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sections/partie_1.tex

@@ -1,4 +1,13 @@
 \part{Faire danser les robots- une approche pluridisciplinaire}
+´´There are the movements, occurrences, tasks, tricks, and traps that constitute each dance. These actions take place in the experiential realm. Then there is a substructure, an exercise not unlike a meditation, that is applied uninterruptedly throughout a dance. The substructure is a set of conditions that exists in the imaginative realm. It unifies, through practice, the sequence and performance of the
+dance material. Without the substructure there is no dance.”
+Deborah Hay, My body the buddhist, p. 48
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_blind_robot}
+	\caption{Captation de la performance Blind Robot de Louis Philippe Demers. Source photo: AI \& SOCIETY journal, no.2, 2021.}
+	\label{fig:abderblindrobot}
+\end{figure}
 
 \chapter*{Introduction}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
@@ -91,7 +100,7 @@ En me rapprochant des ces pratiques, j'ai découvert entre outre la méthode Bod
 Cette pédagogie du corps est orienté vers la recherche d’un équilibre entre le système nerveux sympathique et le système nerveux parasympathique. Plus tard j'ai eu l'occasion d'approfondir et mieux me renseigner sur ses principes. 
 
 La Body-Mind Centering a été créée à la fin des années 70 par Bonnie Bainbridge Cohen, danseuse, ergothérapeute et ancienne choréologue en notation Laban. Son approche se focalise sur la perception individuelle, lors des études expérientiellse de l'anatomie et de la physiologie du corps. Elle utilise des systèmes pour définir plusieurs niveaux d'exploration sensorielle. Cela donne suite à un mélange d'expérience cognitive de compréhension et expérience phénoménologique d'intégration expérientielle  du corps. Un des objectifs de cette pratique est d'agrandir les dynamiques psycho-physiques de la perception. Ainsi le développement du mouvement est étudié à l'échelle de son développement ontogenetique (de l'embryon à l'adulte) et comme évolution progressive des espèces dans le règne animal (la marche des amphibies a évolué en marche bipède des mammifères).  
- Avant tout, BMC est une étude expérientielle basée sur l'incarnation qui a un interet pour le développement en tant que processus de travail mais aussi devenir du corps: 
+Avant tout, BMC est une étude expérientielle basée sur l'incarnation qui a un interet pour le développement en tant que processus de travail mais aussi devenir du corps: 
 \begin{quote}
 	``Development is not a linear process but occurs in overlapping waves with each stage containing elements of all the others. Because each previous stage underlies and supports each successive stage, any skipping, interrupting, or failing to complete a stage of development can lead to alignment/ movement problems, imbalances within the body systems, and problems in perception, sequencing, organization, memory, creativity and communication.“
 \end{quote}
@@ -130,7 +139,7 @@ Un autre concept employé par cette méthode est le centrage, décrit la Carla B
 \end{quote}
 
 Puisque cette technique est en constant renouvellement et amélioration, dernièrement  un autre concept-clé a été développé.
-La conscience et  l’embodiment cellulaire représentent:
+La conscience et l’embodiment cellulaire représentent:
 \begin{quote}
 ``a state in which all cells have equal opportunity for expression, receptivity and cooperation. Attuning ourselves to our cellular consciousness brings us to a state in which we can find the ground from which flows  the intricate manifestations of our physical, physiological and spiritual being.” Cependant  Cohen ne mentionne pas ses applications en danse et la filiation avec le travail de la chorégraphe américaine Deborah Hay que nous allons mentionner plus loin. Si pour Cohen ``cellular consciousness is awakening the cells to themselves, which the brain cannot do.”
 \end{quote}
@@ -153,18 +162,22 @@ Dans l’approche défendue par cette pratique somatique, souvent onscience du m
 ``L’éducateur somatique adhère à l’idée qu’une fonction sensori-motrice entravée affecte l’ensemble de la personne. Réciproquement, toute amélioration d’une fonction améliorera éventuellement l’entièreté de la personne. Par exemple, face à une personne présentant une respiration déficiente, le professeur pourra donc proposer diverses activités de mouvements pour que la personne chemine vers un mouvement diaphragmatique ample et pleinement fonctionnel, puisqu’il sait qu’un diaphragme apaisé est accompagné de cognitions moins anxiogènes. (…) Ressentir sa solidité osseuse, ressentir une expansion de sa respiration, sentir son regard s’ouvrir, pour ne citer que ces quelques exemples, sont la manifestation physique d’une confiance en soi ou, inversement pourrions-nous dire, la confiance en soi est la manifestation psychologique d’une solidité osseuse, d’une expansion de sa respiration ou d’un regard ouvert.”
 \end{quote}
 Les positions utilisées dans Feldenkrais telles \textit{la pose au sol}, visent à réduire l’effet de la gravité sur le corps. Cela encourage la hanche à s'ouvrir pour faciliter des actions comme la marche et la course et améliore la mobilité des mouvements et aide à soulager les tensions et les tensions sur les articulations.
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/conscience_bottiglieri_ginot}
+	\caption{Selon M. Feldenkreis, ``la conscience est la perception, conjuguée à la compréhension de son fonctionnement ou de ce qui se passe en nous pendant que nous sommes en état de perception.” Source: le livre Penser les somatiques avec Feldenkreis, page 153.}
+	\label{fig:consciencebottiglieriginot}
+\end{figure}
+
 Ce sont des exercices collectifs structurés autour d’un thème, dont l’objectif est d’avoir une prise de conscience sur son propre mouvement. Autre que les instructions sur la façon de bouger, le praticien donne des indications perceptives - sur quoi concentrer son attention et conceptuelles -pourquoi cette méthode ne s’illustre pas, pourquoi elle cherche le moindre effort. 
-\textbf{
+\textbf{ Les exercices du recueil ``Awareness Through Movement (PCM)” peuvent etre liés aux travaux de F. Varela sur l'autopoïèse}
-Les exercices du recueil ``Awareness Through Movement (PCM)” peuvent etre liés aux travaux de F. Varela sur l'autopoïèse}
 
 Praticienne Feldenkreis, Isabelle Ginot témoigne également des changements qui opèrent dans le corps et les différentes manière de les évaluer.
 
 \textbf{Il y a un fort lien entre ces pratiques des concepts émergeants ``d’image de corps” et ``schéma corporel”}.
 
-
 À la fin d’une séance de ``Prise de conscience par le mouvement”, l’expérience la plus courante est celle d’un changement très sensible dans la perception de la posture debout- comprendre quels appuis, observer son alignement, son hauteur et l’espace autour. En guise de conclusion de la séance, la marche et divers mouvements quotidiens sont proposés à l’exploration. Chaque changement peut être ressenti plus ou moins durablement et surtout différemment. Chaque perception est spécifique- par exemple un élève ressent son poids reparti différemment entre ses deux pieds. Un autre est confuse ou soulagée par la découverte de nouvelles postures. Quand un changement persiste d'une séance à l'autre, il deviendra plus habituel ou, selon l’expression de Feldenkrais - ``intégré”. Ce qui signifiera  par exemple que le poids du corps est mieux réparti qu’auparavant, sans que l'élève le remarque. Cette nouvelle organisation gravitaire aura intégré le schéma corporel de la personne.
 
-
 \subsection{Viewpoints}
 Une autre méthode que j’ai intégrée dans mon approche expérimentale d'entraînement est la technique ViewPoints. Cette technique structurelle des processus de composition et de la mise en scène, est issue d’une méthode inventée par l’artiste de théâtre Mary Overlie dans les années 70. Son objectif est de stimuler la créativité et l’inspiration en utilisant des points de vue pour focaliser la concentration et ordonner la façon de travailler. Elle a été ensuite adaptée par les metteuses en scène Anne Bogart et Tina Landau autour  de neuf points de vue ``physiques” et de 5 points de vue ``vocaux”. Pour moi, l'apprentissage de ViewPoints s’est fait à travers des sessions d'expérimentations  pratiques avec le collectif de metteurs en scène Open Source. En tant qu’outil de mise en scène, le ViewPoints revisite la hiérarchie traditionnelle entre metteur en scène et acteurs. Les acteurs sont considérés comme des participants actifs dans la création globale du spectacle. Leur attention est focalisée sur différents éléments de la performance -rythme, durée, geste, relation spatiale. L’article \cite{Dennis} rend compte des expériences des étudiants en danse qui utilisent cette méthode. L'auteur interroge les exigences de cette méthode suite aux multiples positions du sujet. Il est à la fois observateur, participant, créateur, témoin et acteur.
 Cela part de la supposition que si les acteurs sont ouverts à leur environnement scénique, ils peuvent créer un mouvement et une composition scéniques dynamique. Dans un entretien lors d’une conférence sur cette technique, une de ses fondatrices, Anne Bogart affirme que rien n'est inventé, pour cette pratique, mais que tout est venu comme une réponse concerte à des besoins de plateau.
@@ -1159,6 +1172,12 @@ Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs con
 s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter la complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et le mouvement définissent la capacité d’agence et l’autonomie des robots- concepts que nous allons aborder dans les prochains
 chapitres.
 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_heart-robot}
+	\caption{Heart Robot, un projet de XXX. Source photo:}
+	\label{fig:abderheart-robot}
+\end{figure}
 
 Pour programmer des robots qui dansent, il faut trouver des analogies entre les symboles abstraits des ordinateurs et les signaux physiques des corps en
 mouvement. Selon le roboticien Jean-Pierre Laumont, ``un mouvement est perçu par
@@ -1228,7 +1247,15 @@ temps réel. Alternativement, ses mouvements peuvent être utilisés pour contr
 inspirer la communauté artistique.\smallskip 
 En 2012, lors d’un spectacle de danse de 10 minutes avec un robot HRP-2 et un danseur de hip-hop, l’humain a embrassé
 l’humanoïde sur scène. Les mouvements ont été calculés grâce au modèle OSID développé par LAAS. Le geste du danseur- ouvrant ses bras devant l’humanoïde- peut être interprété rétrospectivement comme une réaction empathique d’abandon
-devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de reconnaître un vieil ami. Une fois interpellé, le robot a attendu quelques secondes -probablement dû à un délai de temps de traitement de l’information- avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
+devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de reconnaître un vieil ami.
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_laas}
+	\caption{Captation de la performance au LAAS. Source photo:}
+	\label{fig:abderlaas}
+\end{figure}
+
+Une fois interpellé, le robot a attendu quelques secondes -probablement dû à un délai de temps de traitement de l’information- avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
 l’autre. Si dans le cas de l’humain c’est clair que son action a été déterminée et conscience, dans le cas du robot, nous nous imaginons qu’il a été programmé pour répondre à un comportement spécifique.\smallskip
 Dans \cite{114} Nakaoka et al. avancent l’idée qu’une version améliorée des robots HRP peut générer une technologie de contenu innovante à partir des technologies MoCap à l’origine des animations de personnages vidéo. Pour rendre cela possible, les développements technologiques
 ont été combinés avec le feedback des utilisateurs quotidiens afin de mieux comprendre leurs attentes. Dans ce sens, le robot HRP-4C (l’équivalent féminin de HRP-4) a chanté et présenté une danse lors d’une performance au DC-EXPO 2010, en utilisant l’interface Choréonoïde pour programmer ses mouvements. Tout en
@@ -1428,16 +1455,17 @@ Au début du 20ème siècle, les artistes se sont intéressés à la cinétique
 sculptures en mouvement. Après les machines de Jean Tinguely [26] et de Marcel
 Duchamps, l’artiste coréen Nam June Paik crée l’oeuvre \textit{Robot K-456} (1964) -
 probablement le 1er robot humanoïde à être utilisé dans un projet artistique.
-Son nom vient de l’œuvre de Mozart \textit{Concerto numéro 456 pour piano n° 18 en Si
+
-bémol majeur}, témoignant des liens entre la musique et la robotique. Ce
+Son nom vient de l’œuvre de Mozart \textit{Concerto numéro 456 pour piano n° 18 en Si bémol majeur}, témoignant des liens entre la musique et la robotique. Ce prototype de robot télécommandé sur 20 canaux, a été construit au Japon par Shuya Abe [55] pour être présenté lors d’un festival annuel d’avant-garde à New York. 
-prototype de robot télécommandé sur 20 canaux, a été construit au Japon par
+\begin{figure}
-Shuya Abe [55] pour être présenté lors d’un festival annuel d’avant-garde à New
+	\centering
-York. Lors de son apparition publique, le robot K-456 a marché dans les rues de
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_K-456}
-New York pour diffuser l’enregistrement du discours du président John F.
+	\caption{Robot K-456. Source photo:}
-Kennedy. Il a également été impliqué dans une série d’actions type happenings,
+	\label{fig:abderk-456}
-comme celle dans laquelle il fait semblant de déféquer devant des passants. Plus
+\end{figure}
-tard, dévenu célebre par à son utilisation de la vidéo et des médias de
+
-l’époque, Paik crée une oeuvre où Merce Cunningham est dedoublé en train de
+Lors de son apparition publique, le robot K-456 a marché dans les rues de New York pour diffuser l’enregistrement du discours du président John F. Kennedy. Il a également été impliqué dans une série d’actions type happenings,
+comme celle dans laquelle il fait semblant de déféquer devant des passants. Plus tard, dévenu célebre par à son utilisation de la vidéo et des médias de l’époque, Paik crée une oeuvre où Merce Cunningham est dedoublé en train de
 dancer sur des fonds de couleur qui alternent entre bleu, blanc et transparent.
 Cette œuvre intitulée \textit{Merce by Merce by Paik} (1973) confirme les intuitions de
 l’artiste quant à l’impact des moyens technologiques sur la perception humaine.
@@ -1659,7 +1687,15 @@ non-anthropomorphes sur scène. Le premier est la performance  \textit{Sans obje
 (2009) d’Aurélien Bory, où deux danseurs impressionnants par leur précision,
 exécutent des acrobaties sur un bras industriel de General Motors [83]. Face à
 la taille du robot, ils ressembleraient à des insectes qui sautaient sur une
-branche d’arbre. A l’opposé la série  \textit{Actor} (2008-2010) de Kris Verdonk
+branche d’arbre. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_sans-objet-bory}
+	\caption{Captation du spectacle d'Aurélien Bory. Source photo:}
+	\label{fig:abdersans-objet-bory}
+\end{figure}
+
+A l’opposé la série  \textit{Actor} (2008-2010) de Kris Verdonk
 [81], [82] présente le spectacle \textit{Dancer 3} où la scène est vide, à
 l’exception d’un petit robot maladroit qui a du mal à se tenir débout. Chaque
 fois il retombe, sans jamais céder à son objectif, endurant inlassablement ce
@@ -1682,11 +1718,15 @@ d’une figure humaine imparfaite qui vacille dans son indécision et incertitud
 Fascinées par la haute précision et la ´´froideur automatique” des robots
 industriels, des chorégraphes émergents comme le Finlandais Thomas Freundlich,
 la Bri´annique Merritt Moore ou l’Américaine Catie Cuan continuent de défier
-leur potentiel créatif sur scène. Parmi d’autres, le travail du chorégraphe
+leur potentiel créatif sur scène. Parmi d’autres, le travail du chorégraphe taïwanais Huang Li, intitulé \textit{Huang Yi \& KUKA} impressionne par sa délicatesse et sa puissance. L’artiste a mis plusieurs années à s’habituer à la programmation d’un bras KUKA par lui-même[84]. 
-taïwanais Huang Li, intitulé \textit{Huang Yi \& KUKA} impressionne par sa délicatesse
+\begin{figure}
-et sa puissance. Le l’artiste a mis plusieurs années à s’habituer à la
+	\centering
-programmation d’un bras KUKA par lui-même [84]. La performance qu’il propose a
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_Huang_KUKA}
-eu plusieurs versions depuis 2012, une seule minute de chorégraphie du robot
+	\caption{Captation du spectacle de Huang. Source photo:}
+	\label{fig:abderhuangkuka}
+\end{figure}
+
+La performance qu’il propose a eu plusieurs versions depuis 2012, une seule minute de chorégraphie du robot
 nécessitant 10 à 20 heures de programmation. Sur une musique classique de Joshua
 Roman, l’homme et la machine interchangent des rôles. À la fois, le robot
 manipule complètement le corps de l’interprète, en le touchant tendrement. La
@@ -1869,9 +1909,15 @@ spectateurs assimilent ces codes avec moins d’étonnement qu’il y a soixante
 Habitués à  ´´côtoyer” les robots, pour citer Laumond, ils sympathisent avec
 leur ´´faire”, tout en assister à la représentation. De même, dans le spectacle 
 \textit{Nobody is an island} (2021), le chorégraphe Wayne McGregor défie le potentiel
-d’empathie d’une machine en mettant en place un écosystème hybride entre deux
+d’empathie d’une machine en mettant en place un écosystème hybride entre deux performeurs et une sculpture automatisée créée par le groupe Random International. 
-performeurs et une sculpture automatisée créée par le groupe Random
+\begin{figure}
-International. La dynamique de cette rencontre tourne autour des possibilités
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_wayne_RI}
+	\caption{Captation du spectacle Nobody is an island. Source photo:}
+	\label{fig:abderwayneri}
+\end{figure}
+
+La dynamique de cette rencontre tourne autour des possibilités
 d’expression de la machine qui est capable d’identifier la présence humaine et
 de réagir. Son design métallique pointu n’invite pas nécessairement à
 l’interaction, cependant à travers ses mouvements et ses gestes doux, les
@@ -1934,25 +1980,19 @@ que d’autres NAO entrent en synchronie avec huit danseurs déguisés en robots
 Quant au travail de Grangier, passionnée par la rencontre avec l’arbitraire,
 nous découvrons une apologie des bugs techniques. Dans  \textit{Link Human/Robot}
 (2015), on peut voir un NAO trébuchant sur une danseuse et plus tard la serrant
-dans ses bras. Suivant des questions analogues, le travail  \textit{School of Moon}
+dans ses bras. Suivant des questions analogues, le travail  \textit{School of Moon} (2016) du chorégraphe français Eric Minh Cuong Castaing se concentre sur la manière dont les humains pourraient cohabiter avec des robots. La force de sa proposition réside dans la double nature de la forme - quelque part entre art visuel et objet chorégraphique. Coproduit par le Ballet National de Marseille, il implique la collaboration avec le roboticien Thomas Peyruse qui a configuré
-(2016) du chorégraphe français Eric Minh Cuong Castaing se concentre sur la
+cinq robots NAO et deux Poppy pour les différents étapes du projet- le travail a été présenté sous divers formats qui ont conduit à des moments performatifs dans des centres d’art et des écoles.
-manière dont les humains pourraient cohabiter avec des robots. La force de sa
+\begin{figure}
-proposition réside dans la double nature de la forme - quelque part entre art
+	\centering
-visuel et objet chorégraphique. Coproduit par le Ballet National de Marseille,
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_shonen}
-il implique la collaboration avec le roboticien Thomas Peyruse qui a configuré
+	\caption{Captation du spectacle School of Moon. Source photo: profile instagram de la compagnie Shonen.}
-cinq robots NAO et deux Poppy pour les différents étapes du projet- le travail a
+	\label{fig:abdershonen}
-été présenté sous divers formats qui ont conduit à des moments performatifs dans
+\end{figure}
-des centres d’art et des écoles. L’artiste a mis en scène des enfants, danseurs
+
-et robots de petite taille avec l’intention de représenter un communauté
+L’artiste a mis en scène des enfants, danseurs
-post-humaniste où les humains et les robots performent ensemble des rituels
+et robots de petite taille avec l’intention de représenter un communauté post-humaniste où les humains et les robots performent ensemble des rituels sacrés. L’attention est portée sur la perception et les mouvements lents grâce au mapping vidéo en direct. Les enfants apparaissent imiter les robots de
-sacrés. L’attention est portée sur la perception et les mouvements lents grâce
+manière délicate, suggérant une possible complicité avec eux. À un moment donné, une fille tenant un faux pistolet le pointe vers un robot. Ce geste ambivalent illustre à la fois un appel à la destruction mais aussi une forme de résignation
-au mapping vidéo en direct. Les enfants apparaissent imiter les robots de
+face aux possibilités et capacités infinies de la machine. Un autre projet qui attire notre attention est \textit{My Square Lady} (2015). Cette production d’opéra implique un robot Myon dotée d’une forme de conscience proprioceptive et de la
-manière délicate, suggérant une possible complicité avec eux. À un moment donné,
-une fille tenant un faux pistolet le pointe vers un robot. Ce geste ambivalent
-illustre à la fois un appel à la destruction mais aussi une forme de résignation
-face aux possibilités et capacités infinies de la machine. Un autre projet qui
-attire notre attention est \textit{My Square Lady} (2015). Cette production d’opéra
-implique un robot Myon dotée d’une forme de conscience proprioceptive et de la
 rétroaction sensorimotrice, qui lui permettent d’improviser pendant la
 représentation. A travers sa participation dans le spectacle, il nous fait
 comprendre assez vite que son principal objectif est de comprendre la musique et
@@ -1971,10 +2011,16 @@ détruisent en premier. Néanmoins l’attitude globale envers les robots a
 légèrement changé, les humains étant plus résilients sur le plan conscient. De
 plus, ce robot capable d’être démonté et réassemblé pendant la performance,
 présente des caractéristiques fonctionnelles sur scène, différents du corps
-humain et ses limites[11]. Le projet \textit{Scary Beauty} (2018) en première mondiale
+humain et ses limites[11]. Le projet \textit{Scary Beauty} (2018) en première mondiale au Musée National des Sciences Émergentes et de l’Innovation (Miraikan) au Japon
-au Musée National des Sciences Émergentes et de l’Innovation (Miraikan) au Japon
+est un autre exemple de projet d’opéra, impliquant cette fois un chef d’orchestre androïde. 
-est un autre exemple de projet d’opéra, impliquant cette fois un chef
+\begin{figure}
-d’orchestre androïde. Le projet est né de la collaboration entre le compositeur
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/abder_scary_Beauty}
+	\caption{Captation du spectacle Scary Beauty. Source photo:}
+	\label{fig:abderscarybeauty}
+\end{figure}
+
+Le projet est né de la collaboration entre le compositeur
 Keiichiro Shibuya et l’androïde Alter 2, initialement construit dans le
 laboratoire de Hiroshi Ishiburo de l’Université d’Osaka et programmé par
 l’équipe de Takashi Ikegami à l’Université de Tokyo. Le robot a une apparence

sections/partie_2.tex

@@ -1148,7 +1148,7 @@ De plus, ``la dynamique qualitative inhérente pour animer des formes de vie (mo
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/isea_hybrd}
-	\caption{Still lors de la sortie de résidence lors de noter experimentation dans le studio de M. Monnier.}
+	\caption{Still lors de la sortie de résidence lors de notre experimentation dans le studio de M. Monnier.}
 	\label{fig:iseahybrd}
 \end{figure}
 \section*{Conclusion}
@@ -1157,6 +1157,7 @@ Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. M
 
 \chapter{Robots en transe et \textit{conscience artificielle}}
 
+
 \textit{The body does not exist, we are nothing but connective tissue.}
 
 A la déscription du corps par Latour que j'ai mentionné plus haut, je rajoute celle de Hubert Godard\cite{godard1994geste}.