update intro partie 2

sections/glossaire.tex

@@ -83,6 +83,11 @@
 	description={Les \textit{neurones miroirs} représentent une catégorie de neurones du cerveau qui s'activent aussi bien lorsqu'un individu exécute une action que lorsqu'il observe un autre individu (en particulier de son espèce) exécuter la même action, ou même lorsqu'il imagine une telle action, d'où le terme miroir. Ils sont connus pour être à l'origine du bâillement.},
 	enablef={true},
 }
+\newglossaryentry{digital twin}{
+	name={\textit{digital twin}},
+	description={Un \textit{digital twin} en fracais \textit{double virtuel} est une représentation virtuelle d'un objet ou d'un système conçu pour refléter avec précision un objet physique. Il couvre le cycle de vie de l'objet, est mis à jour à partir de données en temps réel et utilise la simulation, l'apprentissage automatique et le raisonnement pour aider à la prise de décision.},
+	enablef={true},
+}
 
 \newglossaryentry{Katsugen Undō}{
 	name={\textit{katsugen endo}},
@@ -96,7 +101,7 @@ enablef={true},
 }
 \newglossaryentry{mouvements spontanés}{
 	name={\textit{mouvements spontanés}},
-	description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans les pratiques somatiques, d'habitude après un moment d'immobilité et prise de conscience, pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations, ce qui permet au corps de s’exprimer, dans un processus naturel d’auto régulation. Voir katsugen endo et autres concepts similaires},
+	description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans l'improvisation dansée et lors des exercices somatiques. Elles ont lieu suite à des contraintes: par exemple après un moment d'immobilité et prise de conscience (pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations), ou lors d'une contrainte de bouger seulement une partie du corps comme un bras. Cela permets au corps de s’exprimer et aller vers un processus naturel d’auto régulation. Voir contatc improvisation, katsugen endo, etc.},
 	enablef={true},
 }
 
@@ -462,10 +467,11 @@ enablef={true},
 	enablef={true},
 }
 
-\newglossaryentry{mastering}{
+\newglossaryentry{Contact Improvisation}{
-	name={\textit{mastering}},
+	name={\textit{Contact Improvisation}},
-	description={Le \textit{mastering} est l'étape d'adaptation du film sur le format physique utilisé pour sa distribution (DVD, Blu-Ray, etc.).},
+	description={Le \textit{Contact Improvisation} est une technique de danse contemporaine developpée dans les années 1970, par le danseur et chorégraphe de Judson Church, Steve Paxton, en collaboration avec d'autres danseurs post-modernes. Cette technique s'inspire des pratiques somatiques pour donner cadre à des improvisations collectives. Plusieurs danseurs explorent le mouvement ensemble en s'appuyant un sur l'autre mutuellement, en maintenant le contact les uns avec les autres et en attirant leur attention sur le ou les points de contact entre eux.},
 	enablef={true},
 }
 
+
 \newacronym[description={Une Base De Données est un ensemble structuré et organisé de données qui représente un système d'informations sélectionnées de telle sorte qu'elles puissent être consultées par des utilisateurs ou par des programmes. Définition du Larousse}]{bdd}{BDD}{Base De Données}

sections/partie_1.tex

@@ -887,6 +887,14 @@ les fonctions cognitives humaines en lien avec le comportement\cite{asada2009tam
 
 Le papier\cite{taniguchi2023tf} présente un état d'art concernant les défis de cette branche influente de la robotique. Ses auteurs se demandent comment mieux développer des robots qui explorent l'espace de manière autonome, comprennent ses réglés et apprennent d'une façon continuelle s'adapter à celles-ci. La réponse se trouve dans les études sur le développement des enfants, similaires aux théories de Piaget que j'ai mentionné au début de ce chapitre. Les enfants apprennent grâce à leurs interactions physiques, avec environnement et leurs tuteurs. L'affectivité et les capacités sociales, en anglais \textit{social skills}, jouent un rôle important dans ce processus. Pour Asada et ses collègues, ce processus d'apprentissage est permanent. Les robots qui développent leur intelligence, doivent être capables d'adapter perpétuellement leur apprentissage de l'environnement, à travers l'expérience sensori-motrice de celui-ci. 
 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/robots sauvages}
+	\caption{Implémentation des principes de la robotique cognitive comportementale dans les interactions artistiques avec les robots.}
+	\label{fig:robots-sauvages}
+\end{figure}
+
+
 Une autre direction promut également l'importance des processus réflexifs dans le développement de l'intelligence des robots\cite{takeno2012crc,zhegong2022springer}:
 \begin{quote}
 ``Ce processus de reconnaissance de soi est de plus en plus étudié en robotique pour mimer le développement des capacités motrices et d’interaction sociale chez l’enfant. Mais de telles corrélations statistiques entre ce qui est perçu par les caméras du robot et ses ordres moteurs peuvent être calculées sans une quelconque notion de conscience de soi. Ici, la mesure du degré d’information intégrée dans le programme informatique du robot apporterait une réponse quantitative et précise sur le degré de conscience attendu en lien avec un tel processus.”

sections/partie_2.tex

@@ -1,203 +1,38 @@
-\part{Des robots et des ours. Le travail de terrain et ses contraintes}
+cocu\part{Des robots et des ours. Le travail de terrain et ses contraintes}
 
 \chapter*{Introduction}
 \begin{quote}
-``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”Werner Herzog
- 
-\end{quote} 
-\addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/robots sauvages}
-	\caption{Implementation des principes de la robotique cognitive comportamentale dans les inétarctions artistiques avec les robots.}
-	\label{fig:robots-sauvages}
-\end{figure}
-Au cours des dernières décennies, les possibilités d’interaction des robots humanoïdes ont été évaluées sous différents angles, environnements et conditions. Notre étude est centrée autour d'un robot HRP-4 dans le contexte de la danse improvisation avec un performeur et un écosystème virtuel. En analysant l'effet créatif des agents artificiels sur l'interprète et imitant sa réponse, nous visons à atteindre un état de co-création humain-robot inspiré par le sentiment d'empathie. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires qui remettre en question l’interactivité avec les agents virtuels et physiques.
-Faire passer des robots du laboratoire à la scène est un défi à bien des égards\cite{pluta2018laboratoire}. Alors que les robots sont déjà présents dans de nombreux secteurs manufacturiers et de services à la personne, pourquoi pas sur scène ? Selon Zaven Paré, nous nous sommes habitués à idéaliser les robots comme des \textit{objets sociaux totaux}\cite{zaven2014effets}. Nous aurions également pu projeter beaucoup de nos désirs sur eux. Très probablement, comme les humains, les robots peuvent être vulnérables, surtout lorsqu'ils sont utilisés comme
-\textit{plateforme de recherche}, ce qui est le cas de notre robot HRP-4, de Kawada Robotics. En se concentrant sur les \textit{petits gestes incohérents}\cite{zaven2014effets}, les artistes recherchent un \textit{effet de présence}\cite{zaven2014effets} chez les robots. Nous croyons cet effet est déjà perçu chez l'homme dans les spectacles de danse et l'improvisation. Les possibilités d’interaction que nous remettons en question renouvellent plusieurs expériences Human-to-Robot (H2R). 
 
-\textbf{A.1 Mouvement et émotions}
+Cette partie résume mes observations empiriques après cinq laboratoires de recherche, six résidences artistiques, deux études de terrain et une présentation publique. Elle se conclut par des interrogations concernant les formes de conscience propres aux robots.
-En tant que médiateur de la rencontre entre les humains et les machines, la scène offre de nouvelles possibilités d’interaction. A travers nos recherches, nous mettons l'accent sur la façon dont ces entités communiquent, ce qu'elles échangent et comment une possible co-création peut émerger. Dans cette mesure, les limites et les atouts respectifs de l'humanoïde
-Le robot et le performeur dansant avec lui, ainsi que ceux de l'écosystème virtuel (EVE) et de ses agents, sont
-éléments clés de nos perspectives de recherche.
-Les robots et les humains peuvent exprimer leurs émotions par des gestes, car cela implique principalement de contrôler les mouvements. Pour
-Chez les humains, ces gestes peuvent être générés par des actions conscientes ou émerger de processus inconscients. Dans notre
-l’exploration artistique, nous choisissons d’examiner ce dernier cas. Notre intention est de vérifier dans quelle mesure ils peuvent être
-recontextualisés ou esthétisés lorsqu’ils sont appliqués aux robots et nous détaillons ci-dessous nos résultats.
-Jusqu'à présent, HRP-4 est capable de générer - au moyen de programmes de planification et de contrôle - deux types de mouvements :
 
-(i) mouvements intentionnels (trajectoires implicites pour atteindre des objectifs de tâche raffinés mais bien prédéfinis qui peuvent être
+Le premier chapitre traite des possibilités d'improvisation avec des machines. Ces machines consistent en objets électroniques inspirés par des principes de lowtech que j’ai construit et employé en dehors des robots du laboratoire. Le deuxieme chapitre présente deux études de terrain autour de la danse et des robots. Un premier en dehors du laboratoire, avec des lycées en danse travaillant avec les doubles virtuels (en anglais \gls{digital twin}) des robots du laboratoire. Le deuxieme au laboratoire LIRMM, avec un bras industriel et un humanoïde réel, conçu pour des étudiants en informatique. 
-changeant par rapport à un contexte évolutif et dynamique), 
+Le troisième chapitre intitulé \textit{Robots, danse et conscience artificielle}, traite de la créativité et la capacité d’adaptation lors des projets de danse avec des robots. Il détaille une présentation publique qui synthétise mers observations sur ce que peut être une conscience artificielle, en lien avec la danse inspirée par des pratiques somatiques.	
-et (ii) les mouvements réflexes (c'est-à-dire non intentionnels) (qui peut émuler une réaction dans une portée automatisée - hors des objectifs de tâche prédéfinis). 
-Un exemple de mouvement intentionnel demande à la main (c'est-à-dire une pince) du robot d'atteindre en suivant l'un des mains du performeur ou pour imiter (recopier) au mieux la posture du performer, etc. 
-Dans un tel contexte, on supposer que le robot, la scène ou l'interprète soit équipé du corps entier ou des membres d'un ou plusieurs interprètes
-technologies de suivi. Un exemple de mouvement réflexe d’un robot pourrait être un mouvement aléatoire de la tête du robot indépendant du contexte scénique et peut être connecté à n’importe quel élément auquel l’artiste peut penser. Grâce à un rapide analogie avec les études cognitives et le comportement du corps vivant, nous considérons subjectivement que les mouvements réflexes correspondent aux processus inconscients. Actuellement, nous étudions par des explorations pratiques lequel des deux
-Des types de mouvements de robot (ou une combinaison des deux) pourraient correspondre à notre performance de danse. Pendant le
-performance de danse et de chant du HRP-4C pour DC-EXPO, le robot faisait de la danse synchronisée de base
-mouvements entourés de quatre danseuses. Cette synchronisation était préprogrammée, réglée et
-appris hors ligne puis simplement reproduit sur scène - plus comme un spectacle de \textit{danse automatisée} qui ne laisse aucune trace
-espace d'improvisation.
-\textbf{Improvisation dansée}
-Nous considérons qu'improviser avec des robots peut être un enrichissement pour la créativité. Jusqu'à présent, nos recherches en moins
-les mouvements conventionnels nous ont amenés à supposer que les pratiques somatiques en danse (comme le Body Mind Centering)
-ou les méthodes Feldenkreis entre autres) libéreront l'interaction H2R de l'appât de la \textit{danse automatisée}.
-Tout au long de nos expériences de programmation en cours, le HRP-4 utilise peu de retours de l'interprète ou du
-écosystème virtuel (EVE). Sa présence affecte les autres agents (humains et virtuels) et nous en reparlerons plus loin.
-les implications possibles de ce type d'interaction ainsi que les moyens de l'améliorer ou de le contourner.
-Les réalisateurs travaillant avec des ingénieurs\cite{pluta2018laboratoire} ont mis en place une  \textit{illusion théâtrale} ou une convention selon laquelle ils seraient
-autonome et capable d’agir. En attendant, nous considérons plutôt que les robots peuvent apprendre à improviser ou à
-au moins pour imiter l’improvisation en utilisant des techniques modernes de programmation d’IA. Penny souligne que, dans le domaine artistique
-contextes, les machines ne sont pas capables d’improviser et lorsqu’elles font quelque chose d’inattendu, c’est
-il s'agit plutôt d'un bug ou d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. Cependant, du point de vue de l'ingénierie et de la robotique, c'est-à-dire du
-D'un point de vue technique, l'improvisation sur scène peut s'apprendre et se programmer, grâce à des connaissances avancées.
-techniques d'apprentissage automatique (par exemple, réseaux contradictoires génératifs) et mathématiques statistiques aléatoires.
-\textbf{L’enjeu de la mise en scène d’un robot humanoïde au sein d’une performance multi-agents}
-Actuellement notre configuration d'étape explore un modèle d'intelligence distribuée (DIM) - que nous détaillerons dans
-relation avec les principes de comportement cognitif de la robotique. Il couvre également un cas d'utilisation de \textit{ l'Umwelt improvisé}(Penny
-2016 : 410) où les agents peuvent cohabiter dans le même espace (la scène) sans se connaître, puisque
-leur \textit{umwelt} (c’est-à-dire leur environnement sensoriel) ne se croisent que partiellement. Cette cohabitation pourrait précéder une
-état co-créateur, à condition qu’un langage commun émerge entre ces entités humaines et artificielles :
-Fig. 1. Modèle d'Intelligence Distribuée d'interaction (DIM) entre les agents présents sur scène
-Notre objectif principal est d'aborder les possibilités de co-création d'un robot HRP-4 à travers l'improvisation dansée.
-dans un contexte artistique dynamique. Nous analysons d’abord l’effet créatif du robot sur l’interprète, en mettant en place
-notre propre méthodologie. Ensuite, nous imitons sa réponse, visant une improvisation H2R inspirée par le sentiment
-d'empathie. Cela peut éventuellement bénéficier à la manière dont les robots sociaux sont intégrés dans la vie quotidienne, ainsi qu'à
-améliorer la créativité dans les formes d'art transdisciplinaires basées sur l'interactivité homme-machine (H2M).
-\textbf{Adapter les principes du comportement cognitif aux expérimentations artistiques}
 
-Afin de comprendre la complexité du comportement de HRP-4, nous considérons les principes de la cognition incarnée\cite{ziemke2016body} comme le modèle d’intelligence distribuée (Brooks 1991) qui a inspiré notre scénographie. Ça peut être
+La danse improvisée en tant qu'outil de développement chorégraphique et de renouvellement de formes, est relativement récente dans l'histoire de cet art. Au début du 20éme siècle May Wigman, Loie Fuller puis Martha Graham et Merce Cunningham l'ont mis en avant, puis dans les années 1970, Steve Paxton développe la \gls{Contact Improvisation}. Avec le temps cette pratique est devenue constitutive de la danse contemporaine, aidant les danseurs à explorer leur créativité et se connecter avec leurs émotions pour générer du matériel chorégraphié.   
-décrit à travers quatre caractéristiques : l’incarnation, l’intelligence, l’émergence et la situation. Dans notre cas particulier, l’émergence peut stimuler la créativité (au sens où un comportement nouveau et complexe peut être un
-source d'inspiration pour des expérimentations artistiques). Alors que l'intelligence, l'incarnation et la situation se traduisent
-différemment dans le cas des agents virtuels et physiques. Les danseurs sont habitués à exprimer leur maîtrise sur
-mais, dans cette recherche, nous nous intéressons davantage à l’atteinte d’un état de vulnérabilité et d’un corps \textit{incontrôlé}.
-expressivité. Nous considérons également le potentiel de combiner des mouvements réflexes sur une séquence d'actions intentionnelles.
-mouvements, pour donner une impression de comportement \textit{humain} (et donc d’imperfection) du robot. Ceci peut
-stimuler l’attention de l’interprète et entretenir un effet de surprise lors des improvisations, renforçant
-l’\textit{effet de présence} dont nous avons parlé plus tôt.
-B.2 Inventer notre propre méthodologie dans un contexte créatif dynamique
-La nécessité de commencer notre exploration avec un exemple physique simplifié nous a conduit à construire un substitut au robot en
-la forme d'un carton Arduino animat1. Les seuls attributs de cet appareil sont : sa capacité de
-détection de mouvements et d’obstacles. Utilisant peu les capacités comportementales de la machine, nous avons continué à poursuivre
-point commun entre l’intelligence inhérente au corps humain et la réaction de l’animal.
-corps mécanique. L'influence de la présence de l'animat sur l'expression corporelle du performeur nous a fait
-envisagez une approche similaire pour l’interaction de HRP-4 sur scène.
-Comparés aux robots industriels très puissants et rapides, les robots collaborateurs sont plus conformes, avec des performances plus lentes,
-mouvements élastiques inspirés de la nature. Leur capacité à complexifier leur propre comportement est directement liée à
-leur capacité à interagir avec l’environnement (Brooks 1991). Le robot HRP-4 n'a pas été conçu en utilisant
-contraintes industrielles, mais il est capable de résoudre des problèmes alambiqués comme conduire une voiture\cite{paolillo2018autonomous} ou
-complexes de compétences de fabrication\cite{kheddar2019humanoid}. Puisque son fonctionnement repose sur un contrôle de l'espace des tâches
-méthodologie\cite{bolotnikova2019multi}, nous avons pensé tester sa capacité d'incarnation\cite{aymerich2016second}, pour s'adapter à un contexte d'interaction avec les humains plus intuitif et peut-être primitif, comme la danse
-improvisations.
 
-Cet objectif d’une relation H2R interdépendante et co-créative est actuellement abordé à travers les étapes suivantes :
+L'improvisation dansée facilite la création du mouvement spontanée, sans planifier à l'avance aucun pas de danse ou chorégraphie. Les danseurs répondent à des contraintes, sans s’appuyer sur des schémas de mouvement prédéfinis. Selon leur niveau de lâcher prise, ils peuvent chercher à créer des mouvements originaux ou à utiliser des mouvements familiers de manière unique. Dans notre contexte, un demi siècle après le début de la contact improvisation, l'utilisation des outils numériques est une autre manière d'improviser, propre à la technicisation de nos sociétés. Cette improvisation représente une convergence entre le corps et la technologie, dont l'objectif est de faire émerger des gestes et mouvements qui sortent des motifs habituels des danseurs. Bien que les artistes ont utilisé des dispositifs numériques à partir des années 1960, ces pratiques étaient beaucoup plus expérimentales et exceptionnelles à l’époque. De nos jours, l’accès facile à ces technologies et le dynamisme de leurs avancées, encouragent chercheurs et artistes à comprendre comment leur utilisation transforme le mouvement. Les corps entrent dans un processus hybridation avec l'outil technique. Cette altérité est mise en avant comme ressort pour des nouvelles écritures du plateau où le corps devient un support technologique ou support \textit{pour la technologie}. Similaire à un jeu renouvelé, l'objectif n’est pas de savoir si les partenaires se ressemblent ou s’opposent, mais la façon dont leur imbrication facilité la créativité. 
-\begin{itemize}
-	\item étudier le comportement autonome des humanoïdes ;
-	\item conçoit des modèles élémentaires Arduino qui simulent un type de comportement autonome humanoïde ;
-	\item improviser des séquences de danse/mouvements avec le modèle élémentaire ;
-	\item analyser l’impact du comportement de la machine sur les mouvements de l’interprète ;
-	\item identifier les mouvements réflexes chez l'interprète ;
-	\item adapter puis appliquer certains d'entre eux au HRP-4 virtuel, en utilisant des statistiques et des fonctions aléatoires ;
-	\item créer un scénario de mouvement pour HRP-4 virtuel combinant des mouvements réflexes et intentionnels ;
-	\item improviser avec HRP-4 virtuel en utilisant ce scénario ;
-	\item analyser l'effet de ce geste sur l'interprète ;
-\end{itemize}
 
-note : \textit{l'approche animat postule qu'il est possible d'étudier la cognition humaine à travers une approche bottom-up
+Les codes culturels contemporains ont un impact sur le corps qui danse, notamment lorsqu'il s'agit d'une transcription gestuelle pour des interactions avec des agents non-humains. Lors d'une improvisation, les règles adaptatives de comportement sont influencées par l’expérience vécue. Pendant un spectacle qui utilise des nouvelles technologies, la dialectique entre le corps expérientiel et le corps en état de représentation, accueille un troisième facteur qui est celui de l’appareil technologique et son ubiquité. Il est important de comprendre les points de croisement entre ces trois dimensions avant de questionner leur impact sur la créativité. 
-qui part d'architectures de contrôle minimales et d'environnements simples et les réalise ensuite progressivement
-plus complexe.}\cite{bret2005interacting}
 
-\textbf{ Rechercher un état de créativité par l'empathie}
+Nous considérons qu'improviser des mouvements de danse avec des robots peut être un enrichissement pour le renouvellement de la danse. Cela peut générer du matériel de danse innovant. Jusqu'à présent, les pratiques somatiques en danse, comme le Body Mind Centering ou Feldenkrais présentées dans la première partie, libérèrent le corps de l'appât d'une danse \textit{automatisée} ou standardisée. L’étape suivante est de rajouter l’altérité des agents non-humains, à ces expérimentations et d'observer les effets. 
-Pour évaluer la complicité H2R, nous nous appuyons sur le sentiment d'empathie\cite{ziemke2008role} - vu comme une capacité à
+
-comprendre émotionnellement ce que ressentent les autres et nous imaginer à leur place. Dans notre cadre artistique
+Les robots et les humains peuvent exprimer des émotions au travers des gestes, cela implique principalement de contrôler des mouvements. Chez les humains, ces gestes peuvent être générés par des actions conscientes ou émerger de processus inconscients, comme l'improvisation. Notre intention est de vérifier dans quelle mesure des mouvements improvisés peuvent être recontextualisés ou esthétisés lorsqu’ils sont appliqués aux robots et autre agents non-humains en situation de représentation. 
-les robots ne ressentent pas, mais la littérature\cite{asada2015towards} indique comment les robots s'appuient sur des émotions artificielles (c'est-à-dire des logiciels
+
-(structures symboliquement considérées comme jouant le rôle et l'action des émotions) pour générer des mouvements. Ils
+Un exemple de représentation est la performance du robot HRP-4C pour le DC-EXPO au Japon. Le robot exécute une danse synchronisée, entouré par quatre danseuses\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=LjbyxekEo6s}. Cette synchronisation est préprogrammée, réglée et apprise en amont, puis simplement reproduite sur scène plus comme un spectacle de danse automatisée, qui ne laisse aucun place à l'improvisation.
-analyser leur environnement à l'aide de capteurs et y réagir selon les lois de l'utilisateur définies par l'utilisateur (c'est-à-dire définies par l'art).
+Nous détaillons dans les prochaines chapitres nos expérimentations avec des robots et dispositifs automatisés capables de générer des mouvements improvisés, grâce aux algorithmes de planification et de contrôle.
-interaction qui peut être simple ou complexe. L'interprète imagine ce que ressent le robot (c'est-à-dire son \textit{umwelt}), puis
+
-utilise cette projection comme source d'inspiration pour l'improvisation. Plus on comprend la technique
+Tout au long de nos expériences de programmation en cours, les robots utilisent peu de retours de l'interprète. Sa présence seule produit un effet d’étrangeté et nous analysons dans les prochaines pages
-caractéristiques du HRP-4, plus on peut imaginer comment il devrait \textit{ressentir} et cultiver des intentions artistiques basées sur sur ce.
+les possibles implications de ce type d'interaction. Les metteurs en scène ou chorégraphes travaillant avec des ingénieurs\cite{pluta2018laboratoire}, mettent en place une \textit{illusion théâtrale}, sortie de double convention selon laquelle les robots seraient autonomes et capable d’agir. A notre tour, en lieu de perpétuer cette illusion,  nous considérons important que les robots apprennent à improviser. Ce processus imite l’improvisation humaine, en utilisant des techniques de programmation d’IA. Cependant, Penny souligne que les machines ne sont pas capables d’improviser et lorsqu’elles font quelque chose d’inattendu, il s'agit plutôt d'un bug ou d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. En échange, d'un point de vue technique, l'improvisation sur scène peut s'apprendre et se programmer, grâce à des connaissances avancées en apprentissage automatique et en mathématiques statistiques aléatoires. 
-\textbf{C.1 Rôle de l'apparence du robot}
+
-À première vue, HRP-4 a généré un sentiment de malaise et de curiosité. Proche d'un style futuriste Daft Punk
+Notre objectif principal est d'analyser les possibilités de co-création en danse, à travers l'improvisation, en s'appuyant sur des techniques somatiques, avec des dispositifs électroniques et dans un contexte artistique dynamique. Nous analysons l’effet des dispositifs comme des robots sur l’interprète, en mettant en place
-androïde, impressionnant par sa mobilité physique, on se demandait ce qui pouvait bien résider sous sa carrosserie en plastique.
+une méthodologie propre aux projets transdisciplinaires.  Cette méthodologie nous aide à mieux comprendre la créativité dans les formes d'art transdisciplinaires basées sur l'interactivité homme-machine (H2M). Cela peut éventuellement faciliter la manière dont les robots sociaux sont intégrés dans la société.
-L'idée était de le démonter et de découvrir sa conception électrique : ses servomoteurs, ses fils et ses microcontrôleurs.
+
-organisé par des ingénieurs pour maintenir sa fonctionnalité. La difficulté de comprendre son code et la complexité
+Dans nos expérimentations, nous explorons un \textbf{modèle d'intelligence distribuée} en lien avec des principes de robotique cognitive. Cela s'approche d'une sorte d' \textit{Umwelt improvisé}\cite{penny2016improvisation} où des agents peuvent cohabiter le même espace (la scène) sans se connaître, puisque leurs \textit{umwelt} (c’est-à-dire leurs environnements sensoriels) ne se croisent pas. Cette cohabitation pourrait être suivie d'un état de co-création, à condition qu’un langage commun émerge entre ces entités humaines et artificielle. 
-Les scénarios d'interaction dont il est capable nous ont fait reconsidérer notre impression initiale. A l'origine un
+
-jouet exquis à taille humaine, HRP-4 est devenu davantage un \textit{Autre} indompté (au sens de différent et d'inconnu)
+Afin de comprendre la complexité du comportement du robot HRP-4, nous considérons des principes de la cognition incarnée\cite{ziemke2016body}, comme le modèle d’intelligence distribuée présenté dans la première partie. Cela peut être décrit par des caractéristiques en lien l’incarnation, l’agence, l’émergence et l'extension de environnement de la machine. Dans notre cas particulier, l’émergence peut concerner plus directement la créativité, au sens où un comportement nouveau et complexe du robot peut être un source d'inspiration pour des expérimentations artistiques. Alors que l'agence, l'incarnation et l'extension se traduisent différemment pour des agents virtuels ou physiques. Les danseurs sont habitués à exprimer leur maîtrise de ces éléments sur scène, peu importe leur environnement. Les possibilités d’interaction que nous étudions renouvellent plusieurs expériences Human-to-Robot (H2R), sur scène. Dans cette recherche, nous nous intéressons davantage à un état d'inconfort ou d'adaptation à des comportements peu incontrôlés du robot. Des artistes appellent cela des \textit{petits gestes incohérents}\cite{zaven2014effets}. En les mettant en avant, à la place des comportements précises et gestes maitrisés, les artistes recherchent un \textit{effet de présence}\cite{zaven2014effets} chez les robots. Sur scène, cet effet est déjà perçu chez les humains, reste à voir comment le convoquer chez les robots.
-que nous apprenons lentement à expérimenter et à comprendre.
+
-En revenant à nos expériences, nous avons découvert que l'animat suscitait chez l'interprète une réaction instinctive.
+Une fois acquises, ces gestes peuvent stimuler l’attention de l’interprète et entretenir un effet de surprise lors des improvisations, renforçant les points de croisement entre un corps expérientiel, un corps en état de représentation et un corps technologique, que nous avons mentionnés plus tôt.
-réponse d’empathie (c’est-à-dire s’imaginer à la place de l’animat). Très probablement le facteur qui a contribué
-C'est à cette réaction que s'est produite son apparence - petite (environ 30 cm) et fragile (faite de carton et de colle). Ces
-les lieux contribuaient à créer une intimité, dans un contexte où les mouvements du corps et la gestuelle des interprètes
-n'a pas convergé vers le contact physique.
-Alternativement, l’apparence physique du HRP-4 est le résultat de principes de conception ergonomique mais aussi de l’influence
-de la littérature SF sur la robotique, cela pourrait donc ne pas induire un sentiment de vulnérabilité. Nous pensons que les principaux atouts sont
-La taille (151 cm) et le poids (39 kg) du HRP-4 sont très similaires à ceux de l'interprète humain.
-L'empathie envers HRP-4 pourrait-elle être déclenchée par ces capacités physiques similaires à celles des humains, quelle que soit leur nature.
-comportement? Pour nos prochaines expérimentations, nous nous demandons dans quelle mesure le robot humanoïde sur scène est capable de
-contact physique\cite{aymerich2017object, bolotnikoval2018compliant} et comment cela renforcerait le
-le sentiment d'empathie que nous recherchons.
-\textbf{C.2 Rôle du mouvement}
-Le mouvement peut renforcer un sentiment d'étrangeté lorsqu'on atteint une interaction physique et un sentiment de
-\textit{conscience de la conscience}\cite{jochum2016cultivating}. Considérant nos réflexions sur le réflexe
-mouvements et gestes incohérents, nous avons voulu examiner plus en profondeur le rôle que joue le mouvement
-dans nos propres scénarios interactifs.
-Le cadre de nos premières improvisations de mouvements était basique : musique et \textit{dialogues dansés} (au sens de
-séquences de mouvements expressives donnant l'illusion d'une communication) entre l'interprète et le
-animé. Le choix de la musique (extraits de l’opéra King Arthur d’Henry Purcell) a directement influencé l’attitude de l’interprète.
-sensibilité. Cela a contribué à donner un sens à la présence de l'animat (c'est-à-dire à l'imaginer comme un génie) alors que l'animat était en vie.
-pas programmé pour réagir à la musique. Alternativement, les mouvements instables de l’animat et ses arrêts peu nets
-ont été interprétés comme des hésitations de la part de l’interprète. De plus le caractère imprévisible de son comportement
-a généré une complicité ludique centrée autour de la spontanéité de la machine capable de transgresser le
-lois des interactions sociales - comme s'arrêter très près de l'artiste puisque c'était le seul point en mouvement sur
-scène. De plus, lorsque le performeur proposait un geste et que l'animat l'ignorait, le performer
-s'est concentré sur l'attribution d'un autre sens à cette réaction et a continué l'improvisation au lieu de
-interprétant cela comme un \textit{refus}. De même, lorsque l'animat donnait l'impression de suivre ou d'imiter le
-rythme de l'interprète, l'interprète a profité de cette opportunité pour imiter (si possible) le rythme ou le rythme suivant
-geste de la machine, afin de maintenir une continuité du mouvement. De cette façon, la subjectivité de l'interprète
-contribué à entretenir l’illusion de complicité sur scène.
-\textbf{C.3 Rôle des simulations virtuelles}
-Nous avons travaillé avec l'avatar virtuel de HRP-4 en utilisant l'interface de contrôleur unifiée2. Nos premiers essais d'improvisation
-étaient loin des \textit{comportements imprévus ou non explicitement programmés}\cite{bret2005interacting}
-nous visions. Comme le confirme la littérature\cite{chandrasekharan2000software} un agent virtuel utilise
-une représentation du monde inspirée d'un modèle réel, alors qu'un robot utilise le monde réel comme modèle.
-Nous sommes partis au départ de l'hypothèse que les robots collaboratifs (de par leur niveau de complexité et
-conformité des mouvements de leur corps) peut stimuler l’imagination de l’interprète et atteindre un certain
-\textit{empathie} état sans mouvement spatial. Plus précisément, puisque ses mouvements et ses gestes s'inspirent de
-aux mouvements du corps humain, il est plus facile pour l’interprète de leur donner un sens, basé sur le mimétisme et la
-subjectivité.
 
-Dans notre expérience, le robot virtuel HRP-4 était préprogrammé pour rester immobile et alternativement équilibrer ses mouvements.
-Centre de masse (CoM) de droite à gauche sur l'axe y, créant une séquence rythmique similaire à une danse lente.
-L'interprète a imité cette fréquence donnant l'impression d'une danse lente dématérialisée entre elle et
-l'avatar du robot. Lorsque nécessaire, la séquence de mouvements du robot était modifiée en temps réel (ajout de gestes
-cela pourrait correspondre à des mouvements réflexes). L'interprète pourrait proposer des séquences d'improvisation en
-réponse à un feedback HRP-4 imprévu. Le robot virtuel HRP-4 a été médiatisé par un opérateur humain
-lors des exercices d'improvisation. Cela contraignait l'interprète à réagir spontanément. L'humain
-l’opérateur à son tour n’a pas préparé la séquence de mouvements à l’avance et a surtout réagi aux ordres de l’interprète.
-mouvements. L'expérience pourrait littéralement correspondre à une séquence d'improvisation de danse entre humains,
-médiatisé par le corps d’un robot virtuel. Cette situation a été abordée dans un contexte différent par Paré qui
-a fait une expérience de téléopération robotique en interaction avec Geminoid3 dans son ouvrage \textit{Le Robot et la Pomme} (2009). Des modèles d'interactivité similaires sont mis en œuvre dans notre laboratoire INREV mettant l'accent sur
-importance de l’humain comme \textit{ moteur et traducteur de l’interaction homme-machine}\cite{plessiet2019mitmi}.
-note: https://www.youtube.com/watch?v=HqP9kBPEtMQ, Paré s'interroge sur \textit{comment les gestes des personnes floues
-les interactions font partie de l’effet de présence et contribuent à l’aspect normal et naturel de l’objet.
-agir}\cite{zaven2014effets}
-\textit{D. Conclusions et perspectives pour notre recherche artistique}
-Nos observations actuelles nous amènent à conclure que le sentiment de complicité et d'empathie avec une machine est
-renforcé par le mouvement, le mimétisme et les similitudes dans la conception ou l’apparence.
-Lors de notre improvisation virtuelle HRP-4, l'interprète pouvait facilement anticiper quelles articulations bougeaient,
-sans qu'on lui communique la séquence. Dans une certaine mesure, lorsque notre vision périphérique est activée, nous
-peut sentir la présence du robot virtuel sans vraiment le regarder. C'est une condition essentielle en danse
-improvisation. Reste à déterminer si cela peut être qualifié de réaction empathique, puis à comprendre
-comment cette condition déclenche la créativité. Entre les deux, nous souhaitons souligner le rôle de l'adaptation aux changements techniques.
-contraintes, ainsi que de considérer les contingences comme catalyseurs de ce type d’interaction. En échangeant avec
-roboticiens, l’interprète doit avoir une connaissance préalable des fonctionnalités et des comportements des robots afin de
-pour stimuler tout son potentiel sur scène. Il/elle doit également être prêt à improviser lorsque des événements inattendus
-se produisent et les intègrent dans le processus de co-création.
-Dans la prochaine phase de notre projet, nous prévoyons de travailler sur les scénarios d'interaction : comprendre la différence
-entre improviser en temps réel avec un HRP-4 par rapport à son avatar virtuel, valoriser son mouvement
-capacités (en identifiant la séquence robuste la plus appropriée de mouvements combinés réflexes-intentionnels) et
-améliorer notre modèle scénique (en étendant l'improvisation entre tous les agents). Par conséquent, apprivoiser le
-\textit{Autre} (représenté par HRP-4 et notre intention de co-créer avec lui) est toujours un travail en cours et nous comptons
-sur les évolutions technologiques futures pour améliorer nos modèles d’interaction.
 
 
 \chapter{Improviser avec des machines}
@@ -685,7 +520,7 @@ Plus tard, j'ai decidé de remplacer le capteur sonore HC-SR04 avec un capteur l
 	\label{fig:capteurtof}
 \end{figure}
 
-Parmi les charactéristiques de ce capteur, je méntionne une distance de portée précise avec une mise au point automatique, à grande vitesse. Cette technologie innovante de \textit{Time of Flight}- en français ``temps de vol”- a été d'abord la base du fonctionnement des radar. Avec le temps, la fréquence plus élevée d'un émetteur ToF basé sur la lumière, permet au signal de prendre divers modèles d'ondes, y compris les ondes carrées d'un oscillateur (differente des signaux sinusoïdaux analogiques que l'on trouve plus couramment des systèmes radar) et ainsi etre plus réactif et précis. La technologie ToF fonctionne d'une manière similaire aux capteurs ultrasons. Une source (émeteur) émette de courtes impulsions infrarouges pour ensuite mesurer le temps nécessaire à la lumière d'être réfléchie (réceptionné). Actuellement les capteurs Tof sont utilisés dans la robotique, à l'œuvre pour diverses applications de vision qui utilisent des algorithmes de ML.
+Parmi les caractéristiques de ce capteur, je mentionne une distance de portée précise avec une mise au point automatique, à grande vitesse. Cette technologie innovante de \textit{Time of Flight}- en français ``temps de vol”- a été d'abord la base du fonctionnement des radar. Avec le temps, la fréquence plus élevée d'un émetteur ToF basé sur la lumière, permet au signal de prendre divers modèles d'ondes, y compris les ondes carrées d'un oscillateur (differente des signaux sinusoïdaux analogiques que l'on trouve plus couramment des systèmes radar) et ainsi etre plus réactif et précis. La technologie ToF fonctionne d'une manière similaire aux capteurs ultrasons. Une source (émeteur) émette de courtes impulsions infrarouges pour ensuite mesurer le temps nécessaire à la lumière d'être réfléchie (réceptionné). Actuellement les capteurs Tof sont utilisés dans la robotique, à l'œuvre pour diverses applications de vision qui utilisent des algorithmes de ML.
 
 Une fois que cette question de comportament d'animat a été réglé et ses arrets et deplacements sont dévenus plus netes, je me suis concentré sur nos possibilités d'intéraction. Aprés quelques prototypages et rétouches l'animait résemblait à cela:
 
@@ -703,12 +538,31 @@ En avril 2021 lors d'une de mes premieres résidences de plateau dans le studio
 Cet endroit d'incertitude, l'écart entre ce que je visulaisais et là où mon corps m'amenait répresentait une sorte d'érrance joyeuse.
 \textbf{dessin avec la trajectoire dans l'espace} 
 Restait à voir comment un animat qui à mon sens, avait un comportament similaire, pourrait intéragir avec moi. Plus concretement la question se posait inversement- comment moi dans cette joyause érrance j'ai pu intéragir avec \textit{lui}.
+
 Parmi les scénarios d'interaction que j'ai imaginé, j'ai voulu comprendre l'incidence de son mouvement aléatoire sur mon improvisation spatiale ou l'impact de ses arrêts sur mon propre déplacement. Au sens plus large, cela m'intéressait la manière dont une improvisation dansée avec ce type de partenaire est différente d'une séance d'improvisation avec un humain.
 La mise en pratique de ces scénarios s'est produite lors d'une résidence d'essai en juillet 2021, comme expérimentation préliminaire du projet CECCI-H2M. 
 Des vidéos de séances d'improvisation sont accésibles integralement.
 Le prémier exemple\footnote{https://vimeo.com/855838173} montre une danse avec le capteur ultrasons,
 le deuxiéme est une demnostration du capteur infrarouge \footnote{ https://vimeo.com/856034468}, alors que le dérnier vidéo est d'une maquette presentée lors d'une résidence de création\footnote{https://vimeo.com/856039742}. Cette maquette est le résultat de l'intéraction entre moi en tant que performeuse, l'animat et une projection des algorithmes visuels d'Isadora Teles de Castro. 
 
+Le choix de commencer mon exploration avec un exemple physique simplifié, vient du besoin de construire un substitut au robot. Ce substitut est un Arduino avec des roues, dont le corps est en carton.  Les seuls attributs de cet appareil sont : sa capacité de détection de mouvements et d’obstacles. Utilisant peu les capacités comportementales, j'ai poursuivi un point commun entre l’intelligence inhérente au corps humain et la réaction d'un \textit{autre}, proche d'un animal ou insecte dont le  corps est mécanique. Cette approche de l'animat postule qu'il est possible d'étudier la cognition humaine à travers une approche bottom-up qui part d'architectures de contrôle minimales et d'environnements simples et les réalise ensuite progressivement plus complexe\cite{bret2005interacting}. Lors de cet essai, l'influence de la présence de l'animat sur mon expression corporelle, m'a fait reconsidérer mon approche lors d'une possible interaction avec HRP-4 sur scène.
+
+Comparés aux robots industriels très puissants et rapides, les robots collaborateurs sont plus conformes, avec des performances plus lentes, mouvements élastiques inspirés de la nature. Leur capacité à complexifier leur propre comportement est directement liée à leur capacité à interagir avec l’environnement\cite{brooks1990elephants}. Le robot HRP-4 n'a pas été conçu en utilisant contraintes industrielles. Il est une plateforme de recherche, capable de résoudre des problèmes complexes comme conduire une voiture\cite{paolillo2018autonomous} ou avoir des compétences de fabrication\cite{kheddar2019humanoid}. Puisque son fonctionnement repose sur un contrôle de l'espace des tâches\cite{bolotnikova2019multi}, nous avons pensé tester sa capacité d'incarnation\cite{aymerich2016second}, pour l'adapter à un contexte d'interaction avec les humains plus intuitif et peut-être primitif, comme la danse improvisée. 
+
+Cet objectif d’une relation H2R interdépendante et co-créative, a été abordé à travers les étapes suivantes :
+\begin{itemize}
+	\item étudier le comportement autonome des humanoïdes ;
+	\item concevoir des modèles élémentaires Arduino qui simulent un type de comportement autonome humanoïde ;
+	\item improviser des séquences de danse/mouvements avec le modèle élémentaire ;
+	\item analyser l’impact du comportement de la machine sur les mouvements de l’interprète ;
+	\item identifier les mouvements réflexes chez l'interprète ;
+	\item adapter puis appliquer certains d'entre eux au HRP-4 virtuel, en utilisant des statistiques et des fonctions aléatoires ;
+	\item créer un scénario de mouvement pour HRP-4 virtuel combinant des mouvements réflexes et intentionnels ;
+	\item improviser avec HRP-4 virtuel en utilisant ce scénario ;
+	\item analyser l'effet de ce geste sur l'interprète ;
+\end{itemize}
+
+
 
 \section{Des robots sauvages}
 
@@ -869,6 +723,7 @@ performances.”
 \cite{blasing2012neurocognitive}
 
 \textbf{Pour le philosophe et physicien Philippe Guillemant la nature de la conscience est vibratoire.\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=ssugj6VVBCY}.Selon ses hypothéses, cete caracteristique de la conscience pourra jamais été modéelisée par une intelligence artificielle.}
+
 \subsection{La rencontre avec HRP-4}
 
 Une des raisons pour laquelle j'ai commencé ce projet de thése est pour comprendre d'où vient ma fascination pour les robots. Si je remonte au temps de mon enfance, j'associe à la figure du robot celle d'une poupée. Je précise que si aujourd'hui j'asocie robots et poupées, je fais cela avec le plus grand sérieux. Un enfant considere son compagnon de jeu son égal. Mes poupées n'étaient jamais ``des jouets”, mais d'êtres à part éntiere, autant mystérieuses et intirugantes que ma \textit{comprehension} des adultes qui m'entouraient. Si à l'époque je ne partagéais pas des dillemes ontologiques quant au sens de la vie ou de l'art, les choses n'étaient pas moins compliqués. Petite, j'attendais que les poupées réagissent à mes propositions de jeu. Au défaut d'une réaction de leur part, je compensis avec beaucoup de scénarios et des propositions de jeu, pendant notre ``intéraction”. Autant que nécessaire pour que je n'observe pas leur immobilité. Serait-il aussi le cas aujourd'hui avec les robots? J'attends d'eux des veritables parténaires d'intéraction artistique, des co-créateurs? Au-défaut d'une réponse concrete, j'avance des proposition et d'esquises pour que mon térrain de jeu est moins ``déserte”? 
@@ -1123,7 +978,54 @@ Des extraits de cette performance sont disponibles ici\footnote{https://vimeo.co
 	\label{fig:immorta}
 \end{figure}
 
+\textbf{ Rechercher un état de créativité par l'empathie}
 
+Pour évaluer la complicité H2R, nous nous appuyons sur le sentiment d'empathie\cite{ziemke2008role} - vu comme une capacité à comprendre émotionnellement ce que ressentent les autres et nous imaginer à leur place. Dans notre cadre artistique les robots ne ressentent pas, mais la littérature\cite{asada2015towards} indique comment les robots s'appuient sur des émotions artificielles (c'est-à-dire des structures algorithmiques symboliquement considérées comme jouant le rôle et l'action des émotions) pour générer des mouvements. Ils
+analysent leur environnement à l'aide de capteurs et y réagissent selon les lois de l'utilisateur définies par l'utilisateur. L'interprète imagine ce que ressent le robot (c'est-à-dire son \textit{umwelt}), puis
+utilise cette projection comme source d'inspiration pour son improvisation dansée. Plus on comprend la technique
+caractéristiques du HRP-4, plus on peut imaginer comment il devrait \textit{ressentir} et cultiver des intentions artistiques en lien avec cela. 
+
+
+À première vue, HRP-4 m'induit un sentiment de malaise et de curiosité. Proche d'un Daft Punk
+androïde, impressionnant par sa mobilité physique, je me suis demandée ce qui pouvait bien résider sous sa carrosserie en plastique. A l'occasion j'ai pu découvrir, lors qu'un de ses actuateurs est tombée en panne\footnote{captation vimeo Arnaud qui répare les fils}
+La complexité de ses algorithmes et interfaces d'utilisation le rendent inaccessible et mystérieux. Mon rêve était de le démonter pour découvrir sa carcasse électrique : ses servomoteurs, ses fils et ses microcontrôleurs, comme une sorte d’exploration en dessous de sa deuxieme peau. 
+A l'origine un jouet exquis à taille humaine, HRP-4 est devenu davantage un \textit{Autre} indompté, au sens de différent et d'inconnu, que j'ai du apprendre lentement à utiliser.
+
+Nos expériences antérieurs m'ont aidé à comprendre comment l'animat suscitait chez l'interprète une réaction instinctive, sorte de réponse empathique. En tant qu’interprète je me suis facilement imaginé à la place du petit animat. Probablement le facteur qui a contribué à cette projection est son apparence petite (environ 30 cm) et fragile (en carton). En comparaison, l’apparence physique du HRP-4 est le résultat de principes de conception ergonomique mais aussi de l’influence de la littérature SF sur la robotique. Cela pourrait donc ne pas induire un sentiment de vulnérabilité, malgré sa taille (151 cm) et son poids (39 kg) similaires à ceux d'un humain. Dans ce contexte, un contact physique\cite{aymerich2017object, bolotnikoval2018compliant} sur scène, pourrait renforcer
+le sentiment d'empathie que nous recherchons.
+
+Puisqu'il s'agit de un spectacle de danse, il ne faut pas oublier que pqrfois le mouvement peut renforcer un sentiment d'étrangeté lors d'une interaction physique. Un sentiment de \textit{conscience de la conscience}\cite{jochum2016cultivating}, pourrait détourner l'attention des
+mouvements et gestes incohérents. C'est pourquoi nous avons voulu examiner plus en profondeur le rôle que joue le mouvement dans nos propres scénarios interactifs de danse. 
+
+Le cadre de nos premières improvisations de mouvements est basique : musique et 
+séquences de mouvement expressives donnant l'illusion d'une communication, entre l'interprète et le
+robot. Ce dernier n'est pas programmé pour réagir à la musique. Des mouvements instables ou des arrêts peu nets
+sont interprétés comme des hésitations de la part de l’interprète. De plus le caractère imprévisible de son comportement génèrent une complicité ludique, centrée autour de la spontanéité de la machine capable de transgresser les lois des interactions sociales. Cela nous rappelle les improvisations avec l'animat, où le fait de s'arrêter très près de l'artiste ( car c'était le seul point en mouvement sur
+scène) donnent l'impression d'une intimité avec la performeuse. De plus, lorsque le performeur proposait un geste et que l'animat l'ignorait, le performer s'est concentré sur l'attribution d'un autre sens à cette réaction pour continuer l'improvisation au lieu d'interpréter cela comme un refus. De même, lorsque le robot donne l'impression de suivre ou d'imiter le rythme de l'interprète, l'interprète profite de cette opportunité pour s'accorder avec le nouveau mouvement du robot, afin de maintenir une continuité du mouvement. De cette façon, la réponse subjective de l'interprète contribué à entretenir l’illusion d'une complicité sur scène.
+
+Avant de réaliser des improvisations avec HRP-4, nous avons travaillé avec son avatar virtuel, en utilisant l'interface de contrôleur unifiée mcrtc. Nos premiers essais d'improvisation
+sont loin des \textit{comportements imprévus ou non explicitement programmés}\cite{bret2005interacting}. Comme le confirme la littérature\cite{chandrasekharan2000software}, un agent virtuel utilise
+une représentation du monde inspirée d'un modèle réel, alors qu'un robot utilise le monde réel comme modèle.
+Nous sommes partis au départ de l'hypothèse que les robots collaboratifs (de par leur niveau de complexité et
+conformité des mouvements de leur corps) peut stimuler l’imagination de l’interprète et atteindre un certain sentiment d'\textit{empathie} indépendamment d'une modification de distance entre les deux. Plus précisément, puisque ses mouvements et ses gestes s'inspirent des mouvements du corps humain, il est plus facile pour l’interprète de leur donner un sens, lorsque la distance entre lui et le robot est constante. C'est pourquoi nous nous sommes imaginées un scenario d'interaction basé sur ces principes. 
+
+Dans une de nos premiers expériences, le robot virtuel HRP-4 est préprogrammé pour rester immobile et alternativement équilibrer ses mouvements. Son Centre de masse (CoM) se déplace de droite à gauche sur l'axe y, crée une séquence rythmique similaire à une danse lente.
+L'interprète imite cette fréquence pour donner l'impression d'une danse lente dématérialisée entre elle et
+l'avatar du robot. Lorsque nécessaire, l'interprète propose des séquences d'improvisation en
+réponse. Dans une autre expérience, le double virtuel du HRP-4 est manipulé par un opérateur humain,
+lors des exercices d'improvisation. Cela contraint l'interprète à réagir spontanément. L’opérateur humain
+n’a pas préparé la séquence de mouvements à l’avance, pour pouvoir réagir aux propositions de l’interprète.
+Cette expérience pourrait littéralement correspondre à une séquence d'improvisation de danse entre humains,
+mediée par le corps d’un robot virtuel. Cette situation a été abordée dans un contexte différent par Zaven Paré qui
+a fait une expérience de téléopération robotique en interaction avec Geminoid3 dans son ouvrage \textit{Le Robot et la Pomme}\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=HqP9kBPEtMQ} (2009). Des modèles d'interactivité similaires sont mis en œuvre dans le laboratoire INREV mettant l'accent sur importance de l’humain comme moteur et traducteur de l’interaction homme-machine\cite{plessiet2019mitmi}. 
+
+Nos observations actuelles nous amènent à conclure que le sentiment de complicité et d'empathie avec une machine est renforcé par le mouvement, le mimétisme et les similitudes dans la conception ou l’apparence.
+Lors d'une improvisation virtuelle avec  HRP-4, l'interprète peut facilement anticiper quelles articulations bougent, sans qu'il connait la séquence des mouvements. Dans une certaine mesure, lorsque notre vision périphérique est activée, nous pouvons ressentir la présence du robot virtuel sans vraiment le regarder. C'est une condition essentielle pour l'improvisation dansée. Reste à déterminer si cela peut être qualifié de réaction empathique, puis à comprendre comment cette condition déclenche la créativité. Entre les deux, nous souhaitons souligner le rôle de l'adaptation aux moments inattendus et contraintes techniques. Il est important de considérer les contingences comme des catalyseurs pour ce type d’interaction. En échangeant avec
+des roboticiens, l’interprète doit avoir une connaissance préalable des fonctionnalités et des comportements des robots afin de stimuler tout son potentiel sur scène. Il doit également être prêt à improviser lorsque des événements inattendus se produisent et les intègrent dans le processus de co-création.
+
+Dans les prochaines phases de notre projet, nous prévoyons de travailler sur d'autres scénarios d'interaction afin de comprendre la différence entre le fait d'improviser en temps réel avec un HRP-4, pour valoriser son mouvement. Cela signifie identifier la séquence la plus appropriée de mouvements combinés réflexes-intentionnels et
+améliorer notre modèle scénique. Par conséquent, apprivoiser l'
+\textit{Autre} représenté par HRP-4 et notre intention de co-créer avec lui, est toujours un travail en cours et nous comptons sur les évolutions technologiques futures pour améliorer nos modèles d’interaction.
 
 \section*{Conclusion}
 Le projet s'est déroulé sous plusieurs semaines de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains. En juillet 2021, lors de notre première phase du projet, nous avons travaillé avec une version simplifiée du robot -une animata Arduino construite pour des déplacements aléatoires dans l’espace. Cette étape nous a permis de tester l’interaction avec un prototype doté d’un comportement involontaire. Lors des improvisations sur le plateau, nous avons cherché un terrain d’entente entre l’intelligence du corps humain, la réponse du corps machinal de l’animat et la réactivité de l’environnement virtuel. L’influence de ces éléments artificiels sur l’expression corporelle du performeur, ainsi que les mouvements de l’animat, sa fragilité et sa dimension réduite, ont provoqué une interaction instinctive, en marge d’une construction rationnelle basée sur de la réciprocité. 
@@ -1393,6 +1295,8 @@ Influencés par\cite{penny2013art}, nous considérons l'inspiration comme un pro
 	
 \end{itemize}
 
+``Ce ne sont pas seulement mes rêves, je crois que tous ces rêves sont aussi les vôtres. La seule différence entre moi et vous est que je peux les articuler. La poésie, la peinture, la littérature ou le cinéma se résument à cela… et c’est un devoir car cela pourrait être une chronique intérieure de ce que nous sommes. Nous devons articuler notre pensée, au défaut de nous transformer dans des vaches au pâturage\footnote{en anglai: ``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”}.”\cite{herzog2009conquest}
+\end{quote} 
 
 La performance \textit{TIWIDWH} est avant tout une mise en abyme d'un processus de recherche-création, revisitée dans la perspective du documentaire \textit{Grizzly Man} (2005) de Werner Herzog. Rapprocher la figure du robot de celle de l’ours sauvage nous aide à clarifier le statut du robot au sein de notre processus de co-création artistique. La métaphore utilise la nature sauvage comme catalyseur d’inspiration dans l’improvisation dansée, tout en abordant des sujets controversés comme la conscience artificielle. Le réalisme excentrique de Herzog\cite{herzog2009conquest} est une source d'inspiration pour mon processus de travail, au même titre que les œuvres chorégraphiques d'Anna Halprin en somatique et d'Anne Teresa de Keersmaeker en danse.
 La scénographie implique trois zones correspondant à :