquement avec l'humain, 21,7\% uniquement avec le robot, 21,7\% ont improvisé avec les deux, tandis que 8,7\% ont improvisé complètement par eux-mêmes et 8,7\% n'ont pas respecté la consigne de improviser. Le reste des 17,5\% des participants ont soit improvisé uniquement avec l'humain, soit l'ont imité pendant l'enseignement d'improvisation, prouvant que la créativité est facilitée par les interactions entre humains plus facilement que par les interactions entre humains et robots.
+
+
+Les chercheurs\cite{truman2015primacy, gallagher2002primacy, sheet2011primacy} font la distinction entre l'action et le mouvement à travers le sens. Pour notre étude dans les deux contextes, les participants utilisaient alternativement les deux, comme l'illustrent les réponses.
+Pour approfondir la discussion, nous citons\cite{jochum2019moco} pour qui 
+\begin{quote}
+``un robot ou un système artificiel pourrait imiter de manière convaincante une action significative, mais ce n'est pas la même chose qu'un système agissant de manière significative.”
+\end{quote}
+De plus, ``la dynamique qualitative inhérente pour animer des formes de vie (mouvement cinétique) sont distincts de l'action motrice exécutée par des formes inanimées (action motrice)”.
+
 \subsection{Simmetry and synchrony}
+
 \section*{Conclusion}
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