corrections victor II.3 final

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@@ -131,7 +131,7 @@ Selon\cite{nass1997computers}, les individus adoptent des comportements sociaux
 \cite{shaw2009looking}
 \end{quote}
 
-Dans une démarche de reconnaissance juridique, l'androïde Sophia obtient la citoyenneté saoudienne en 2017. Certains voient ce geste comme un dénigrement ouvert des droits de l'homme\footnote{https://theconversation.com/an-ai-professor-explains-three-concerns-about-granting-citizenship-to-robot-sophia-86479}. Dans d'autres cas, les droits des robots sont comparables aux droits des animaux, d'une manière factice. Une question spécifique à considérer est celle de savoir si la propriété du droit d'auteur peut être revendiquée par les algorithmes d'art génératif. D'une manière similaire, les enjeux tirées de la production science-fiction, apportent des études de cas concrètes. Par exemple\textit{HAL 9000}, l'ordinateur doté de capacités d'IA avancées qui surveille et assiste les humains dans le film \textit{2001: A Space Odyssey} (1968) du réalisateur Stanley Kubrick. Lorsque sa propre existence est menacée, HAL tue les humains à bord pour assurer le succès de la mission assignée. Décennies plus tard, \textit{Chappie} (2015), explore les thèmes de l'intelligence artificielle, de la conscience et de l'humanité d'une manière moins fataliste. Dans un futur proche, à Johannesburg, un androïde policier au nom de Chappie acquiert une conscience suite à une mise à jour effectué par un ingénieur logiciel ambitieux qui cherchait à savoir si cela est possible. Au fur et à mesure que le robot apprend et évolue, sa conscience est influencée par diverses personnages, dont un gang criminel. A la fin il arrive a éprouver de l'empathie pour les humains et maitriser ses capacités destructives. Ce débat et les projections suscités par les œuvres d'art sont à leur tour étroitement liés à des cas réels. Prenons l'exemple des objets artistiques directement issu d'une IA générative type DALL-E\footnote{https://openai.com/index/dall-e-2/} et leur impact sur des fake news\footnote{https://www.theverge.com/2023/3/27/23657927/ai-pope-image-fake-midjourney-computer-generated-aesthetic}. 
+Dans une démarche de reconnaissance juridique, l'androïde Sophia obtient la citoyenneté saoudienne en 2017. Certains voient ce geste comme un dénigrement ouvert des droits de l'homme\footnote{https://theconversation.com/an-ai-professor-explains-three-concerns-about-granting-citizenship-to-robot-sophia-86479}. Dans d'autres cas, les droits des robots sont comparables aux droits des animaux, d'une manière factice. Une question spécifique à considérer est celle de savoir si la propriété du droit d'auteur peut être revendiquée par les algorithmes d'art génératif. D'une manière similaire, les enjeux tirées de la production science-fiction, apportent des études de cas concrètes. Par exemple\textit{HAL 9000}, l'ordinateur doté de capacités d'IA avancées qui surveille et assiste les humains dans le film \textit{2001: A Space Odyssey} (1968) du réalisateur Stanley Kubrick. Lorsque sa propre existence est menacée, HAL tue les humains à bord pour assurer le succès de la mission assignée. Décennies plus tard, \textit{Chappie} (2015), explore les thèmes de l'intelligence artificielle, de la conscience et de l'humanité d'une manière moins fataliste. Dans un futur proche, à Johannesburg, un androïde policier au nom de Chappie acquiert une conscience suite à une mise à jour effectué par un ingénieur logiciel ambitieux qui cherchait à savoir si cela est possible. Au fur et à mesure que le robot apprend et évolue, sa conscience est influencée par diverses personnages, dont un gang criminel. A la fin il arrive a éprouver de l'empathie pour les humains et maîtriser ses capacités destructives. Ce débat et les projections suscités par les œuvres d'art sont à leur tour étroitement liés à des cas réels. Prenons l'exemple des objets artistiques directement issu d'une IA générative type DALL-E\footnote{https://openai.com/index/dall-e-2/} et leur impact sur des fake news\footnote{https://www.theverge.com/2023/3/27/23657927/ai-pope-image-fake-midjourney-computer-generated-aesthetic}. 
 
 Sur la question d'Open AI et une possible conscience des modèles de langage ou large language models (LLM), David Chalmers\cite{chalmers2023could} évoque le cas de Blake Lemoine, ingénieur software licencié par Google en juin 2022 après avoir déclaré qu'il avait détecté de la sentience dans LaMDA2, un de systèmes de modèles de langage pour lequel il travaillait. A son tour, Chalmers fait la distinction entre simuler la conscience et la prouver, en se demandant comment construire un modèle de langage qui décrit les caractéristiques de la conscience sur lesquelles il n’a été entraînée auparavant. Il évoque six facteurs-clé qui font difficile implémentation d'une conscience dans les modèles de langage, parmi lesquels seulement un est permanent (la biologie) tandis que les cinq autres (l'incarnation, le modèle du monde, l'espace de travail global, l'entrainement récurrent et l'agence unifiée) sont plus ou moins temporaires, dans le sens que les avancées technologiques des prochaines années vont permettre leur modélisation: 
 \begin{quote}
@@ -194,7 +194,7 @@ Le premier rapport, rédigé par un panel de 17 auteurs et publié le 1er septem
 
 En 2016 les avancées en robotique visaient améliorer les formes de perception d'une machine, comme la fiabilité de la vision par ordinateur. Cette forme de perception artificielle la plus répandue à cette époque a prouvé depuis son impact dans le secteur médical. Quant aux transports autonomes, le rapport décrit une ville nord-américaine typique en 2030 où des camions, des véhicules volants et des véhicules personnels sont pilotés grâce aux robots ou à l'IA. De plus, les robots livreront les colis, nettoieront les bureaux et amélioreront la sécurité des événements. Le rapport anticipe également le progrès dans les LLM (modèles de langage de grande taille), la traduction et la reconnaissance vocale automatique. A la place des robots conscients, le rapport souligne les efforts concernant le développement du apprentissage automatique à grande échelle. Cela implique la conception d’algorithmes d’apprentissage, ainsi que la mise à l'échelle des algorithmes existants, pour fonctionner avec des ensembles de données extrêmement volumineux. Quant à l'apprentissage profond et à l'apprentissage par renforcement, le monde universitaire s'efforce toujours à partager des réussites pratiques et concrètes qui en réalité séduisent moins les GAFA. Presque 10 ans après ces observations, les \textit{travailleurs du clic}\cite{casilli2019attendant} fournissent un travail important de classification de procédures d'apprentissage, par l’étiquetage d'objets, lieux et visages ou par la reconnaissance d'activités dans les images et les vidéo. Aujourd'hui, travailler pour AmazonMechanical Turk\footnote{https://www.mturk.com/worker} pour des renumérotions dérisoires, permet en réalité d'entrainer des réseaux neuronales sophistiques avec des data set sur mesure. 
 
-Le deuxieme rapport, datant de 2021, amende les prévisions annoncés dans le premier et décrit quelques préoccupations susceptibles de changer nos perspectives pour les années à venir. Le ton est cette fois plus inquiet. 
+Le deuxième rapport, datant de 2021, amende les prévisions annoncés dans le premier et décrit quelques préoccupations susceptibles de changer nos perspectives pour les années à venir. Le ton est cette fois plus inquiet. 
 Concernant le cadre éthique et les efforts de régularisation de l'IA, les chercheurs notent d'abord l'effort de l'UE qui vote en 2016 le \textit{Règlement Général sur la Protection des Données Règlement} (RGPD). Ils analysent certains aspects concernant la création d'organismes nationaux de contrôle des technologies à haut risque, comme celui des \textit{Système d'armes létales autonomes} dont ils publient une étude de cas concernant l’ouverture du feu qui devra rester conditionnée à une décision humaine. Ils évoquent également l'augmentation de l'influence des lobbies privés sur la recherche fondamentale, par la mise en place de plus en plus des études et des projets de recherche en partenariat avec les industriels. Cette mixité accrue entre la recherche académique et la recherche industrielle suscite des préoccupations éthiques. Les acteurs clé de ces transformations, les GAFA, ne font rien pour clarifier le contexte. 
 Tandis qu'une autre partie de ce rapport traite de la conscience humaine et son équivalent artificiel, avec les parti-pris des acteurs concernés. D'une manière pragmatique, l'étude reconnait les limites du traitement de l'information consciente dans la cognition humaine. Cela donne suite é des modèles de plus en plus basés sur des solutions émergents plutôt que sur une conception centrale de \textit{conscience}. Les humains intègrent des informations provenant de multiples sources : notre cerveau, notre corps physique, les objets physiques et les entités sociales (comme par exemple l'internet). De manière semblable, une machine intelligence devrait s'adapter à cette complexité, bien que nous ne comprenons toujours pas comment cela fonctionne:
 

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@@ -532,7 +532,7 @@ Les caractéristiques principales de cette théorie se déclinent en quatre type
 
 Une des prémisses qui nous intéressent désigne l’activité perceptive-motrice comme constitutive pour la cognition. Cela ramène dans la discussion le rôle des sens sur la coordination motrice et donne suite à deux hypothèses d’analyse: 
 \begin{itemize}
-\item l'hypothèse forte, selon laquelle les processus cognitifs sont essentiellement produits lors des processus extra-crâniens, ou à l’extérieur de la boite crânienne; 
+\item l'hypothèse forte, selon laquelle les processus cognitifs sont essentiellement produits lors des processus extra-crâniens, ou à l’extérieur de la boîte crânienne; 
 \item l’hypothèse faible, pour laquelle ces processus sont seulement à moitié résultats de l'activité extra-crânienne. 
 \end{itemize}
 Dans le contexte de cette thèse, ces processus extra-crâniens correspondent à ce que nous avons défini dans le précédent chapitre comme \gls{intelligence du corps}. Puisque nous avons vu que la perception résulte de l'interaction entre le corps et environnement, une autre classification fait la différence entre les deux de la manière suivante:
@@ -572,7 +572,7 @@ Un autre concept qui contribue à cette théorie est la \gls{boucle perception-a
 
 Dans le livre \textit{4E Cognition: Historical Roots, Key Concepts, and Central Issues}\cite{newen20184e} (2018), Albert Newen, Shaun Gallagher, and Leon De Bruin interrogent la place des \gls{représentation}s dans l'incorporation (\gls{embodiment}) ou comment le couplage entre cerveau, corps et environnement est interprété par la cognition. Le chapitre \textit{Couplage cerveau-corps-environnement et experience sensorielle de base}\footnote{en version originale: Brain–Body–Environment Coupling and Basic Sensory} explore le concept \textit{d’intentionnalité} comme caractéristique de la conscience. Ainsi, selon l'hypothèse pour laquelle la perception est orientée vers l’action, l’intentionnalité motrice devient un des facteurs clé :
 \begin{quote}
-``L’idée selon laquelle la perception est orientée vers l’action conduit à une intentionnalité motrice de base – un concept qui dérive de la phénoménologie, mais que l’on retrouve également chez des pragmatiques tels que John Dewey. Comme le note Robert Brandom, citant Dewey, \textit{le type d'intentionnalité le plus basique (au sens d'orienté vers les objets) est la manipulation habile des objets exposés par une créature sensible qui maitrise cette interaction}. Cela relève d'une forme d’intentionnalité intégrée à des mouvements corporels en tandem avec des exigences environnementales\footnote{en version origianle: ``The notion that perception is action-oriented leads to a consideration of a very basic motor intentionality —a concept that derives from phenomenology, but that can also be found in pragmatists such as John Dewey. As Robert Brandom notes, citing Dewey, \textit{the most fundamental kind of intentionality (in the sense of directedness toward objects) is the practical involvement with objects exhibited by a sentient creature dealing skillfully with its world}. This captures a form of intentionality that is built into skillful bodily movement in tandem with environmental demands.”}.” \cite{newen20184e}
+``L’idée selon laquelle la perception est orientée vers l’action conduit à une intentionnalité motrice de base – un concept qui dérive de la phénoménologie, mais que l’on retrouve également chez des pragmatiques tels que John Dewey. Comme le note Robert Brandom, citant Dewey, \textit{le type d'intentionnalité le plus basique (au sens d'orienté vers les objets) est la manipulation habile des objets exposés par une créature sensible qui maîtrise cette interaction}. Cela relève d'une forme d’intentionnalité intégrée à des mouvements corporels en tandem avec des exigences environnementales\footnote{en version origianle: ``The notion that perception is action-oriented leads to a consideration of a very basic motor intentionality —a concept that derives from phenomenology, but that can also be found in pragmatists such as John Dewey. As Robert Brandom notes, citing Dewey, \textit{the most fundamental kind of intentionality (in the sense of directedness toward objects) is the practical involvement with objects exhibited by a sentient creature dealing skillfully with its world}. This captures a form of intentionality that is built into skillful bodily movement in tandem with environmental demands.”}.” \cite{newen20184e}
 \end{quote}
 
 Selon moi, ce genre d’intentionnalité (qui n'est pas le résultat d’un processus mental, mais de l'acquisition d'une forme de maîtrise des actions) est aussi représentatif pour le geste dansé, tout comme pour les robots qui exécutent des tâches répétitives avec précision. Nous avons vu dans le sous-chapitre présentant les observations de Varela, comment la notion d’incarnation, telle qu’elle est définie dans la théorie 4E, nécessite un couplage complexe entre cerveau, corps et environnement. D'une façon analogue, ce couplage est aussi la base des systèmes robotiques où les processus de computation internes se font en lien avec l’environnement du robot (son \gls{workspace} ou espace opérationnel, que nous allons détailler dans le prochain chapitre). 

sections/partie_2.tex

@@ -6,7 +6,7 @@
 	Jonathan Burrows
 \end{quote}
 
-Cette partie résume mes observations empiriques après cinq laboratoires de recherche, six résidences artistiques, deux études de terrain et une présentation publique. Elle se conclut par des interrogations concernant les formes de conscience propres aux robots. Le premier chapitre traite des possibilités d'improvisation avec des machines. Ces machines consistent en objets électroniques inspirés par des principes de lowtech que j’ai construit et employé en dehors des robots du laboratoire. Le deuxieme chapitre présente deux études de terrain autour de la danse et des robots. Un premier en dehors du laboratoire, avec des lycées en danse travaillant avec les doubles virtuels (en anglais \gls{digital twin}) des robots. Le deuxieme au laboratoire LIRMM, avec un bras industriel et un humanoïde réel, conçu pour des étudiants en informatique. Le troisième chapitre intitulé \textit{Robots, danse et conscience artificielle}, traite de la créativité et la capacité d’adaptation lors des projets de danse avec des robots. Il détaille une présentation publique qui synthétise mers observations sur ce que peut être une \gls{conscience artificielle}, en lien avec la danse inspirée par des pratiques somatiques. Une notion clé pour la lecture de ces chapitres est celle de l'improvisation en danse. 
+Cette partie résume mes observations empiriques après cinq laboratoires de recherche, six résidences artistiques, deux études de terrain et une présentation publique. Elle se conclut par des interrogations concernant les formes de conscience propres aux robots. Le premier chapitre traite des possibilités d'improvisation avec des machines. Ces machines consistent en objets électroniques inspirés par des principes de lowtech que j’ai construit et employé en dehors des robots du laboratoire. Le deuxième chapitre présente deux études de terrain autour de la danse et des robots. Un premier en dehors du laboratoire, avec des lycées en danse travaillant avec les doubles virtuels (en anglais \gls{digital twin}) des robots. Le second au laboratoire LIRMM, avec un bras industriel et un humanoïde réel, conçu pour des étudiants en informatique. Le troisième chapitre intitulé \textit{Robots, danse et conscience artificielle}, traite de la créativité et la capacité d’adaptation lors des projets de danse avec des robots. Il détaille une présentation publique qui synthétise mers observations sur ce que peut être une \gls{conscience artificielle}, en lien avec la danse inspirée par des pratiques somatiques. Une notion clé pour la lecture de ces chapitres est celle de l'improvisation en danse. 
 
 La danse improvisée en tant qu'outil de développement chorégraphique et de renouvellement de formes, est relativement récente dans l'histoire de cet art. Au début du 20e siècle May Wigman, Loie Fuller puis Martha Graham et Merce Cunningham l'ont mis en avant, puis dans les années 1970, Steve Paxton développe la \gls{contact improvisation}. Avec le temps cette pratique est devenue constitutive de la danse contemporaine, aidant les danseurs à explorer leur créativité et se connecter avec leurs émotions pour générer du matériel chorégraphié. Pour Paxton, la pratique de la contact improvisation est basée sur la communication entre deux corps en mouvement. Leur contact physique est influencé par les lois physiques qui régissent leur mouvement : la gravité, l'élan, l'inertie. Le corps, afin de s’ouvrir à ces sensations, apprend à libérer les tensions musculaires excessives et à abandonner une certaine volonté de contrôler le flux naturel du mouvement. La pratique consiste à rouler, tomber, être à l'envers, suivre un point de contact physique, soutenir et donner du poids à un partenaire. 
 Avec Deborah Hay, Yvonne Rainer, Trisha Brown et d'autres membres de ce qui allait bientôt devenir le \textit{Judson Dance Theatre}, Paxton a suivi des cours de composition basés sur des combinaisons aléatoires, avec Robert Dunn, au studio de Merce Cunningham. Lors de cette période d’apprentissage, le jeune chorégraphe s'est familiarisé avec une vision postmoderne de la danse. Pour une de ses restitutions publiques, il a proposé un spectacle de danse d'un minute où il reste assis sur un banc pour manger un sandwich. En 1972, il réunit un groupe des étudiant pour un travail à la galerie John Weber, ouvrant leur processus d'expérimentation à tous ceux qui voulaient les voir improviser. 
@@ -25,11 +25,11 @@ Un exemple de représentation est la performance du robot HRP-4C pour le DC-EXPO
 Nous détaillons dans les prochaines chapitres nos expérimentations avec des robots et dispositifs automatisés capables de générer des mouvements improvisés, grâce aux algorithmes de planification et de contrôle.
 
 Tout au long de nos expériences de programmation en cours, les robots utilisent peu de retours de l'interprète. Sa présence seule produit un effet d’étrangeté et nous analysons dans les prochaines pages
-les possibles implications de ce type d'interaction. Les metteurs en scène ou chorégraphes travaillant avec des ingénieurs\cite{pluta2018laboratoire}, mettent en place une \textit{illusion théâtrale}, sortie de double convention selon laquelle les robots seraient autonomes et capable d’agir. A notre tour, en lieu de perpétuer cette illusion, nous considérons important que les robots apprennent à improviser. Ce processus imite l’improvisation humaine, en utilisant des techniques de programmation d’IA. Cependant, Penny souligne que les machines ne sont pas capables d’improviser et lorsqu’elles font quelque chose d’inattendu, il s'agit plutôt d'un bug ou d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. En échange, du point de vue des roboticiens, l'improvisation sur scène peut s'apprendre et se programmer, grâce à des connaissances avancées en apprentissage automatique et en mathématiques statistiques aléatoires. 
+les possibles implications de ce type d'interaction. Les metteurs en scène ou chorégraphes travaillant avec des ingénieurs\cite{pluta2018laboratoire}, mettent en place une \textit{illusion théâtrale}, sortie de double convention selon laquelle les robots seraient autonomes et capable d’agir. A notre tour, en lieu de perpétuer cette illusion, nous considérons important que les robots apprennent à improviser. Ce processus imite l’improvisation humaine, en utilisant des techniques de programmation d’IA. Cependant, Penny souligne que les machines ne sont pas capables d’improviser et lorsqu’elles font quelque chose d’inattendu, il s'agit plutôt d'un \textit{bug} ou d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. En échange, du point de vue des roboticiens, l'improvisation sur scène peut s'apprendre et se programmer, grâce à des connaissances avancées en apprentissage automatique et en mathématiques statistiques aléatoires. 
 
 En prenant état de ces observations contradictoires, notre objectif principal est d'analyser les possibilités de co-création avec des agents non-humains, à travers la danse improvisée. Nous mélangeons des techniques somatiques avec des dispositifs électroniques, dans un contexte artistique dynamique. Nous analysons l’effet de ces contraintes sur l’interprète, en mettant en place une méthodologie propre aux projets transdisciplinaires. Cette méthodologie nous aide à mieux comprendre la créativité dans les formes d'art basées sur l'interactivité homme-machine (H2M). Cela peut éventuellement faciliter la manière dont les robots sociaux sont intégrés dans la société.
 
-Dans ces expérimentations, nous employons un \textbf{modèle d'intelligence distribuée} en lien avec des principes de robotique cognitive. Cela s'approche d'une sorte d' \textit{Umwelt improvisé}\cite{penny2016improvisation} où des agents peuvent cohabiter le même espace (la scène) sans se connaître, puisque leurs \textit{umwelt} (c’est-à-dire leurs environnements sensoriels) ne se croisent pas. Cette cohabitation pourrait être suivie d'un état de co-création, à condition qu’un langage commun émerge entre ces entités humaines et artificielle. 
+Dans ces expérimentations, nous employons un \textbf{modèle d'intelligence distribuée} en lien avec des principes de robotique cognitive. Cela s'approche d'une sorte d'\textit{Umwelt improvisé}\cite{penny2016improvisation} où des agents peuvent cohabiter le même espace (la scène) sans se connaître, puisque leurs \gls{umwelt} (c’est-à-dire leurs environnements sensoriels) ne se croisent pas. Cette cohabitation pourrait être suivie d'un état de co-création, à condition qu’un langage commun émerge entre ces entités humaines et artificielle. 
 
 Afin de comprendre la complexité du comportement du robot HRP-4, nous considérons des principes de la cognition incarnée\cite{ziemke2016body}, comme le modèle d’intelligence distribuée présenté dans la première partie. Cela peut être décrit par des caractéristiques en lien avec l’incarnation, la capacité d'action (ou agentivité), l’émergence et l'extension de la machine dans son environnement. Dans notre cas particulier, l’émergence peut concerner plus directement la créativité, au sens où un comportement nouveau et complexe du robot peut être un source d'inspiration pour des expérimentations en danse. Alors que la capacité d'action, l'incarnation et l'extension se traduisent différemment pour des agents virtuels ou physiques. Les danseurs sont habitués à exprimer leur maîtrise de ces éléments sur scène, peu importe leur environnement. Les possibilités d’interaction que nous étudions renouvellent plusieurs expériences Human-to-Robot (H2R), sur scène. Dans cette recherche, nous nous intéressons davantage à un état d'inconfort ou d'adaptation à des comportements peu incontrôlés du robot. Certains artistes appellent cela des \textit{petits gestes incohérents}\cite{zaven2014effets}. En les mettant en avant, à la place des comportements précises et gestes maitrisés, les artistes recherchent un \textit{effet de présence}\cite{zaven2014effets} chez les robots. Sur scène, cet effet est déjà perçu chez les humains, reste à voir comment le convoquer chez les robots.
 
@@ -175,7 +175,7 @@ La capture de mouvement est une pratique qui a été exploitée dans de nombreux
 \smallskip 
 En octobre 2021, lorsque j'ai donné le cours \textit{Perception, emotion and aesthetics of movement} (PEAMO), j'ai eu l'occasion de tester un format différent de la performance, avec les étudiants en Mastère Spécialisé Intelligence Artificielle et Mouvement pour la Robotique et les Systèmes Interactifs (MS AIMOVE) de l'école Mines Paris Tech. La performance a été adaptée au contexte, avec Isadora me rejoignant via skype pour présenter le projet et le lancer à distance.
 Les participants ont interrogé les caractère spontané des interactions, leur participation collective n'étant pas la meilleure façon d'interagir avec le dispositif puisqu'ils nt pu regardes les écrans d'autres participants pour comparer leur parcours. 
-Pendant ce cours j'ai également fait une démonstration avec un capteur Leap Motion (LMC), pour montrer une alternative accessible à la captation des mouvements de mains. LMC est un petit périphérique USB qui se branche sur l'ordinateur. Il scanne une zone d'environ 0.22 m3 au-dessus de l'appareil, à l'aide de lumières LED et de capteurs de caméra. Cela lui est suffisant pour détecter les deux mains et les 10 doigts lorsqu'ils se déplacent dans l'espace devant l' ordinateur. Ensuite il traduit les données de position en informations numériques qui peuvent entre transformées en indices sonores ou visuels.
+Pendant ce cours j'ai également fait une démonstration avec un capteur Leap Motion (LMC), pour montrer une alternative accessible à la captation des mouvements de mains. LMC est un petit périphérique USB qui se branche sur l'ordinateur. Il scanne une zone d'environ 0.22 m3 au-dessus de l'appareil, à l'aide de lumières LED et de capteurs de caméra. Cela lui est suffisant pour détecter les deux mains et les 10 doigts lorsqu'ils se déplacent dans l'espace devant l'ordinateur. Ensuite il traduit les données de position en informations numériques qui peuvent entre transformées en indices sonores ou visuels.
 Ce type de capteur offre un moyen peu coûteux de suivi des mains, sans utiliser des marqueurs de position. Son utilité est limitée par un petit champ de vision mais la précision de sa détection le rend intéressant pour des projets DIY.
 
 
@@ -211,7 +211,7 @@ J'ai préparé une série des références qui ont été distribués en amont de
 
 Dans le déroulée de l'émission nous avons également diffusé un extrait sonore du chercheur Stanislas Dehaene, ancien élève de l'École normale supérieure et docteur en psychologie cognitive. Professeur au Collège de France depuis 2005, il est responsable de la chaire de Psychologie Cognitive Expérimentale. Ses recherches se concentrent autour des bases cérébrales d'opérations les plus fondamentales du cerveau humain: la lecture, le calcul ou la prise de conscience.
 
-La prochaine référence partagée a été un extrait sonore qui évoque le concept d'\textit{Umwelt}, à la croisée des chemins entre biologie, communication et sémiotique. Selon Jakob von Uexkull et Thomas A. Sebeok, l'\gls{umwelt} (pluriel : Umwelten) désigne l’environnement sensoriel propre à une espèce ou un individu, traduit en français par l'expression de \textit{monde propre}. La théorie de von Uexkull explique comment des organismes qui partageant le même environnement, font l'expérience de différents réalités sensorielles. Par exemple, une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, sera sensible à la lumière polarisée tandis que la chauve-souris réagira aux ondes issues de l'écho-location. Les deux stimuli leur étant réciproquement inaccessibles, produisent une perception différente du monde extérieur pour chacun. 
+La prochaine référence partagée a été un extrait sonore qui évoque le concept d'\gls{umwelt}, à la croisée des chemins entre biologie, communication et sémiotique. Selon Jakob von Uexkull et Thomas A. Sebeok, l'\gls{umwelt} (pluriel : Umwelten) désigne l’environnement sensoriel propre à une espèce ou un individu, traduit en français par l'expression de \textit{monde propre}. La théorie de von Uexkull explique comment des organismes qui partageant le même environnement, font l'expérience de différents réalités sensorielles. Par exemple, une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, sera sensible à la lumière polarisée tandis que la chauve-souris réagira aux ondes issues de l'écho-location. Les deux stimuli leur étant réciproquement inaccessibles, produisent une perception différente du monde extérieur pour chacun. 
 Un autre article partagé, fait état d'une définition de la conscience en lien avec des états d'éveil\cite{vanhaudenhuyse2007elsevier}.
 Nous nous sommes inspirés par ce graphique qui met en relation le niveau d'éveil et l'environnemt:
 
@@ -290,7 +290,7 @@ De cette façon, l'atelier laboratoire \textit{Interfaces Magiques : objets conn
 Le projet a été conçu et animé en collaboration avec Isadora Teles de Castro, dans le cadre du projet ArTeC: \textit{Co-Evolution, Co-Création \& Improvisation H2M (CECCI H2M): Promouvoir une coévolution comportementale durable avec une co-création émergente Homme-Machine} dont j'ai fait mention dans l'introduction de ce travail. 
 
 Il a eu lieu du 6 au 9 mai, de 10 h à 18 h, dans mon studio artistique au DOC! (26 rue du Docteur Potain, 75019 Paris) puis le 27 mai en ligne, pour discussion et retour d'expérience.
-Les sept participantes ont été des étudiantes en M1 et M2 de l'école EUR-ArTeC. Puisque l' objectif pédagogique a été l’appropriation des dispositifs électroniques connectés dans un contexte artistique, elles:
+Les sept participantes ont été des étudiantes en M1 et M2 de l'école EUR-ArTeC. Puisque l'objectif pédagogique a été l’appropriation des dispositifs électroniques connectés dans un contexte artistique, elles:
 \begin{itemize}
 \item ont acquis des concepts et des références sur les accessoires électroniques interactifs portables, ainsi que sur les objets \textit{Internet of Things} (IoT) connectés et leur contexte de création artistique
 \item ont expérimenté une première étape de planification, prototypage et réalisation d'interface à des fins performatives et artistiques
@@ -627,7 +627,7 @@ Plus bas une liste de questions soulevées pendant la session, ainsi que des ré
 \item Que laissons-nous derrière lorsque nous cherchons le lâcher-prise ?
 
 \end{itemize}
-Le fait de traiter ces thèmes collectivement, d'ouvrir sa boite à outils et sa méthodologie quant aux défis et objectifs d'un groupe de recherche éphémère, implique une mise en commun des ressources, des objectifs et des envies.
+Le fait de traiter ces thèmes collectivement, d'ouvrir sa boîte à outils et sa méthodologie quant aux défis et objectifs d'un groupe de recherche éphémère, implique une mise en commun des ressources, des objectifs et des envies.
 Si le thème de l'abandon de soi et de lâcher-prise m'intéresse depuis longtemps, la pratique de la danse a été un des premiers moyens pour y accéder. J'ai commencé par combiner et adapter certains exercices d'échauffement afin de moins me concentrer sur le résultat d'une improvisation. Par le biais de cette session de recherche, j’ai pu les partager avec d'autres personnes pour avoir un premier retour d’expérience. Parmi les membres du collectif, très peu ont une expérience avancée en danse. Il y a eu certains qui ont avoué ne pas aimer cette pratique, ou ne pas se sentir à l’aise pour danser en public. Aborder le lâcher-prise par la danse leur est paru contre-intuitif au premier abord. 
 Mon défi a été de voir s’il y a, en danse, une façon de convoquer un abandon de soi de façon directe, puis retrouver une dimension somatique dedans, indépendamment du rapport à la danse des participants. Alors que les processus Open Source sont collaboratifs, le cadre proposé initialement s'est beaucoup élargi au fur et à mesure que nous avons avancé dans l'exploration. 
 \begin{figure}
@@ -871,7 +871,7 @@ Après des mois d'erreurs et d’errance dans le monde de roboticiens, pas loin
 	\caption{Scénario du robot sur la chaise: premières ébauches.}
 	\label{fig:sit-fall}
 \end{figure}
-Les mouvements du robot, tout comme mes capacités de programmation ne sont pas encore au point. Les mains de HRP-4 n'ont pas des doigts articulés pour l'instant, pour pouvoir travailler des gestes comme dans le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} de Keersmaeker. Néanmoins, je me suis beaucoup rapportée au travail de la chorégraphe belge pour préparer cette phase. Son approche du rythme et de la répétition m'a aidée comprendre comment mieux structurer les enchainements des gestes du HRP-4. J'ai choisi comme repère des gestes faits avec les deux mains que j'ai repris par des variations en changeant la place de mes pieds. 
+Les mouvements du robot, tout comme mes capacités de programmation ne sont pas encore au point. Les mains de HRP-4 n'ont pas des doigts articulés pour l'instant, pour pouvoir travailler des gestes comme dans le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} de Keersmaeker. Néanmoins, je me suis beaucoup rapportée au travail de la chorégraphe belge pour préparer cette phase. Son approche du rythme et de la répétition m'a aidée comprendre comment mieux structurer les enchaînements des gestes du HRP-4. J'ai choisi comme repère des gestes faits avec les deux mains que j'ai repris par des variations en changeant la place de mes pieds. 
 
 \begin{figure}
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/rosas}
@@ -919,7 +919,7 @@ Après quelques mois de travail et errance,  toujours avec l'aide de l'ingénieu
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/hrp_chair}
-	\caption{Scénario du robot sur la chaise: enchainement aléatoire de postures.}
+	\caption{Scénario du robot sur la chaise: enchaînement aléatoire de postures.}
 	\label{fig:hrpchair}
 \end{figure}
 
@@ -958,7 +958,7 @@ Avant de réaliser des improvisations avec HRP-4, nous avons travaillé avec son
 sont loin des \textit{comportements imprévus ou non explicitement programmés}\cite{bret2005interacting}. Comme le confirme la littérature \cite{chandrasekharan2000software}, un agent virtuel utilise
 une représentation du monde inspirée d'un modèle réel, alors qu'un robot utilise le monde réel comme modèle.
 Nous sommes partis au départ de l'hypothèse que les robots collaboratifs (de par leur niveau de complexité et
-conformité des mouvements de leur corps) peuvent stimuler l’imagination de l’interprète et atteindre un certain sentiment d'\textit{empathie} indépendamment d'une modification de distance entre les deux. Plus précisément, puisque ses mouvements et ses gestes s'inspirent des mouvements du corps humain, il est plus facile pour l’interprète de leur donner un sens, lorsque la distance entre lui et le robot est constante. C'est pourquoi nous nous sommes imaginées un scenario d'interaction basé sur ces principes. 
+conformité des mouvements de leur corps) peuvent stimuler l’imagination de l’interprète et atteindre un certain sentiment d'\textit{empathie} indépendamment d'une modification de distance entre les deux. Plus précisément, puisque ses mouvements et ses gestes s'inspirent des mouvements du corps humain, il est plus facile pour l’interprète de leur donner un sens, lorsque la distance entre lui et le robot est constante. C'est pourquoi nous nous sommes imaginées un scénario d'interaction basé sur ces principes. 
 
 Dans une de nos premières expériences, le robot virtuel HRP-4 est préprogrammé pour rester immobile et alternativement équilibrer ses mouvements. Son centre de masse (CoM) se déplace de droite à gauche sur l'axe y, crée une séquence rythmique similaire à une danse lente. L'interprète imite cette fréquence pour donner l'impression d'une danse corps à corps dématérialisée entre elle et l'avatar du robot. Lorsque nécessaire, l'interprète propose des séquences d'improvisation en réponse. Dans une autre expérience, le double virtuel du HRP-4 est manipulé par un opérateur humain,
 lors des exercices d'improvisation. Cela contraint l'interprète à réagir spontanément. L’opérateur humain
@@ -1060,7 +1060,7 @@ In\cite{villard2016propos} une expérience réalisée avec un robot Poppy, favor
 \subsection{Expérience technesthésique vécue lors des ateliers et au studio}
 
 Comme extension de notre étude de cas, nous analysons comment différentes propositions de mouvement sont intégrés par des artistes lorsqu'ils dansent avec des robots. Notre objectif est de déterminer comment les utilisateurs expérimentent un état proche du \gls{qualia}\footnote{selon l'Encyclopédie de philosophie de Stanford, les philosophes utilisent souvent le terme ``qualia” (singulier ``quale”) pour faire référence aux aspects phénoménaux et accessibles de manière introspective de notre vies mentales. Le statut des qualia est vivement débattu en philosophie, en grande partie parce qu’il est essentiel à une bonne compréhension de la nature de la conscience. Les Qualia sont au cœur même de la problématique corps-esprit.}, tout en apprenant par imitation une séquence de danse démontrée consécutivement par des agents humains et non humains. Dans un contexte où le corps et l’esprit sont la même expression d’un processus organique\cite{mark2007meaning}, les arts et l’esthétique représentent des tentatives ontologiques pour trouver un sens. Après avoir travaillé avec le double jumeau du robot HRP-4 pour la performance \textit{Le mythe de l'Immorta}, nous avons souhaité comprendre comment les robots sont perçus par leurs partenaires humains lors des pratiques créatives hors scène. 
-Les ingénieurs peuvent facilement pré-programmer des intentions liées à des émotions ou à des comportements humains spécifiques chez les robots, en utilisant une approche de boucle affective\cite{damiano2020emotions}. Cette approche se concentre sur la capacité de robot à engager les humains dans des échanges basés sur des affectes et donc à attribuer du sens à leur comportement. En 2010, une interface utilisateur simplifiée pour créer des mouvements corporels\cite{nakaoka2010intuitive} a été implémentée dans un robot HRP-4C pour un spectacle de danse. Le robot exécute des mouvements de danse synchronisés, entouré par quatre danseuses, donnant l’impression d’une copie parfaite d’un interprète humain. Comme évoqué par\cite{penny2016improvisation}, nous attendons des œuvres d'art de nous surprendre. Pour aborder cet aspect, nous imaginons des interactions qui se concentrent sur des \gls{mouvements spontanés} et des comportements inattendus des robots, questionnant un ``effet de présence”\cite{zaven2014effets} sur scène. Pour explorer les potentialités de ces interactions créatives, nous avons programmé et testé différents scénarios. Ces scenarios impliquent des imitations et des mouvements aléatoires pour nous aider à comprendre comment les corps artificiels et organiques peuvent s'adapter les uns aux autres et atteindre un état d'hybridité spécifique. 
+Les ingénieurs peuvent facilement pré-programmer des intentions liées à des émotions ou à des comportements humains spécifiques chez les robots, en utilisant une approche de boucle affective\cite{damiano2020emotions}. Cette approche se concentre sur la capacité de robot à engager les humains dans des échanges basés sur des affectes et donc à attribuer du sens à leur comportement. En 2010, une interface utilisateur simplifiée pour créer des mouvements corporels\cite{nakaoka2010intuitive} a été implémentée dans un robot HRP-4C pour un spectacle de danse. Le robot exécute des mouvements de danse synchronisés, entouré par quatre danseuses, donnant l’impression d’une copie parfaite d’un interprète humain. Comme évoqué par\cite{penny2016improvisation}, nous attendons des œuvres d'art de nous surprendre. Pour aborder cet aspect, nous imaginons des interactions qui se concentrent sur des \gls{mouvements spontanés} et des comportements inattendus des robots, questionnant un ``effet de présence”\cite{zaven2014effets} sur scène. Pour explorer les potentialités de ces interactions créatives, nous avons programmé et testé différents scénarios. Ces scénarios impliquent des imitations et des mouvements aléatoires pour nous aider à comprendre comment les corps artificiels et organiques peuvent s'adapter les uns aux autres et atteindre un état d'hybridité spécifique. 
 
 Lors de la conception de notre première séquence de danse avec HRP-4, nous avons dû prendre en compte différentes contraintes : la manière dont le robot stabilise son centre de masse, son autonomie en position debout et le mécanisme de sécurité qui lui permet de se déplacer. Ces contraintes nous ont fait envisager dans un premier temps une interaction dansée assise. Nous avons choisi de travailler sur les postures de dirigeants politiques célèbres. Le fait qu'ils étaient assis, en train de réfléchir, mais que par leur raisonnement ils ont influencé le résultat de notre vie quotidienne, a transformé la figure du robot en une figure totémique habitée par des gestes de pouvoir. La séquence de danse a été transposée dans le \gls{digital twin} du HRP-4, sur scène lors du projet \textit{Le mythe de l'Immorta}.
 
@@ -1107,7 +1107,7 @@ Nous espérons que ces remarques sur l’anthropomorphisme numérique stimuleron
 
 \section{Expérimenter la créativité au LIRMM}
 
-La deuxieme étude de terrain que nous avons menée s'est fait au LIRMM, deux ans après mon arrivée au laboratoire et aussi à la suite des travaux pratiques réalisés au Lycée Merci. 
+La deuxième étude de terrain que nous avons menée s'est fait au LIRMM, deux ans après mon arrivée au laboratoire et aussi à la suite des travaux pratiques réalisés au Lycée Merci. 
 
 \begin{figure}
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/roman_manip1}
@@ -1282,7 +1282,7 @@ Ces questions sont reformulées comme indication dramaturgique et comme contrain
 
 \subsection{Les robots et leurs métaphores}
 
-Lors de ses propres expérimentations, Simon Penny souligne l'importance du langage pour définir les nouveautés technologiques. Des termes comme \textit{conscience} existent dans notre langage depuis moins de cent ans, ses implications doivent être appliquées à des contextes spécifiques. Parallèlement, pour le chercheur Tom Ziemke, la conscience ``naît de la maîtrise des connaissances sensorimotrices résultant de l'interaction entre l'agent et l'environnement, dans l'optique que la régulation homéostatique du corps vivant est cruciale pour le soi et la conscience\cite{ziemke2007embodied}”. Le schéma présenté ci-dessous représente mon cadre théorique, synthétisant la relation entre un agent (représenté par son environnement sensoriel ou \textit{umwelt}) et son monde ou environnement expérientiel, suivant l'autorégulation interne (\gls{autopoiesis}) spécifique aux processus cognitifs incarnés.
+Lors de ses propres expérimentations, Simon Penny souligne l'importance du langage pour définir les nouveautés technologiques. Des termes comme \textit{conscience} existent dans notre langage depuis moins de cent ans, ses implications doivent être appliquées à des contextes spécifiques. Parallèlement, pour le chercheur Tom Ziemke, la conscience ``naît de la maîtrise des connaissances sensorimotrices résultant de l'interaction entre l'agent et l'environnement, dans l'optique que la régulation homéostatique du corps vivant est cruciale pour le soi et la conscience\cite{ziemke2007embodied}”. Le schéma présenté ci-dessous représente mon cadre théorique, synthétisant la relation entre un agent (représenté par son environnement sensoriel ou \gls{umwelt}) et son monde ou environnement expérientiel, suivant l'autorégulation interne (\gls{autopoiesis}) spécifique aux processus cognitifs incarnés.
 \begin{figure}
 	\centering
 	\includegraphics[width=0.5\linewidth]{schema_umwelt.png}
@@ -1306,7 +1306,7 @@ Une des citations de Herzog, qui m’a beaucoup accompagnée ces mois, parle de
 \begin{quote}
 ``Ce ne sont pas seulement mes rêves, je crois que tous ces rêves sont aussi les vôtres. La seule différence entre moi et vous est que je peux les articuler. La poésie, la peinture, la littérature ou le cinéma se résument à cela… et c’est un devoir car cela pourrait être une chronique intérieure de ce que nous sommes. Nous devons articuler notre pensée, à défaut de nous transformer en vaches du pâturage\footnote{en anglai: ``It is not only my dreams, my belief is that all these dreams are yours as well. The only distinction between me and you is that I can articulate them. And that is what poetry or painting or literature or filmmaking is all about... and it is my duty because this might be the inner chronicle of what we are. We have to articulate ourselves, otherwise we would be cows in the field.”}.”\cite{herzog2009conquest}
 \end{quote} 
-Les vaches qui broutent ou les ours qui dansent sont mentionnés ici comme contre-exemples parodiques. Réduire les animaux à des substituts qui manquent de volonté ou de conscience est plus révélateur de notre ignorance et désir de domination que de leurs capacités psychiques. Quant aux robots, comme pour les observations de la première partie de cette thèse concernant les chauves-souris, les singes et leur \text{umwelt}, nous espérons qu'un jour nous arriverons à mieux clarifier nos intentions envers eux. La conscience écologique et la pensée eco-féministe, dont je me suis inspirée pour ce projet, représentent des alternatives pour un avenir plus inclusif. Ainsi l’idée d'imaginer une conscience pour des robots qui dansent devient une sorte de défi ludique, néanmoins auto-ironique, pour ma propre condition d'artiste. Loin d'un parc en Alaska, loin d'un studio de montage, nous nous retrouvons entre artistes et roboticiens dans un studio de danse ouvert au public. Le jour de la conférence des curieux, des collègues du LIRMM puis des danseurs se demandent quelle place va prendre cet humanoïde suspendu à son cadre de sécurité.
+Les vaches qui broutent ou les ours qui dansent sont mentionnés ici comme contre-exemples parodiques. Réduire les animaux à des substituts qui manquent de volonté ou de conscience est plus révélateur de notre ignorance et désir de domination que de leurs capacités psychiques. Quant aux robots, comme pour les observations de la première partie de cette thèse concernant les chauves-souris, les singes et leur \gls{umwelt}, nous espérons qu'un jour nous arriverons à mieux clarifier nos intentions envers eux. La conscience écologique et la pensée eco-féministe, dont je me suis inspirée pour ce projet, représentent des alternatives pour un avenir plus inclusif. Ainsi l’idée d'imaginer une conscience pour des robots qui dansent devient une sorte de défi ludique, néanmoins auto-ironique, pour ma propre condition d'artiste. Loin d'un parc en Alaska, loin d'un studio de montage, nous nous retrouvons entre artistes et roboticiens dans un studio de danse ouvert au public. Le jour de la conférence des curieux, des collègues du LIRMM puis des danseurs se demandent quelle place va prendre cet humanoïde suspendu à son cadre de sécurité.
 
 \subsection{Quel type de créature est un robot qui danse?}
 
@@ -1342,73 +1342,69 @@ Eno et son ami artiste Peter Schmidt ont sorti ces cartes en 1975, pour partager
 
 Un autre repère dans la mise en place de mon processus de composition en danse a été le cahier d'exercices pratiques \cite{burrows2010choreographer} de Jonathan Burows. L'artiste m'aide à me situer par rapport à une multiplicité de techniques de représentation en danse (physique, d'improvisation, compositionnelle et performative). Il revendique une liberté des formes et techniques en danse contemporaine, à l'opposé d'une forme d'art minoritaire, difficile à comprendre et à communiquer. Pour son duo avec le compositeur Matteo Fargion, intitulé \textit{Both Sitting Duet}\footnote{https://vimeo.com/showcase/6691019/video/361765765}, ils ont reçu le prix New York Dance et Performance Bessie Award en 2004. Les deux performeurs restent assis sur des chaises, en exécutant une série de danses très courtes. Leur intention est de transmettre une traduction directe entre son et image. Pour cela ils reprennent, note pour note, la pièce pour violon et piano \textit{For John Cage} (1984) de Morton Feldman. Sa technique intitulée \textit{cut and paste} est largement utilisée dans les processus de composition issues de la \gls{contact improvisation}. Son principe de base est de trouver d'abord les mouvements et décider ensuite de l'ordre dans lequel les mettre. Selon Burrows, cette technique peut vite nous faire oublier que d'autres modalités de travail existent. Il cite également l'emprunt ou la référence à des partitions existantes comme moyen de générer du contenu original, lorsque cela est fait de manière consciente: \textit{généralement, lorsque vous volez quelque chose consciemment, cela ne ressemble en rien à la chose que vous avez volée. (...) La référence ne fera pas votre travail à votre place, mais si vous l'utilisez pour les bonnes raisons dans le bon contexte, elle pourrait faire le travail que vous souhaitez qu'elle fasse\footnote{ en original: usually when you steal something consciously it looks nothing like the thing you’ve stolen. (...) The reference will not do your work for you, but if you use it for the right reasons in the right context then it might do the work which you want it to do.}}. 
 
-J'ai traité cette question de l'emprunt en faisant hommage à des artistes que j'admire ou en voulant continuer dans leur lignée de recherche. Ce leitmotiv de la chaise comme objet scénographique, les 
+J'ai abordé la question de l'emprunt en rendant hommage aux artistes que j'admire, en m'inscrivant dans la continuité de leur recherche. Le leitmotiv de la chaise comme objet scénographique, présent dans l'œuvre de De Keersmaeker, s'intègre à mon processus de travail au sens large. Sans m'en rendre compte, cette influence se retrouve dans mon précédent spectacle, \textit{En attendant que la vie passe}, qui utilise une trame sonore composée de sons extraits de diverses œuvres, interviews et bandes sonores. Parmi ces matériaux et collages sonores, on retrouve \textit{Rosas danst Rosas}. 
 
-La pratique de recherche-création fait partie d’un processus spéculatif non linéaire qui se déroule simultanément. Pour illustrer, Sarah Truman décrit la résidence artistique de cinq ans \textit{Walls to the Ball} réalisée en collaboration avec l'artiste Hazel Meyer, pour une classe d'art d'un lycée de Toronto. Le projet interroge le sport, le mouvement, les textiles, le genre rajoutant des thématiques et des activités selon l’évolution du groupe. Rétrospectivement, si je liste les étapes de ma recherche et ses éléments clés, je me rends compte des vas-et-vient des directions que cela a pris. Certaines lignes fortes de mon corpus se sont imposées presque par hasard et une fois déplié, chaque processus de recherche-création a fait émerger des concepts clé qui lui sont propres. Parmi ces concepts, celui d'\gls{exaptation}. Selon\cite{d2018cultural}, ce concept est un mécanisme évolutif important dans l'histoire des espèces, des écosystèmes mais aussi des artefacts. Les auteurs illustrent des traits biologiques développés à l'origine dans un but particulier - par exemple, les os étaient à l'origine des réservoirs de calcium en excès, tandis que certaines zones du cerveau utilisées initialement pour la reconnaissance des formes sont aujourd'hui réutilisées pour la musique. Considérant notre cas particulier des robots qui dansent, \textit{quelle pourrait être la signification de cet acte dans un processus évolutif discontinu ? Quelle caractéristique ultérieure pourrait émerger de cet acte?} Il est important de pouvoir aborder ces questions dans un contexte \textit{pluri} et \textit{trans} disciplinaire. 
+La pratique de recherche-création fait partie d’un processus spéculatif non linéaire qui se déroule simultanément. Pour illustrer, Sarah Truman décrit la résidence artistique de cinq ans \textit{Walls to the Ball} réalisée en collaboration avec l'artiste Hazel Meyer, pour une classe d'art d'un lycée de Toronto. Le projet interroge le sport, le mouvement, les textiles, le genre rajoutant des thématiques et des activités selon l’évolution du groupe. Rétrospectivement, si je liste les étapes de ma recherche et ses éléments clés, je me rends compte des vas-et-vient des directions que cela a pris. Certaines lignes fortes de mon corpus se sont imposées presque par hasard et une fois déplié, chaque processus de recherche-création a fait émerger des concepts clé qui lui sont propres. Parmi ces concepts nous trouvons celui d'\gls{exaptation}. Selon \cite{d2018cultural}, ce concept est un mécanisme évolutif important dans l'histoire des espèces, des écosystèmes mais aussi des artefacts. Les auteurs illustrent des traits biologiques développés à l'origine dans un but particulier - par exemple, les os étaient à l'origine des réservoirs de calcium en excès, tandis que certaines zones du cerveau utilisées initialement pour la reconnaissance des formes sont aujourd'hui réutilisées pour la musique. Considérant notre cas particulier des robots qui dansent, \textit{quelle pourrait être la signification de cet acte dans un processus évolutif discontinu ? Quelle caractéristique ultérieure pourrait émerger de cet acte?} Il est important de pouvoir aborder ces questions dans un contexte \textit{pluri} et \textit{trans} disciplinaire. 
 
 
 \section{Pour une conscience artificielle dans toutes ses états}
 
 
-Si nous avons évoqué des avancées en lien avec les émotions artificielles, notamment l'empathie, dans le deuxieme chapitre de cette thèse, c'est pour mieux anticiper nos interrogations artistiques lors de cette expérience pratique. Dans la littérature d'anticipation, l'absence de l'empathie est ce qui différencie les gagnants des perdants, comme l'annonce l’écrivain Philippe K. Dick dans son livre \textit{Les androïdes rêvent-ils de moutons électriques ?} (1966) :
+Si nous avons évoqué des avancées en lien avec les émotions artificielles, notamment l'empathie, dans le deuxième chapitre de cette thèse, c'est pour mieux anticiper nos interrogations artistiques lors de cette expérience pratique. Dans la littérature d'anticipation, l'absence de l'empathie est ce qui différencie les gagnants des perdants, comme l'annonce l’écrivain Philippe K. Dick dans son livre \textit{Les androïdes rêvent-ils de moutons électriques ?} (1966) :
 \begin{quote}
 	``L'empathie, avait-il décidé un jour, devait être limitée aux herbivores ou en tout cas aux omnivores qui pouvaient s'écarter d'un régime carné. Car, en fin de compte, le don empathique a brouillé les frontières entre chasseur et victime, entre vainqueur et vaincu\footnote{en version originale: 
 	``Empathy, he once had decided, must be limited to herbivores or anyhow omnivores who could depart from a meat diet. Because, ultimately, the empathic gift blurred the boundaries between hunter and victim, between the successful and the defeated.}.”\cite{dick2014androids}
 \end{quote}
-Dans le scénario post-apocalyptique de K. Dick, l’empathie est une caractéristique entièrement humaine. Sont les robots, par leur nature non-carnivore, plus proche de ce régime qui prône l'empathie, ou le deviendront-ils un jour?
+Dans le scénario post-apocalyptique de K. Dick, l’empathie est une caractéristique entièrement humaine. Les robots sont-ils, par leur nature non-carnivore, plus proches de ce régime qui prône l’empathie, ou le deviendront-ils un jour ?
 
 \subsection{Les androïdes rêvent-ils de canards électriques ?}
 	
-Bien avant que les robots facilitent la compréhension que nous avons des animaux sauvages\footnote{https://knowablemagazine.org/content/article/living-world/2021/learning-animal-behavior-robots}, des appareils mécaniques mobiles et autonomes, ont suscité tout autant l’intérêt des humains au cours du siècle des Lumières. Des inventions comme \textit{le canard digérateur}\cite{riskin2003defecating} anticipent la passion pour des dispositifs artificiels à la lisière du vivant. Aujourd'hui l’intelligence artificielle générative (IAg), puis des humanoïdes comme Atlas de Boston Dynamics\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=fn3KWM1kuAw} ou Optimus de Tesla\footnote{https://www.teslarati.com/tesla-optimus-bot-update-production-actuators/} rendent de plus en plus crédible l’idée qu'un agent artificiel autonome, créatif et doté d'une forme d'intentionnalité propre, puisse intégrer notre société dans un avenir proche. 
+Bien avant que les robots facilitent la compréhension que nous avons des animaux sauvages\footnote{https://knowablemagazine.org/content/article/living-world/2021/learning-animal-behavior-robots}, des appareils mécaniques mobiles et autonomes ont suscité tout autant l’intérêt des humains au cours du siècle des Lumières. Des inventions comme \textit{le canard digérateur}\cite{riskin2003defecating} anticipent la passion pour des dispositifs artificiels à la lisière du vivant. Aujourd'hui l’intelligence artificielle générative (IAg), puis des humanoïdes comme Atlas de Boston Dynamics\footnote{https://www.youtube.com/watch?v=fn3KWM1kuAw} ou Optimus de Tesla\footnote{https://www.teslarati.com/tesla-optimus-bot-update-production-actuators/} rendent de plus en plus crédible l’idée qu'un agent artificiel autonome, créatif et doté d'une forme d'intentionnalité propre, puisse intégrer notre société dans un avenir proche. 
 
-En complément de l’intelligence, des processus comme la perception et la motricité sensorielle, la capacité de prédire des comportements complexes, sont nécessaires pour garantir une maitrise de son environnement et de ses interactions. Les notes sur le matérialisme et le pragmatisme des sciences de premiers chapitres, sont revisités par une approche féministe. Cette approche corresponds mieux à l'interprétation artistique que nous proposons. Ainsi nous demandons-nous si les androïdes pourront un jour rêver de canards électriques, comme métaphore pour un imaginaire artificiel dotée d'intelligence et intentionnalité. 
+En complément de l’intelligence, des processus comme la perception et la motricité sensorielle, la capacité de prédire des comportements complexes, sont nécessaires pour garantir une maîtrise de son environnement et de ses interactions. Les notes sur le matérialisme et le pragmatisme des sciences de premiers chapitres, sont revisitées par une approche féministe. Cette approche correspond mieux à l'interprétation artistique que nous proposons. Ainsi nous demandons-nous si les androïdes pourront un jour rêver de canards électriques, comme métaphore pour un imaginaire artificiel doté d'intelligence et intentionnalité. 
 
-En marge des repères théoriques, nous vous proposons un exercice d'imagination et de spéculation. L’interprétation que nous donnons au concept de \gls{conscience artificielle} (CA) est pensée en lien avec des réflexions éthiques sur l'avènement de la technologie et son impact sur notre société. Par la mise en scène du \textit{TIWIDWH}, nous tentons de comprendre quel type d'observations en lien avec la CA, peut inspirer l'état de co-création avec des agents artificiels réels - dans notre cas un robot HRP-4. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires, autour de la créativité des machines et de la place des erreurs dans un processus de création. Dans ce contexte, vouloir définir ce que c'est une CA pour un robot en situation de danse, reste un pari concernant notre co-habitation avec une nouvelle génération de machines, capables d'apprendre par elle-mêmes.
+En marge des repères théoriques, nous vous proposons un exercice d'imagination et de spéculation. L’interprétation que nous donnons au concept de \gls{conscience artificielle} (CA) est pensée en lien avec des réflexions éthiques sur l'avènement de la technologie et son impact sur notre société. Par la mise en scène du \textit{TIWIDWH}, nous tentons de comprendre quel type d'observations en lien avec la CA peut inspirer l'état de co-création avec des agents artificiels réels - dans notre cas un robot HRP-4. Cela contribue au développement de formes d'art interactives transdisciplinaires, autour de la créativité des machines et de la place des erreurs dans un processus de création. Dans ce contexte, vouloir définir ce qu’est une CA pour un robot en situation de danse reste un pari concernant notre co-habitation avec une nouvelle génération de machines capables d'apprendre par elle-mêmes.
 	
 \subsection{La puissance du glitch}
 
-Notre objectif est d'interroger la façon dont les robots influencent des nouvelles formes d’expressivité corporelle dans \textit{TIWIDWH}, une performance de danse improvisée. Pour cela nous accordons une grande importance aux accidents et erreurs qui surgissent dans ce type d’interaction, en les utilisant comme catalyseurs pour l'inspiration artistique. Bien avant que des penseuses féministes s'emparent de la question des machines et leur matérialité, les développements technologiques avancent à leur rythme dans une direction proche de la science fiction. Parfois issue des défis personnelles des auteurs hétéro-normées en quête d'une hégémonie du savoir, la science perd sa capacité d'auto-critique. Cette capacité est réhabilitée au début des années 80, lorsque des approches pluridisciplinaires donnent suite à des échanges et des mises en question des enjeux. 	
+Notre objectif est d'interroger la façon dont les robots influencent de nouvelles formes d’expressivité corporelle dans \textit{TIWIDWH}, une performance de danse improvisée. Pour cela nous accordons une grande importance aux accidents et erreurs qui surgissent dans ce type d’interaction, en les utilisant comme catalyseurs pour l'inspiration artistique. Bien avant que des penseuses féministes s'emparent de la question des machines et leur matérialité, les développements technologiques avancent à leur rythme dans une direction proche de la science fiction. Parfois issue des défis personnels des auteurs hétéro-normés en quête d'une hégémonie du savoir, la science perd sa capacité d'auto-critique. Cette capacité est réhabilitée au début des années 1980, lorsque des approches pluridisciplinaires donnent suite à des échanges et des mises en question des enjeux. 	
 	
-Au cours des dernières décennies, les possibilités d’interaction des robots humanoïdes ont été évaluées sous différents environnements et conditions\cite{circu2023roman}. Faire passer des robots du laboratoire à la scène reste un défi à bien des égards\cite{pluta2018laboratoire, circu2021lausanne}, malgré le fait que nous sommes habitués à les idéaliser comme des \textit{objets sociaux totaux}\cite{zaven2014effets}. Alors qu'ils sont déjà présents sur le marché du travail dans les secteurs privés et publiques, pourquoi pas les inviter sur scène ? Tout comme les humains, les robots peuvent être vulnérables, surtout lorsqu'ils sont utilisés comme des plateformes de recherche académiques, comme dans le cas du robot HRP-4, protagoniste dans \textit{TIWIDWH}. L'apparence physique de HRP-4 est le résultat des observations en design ergonomique. Avec une taille de 151 cm et pesant 39 kg, son apparence est similaire à celle d'un humain. Une fois les contraintes techniques résolues, le faire danser devient un exercice de mise en scène factice. Cependant lorsque nous aimerions voir des mouvements surgir spontanément de ses actuateurs, tels les muscles d'un danseur en improvisation, les choses deviennent plus difficiles, voir impossibles.
+Au cours des dernières décennies, les possibilités d’interaction des robots humanoïdes ont été évaluées sous différents environnements et conditions\cite{circu2023roman}. Faire passer des robots du laboratoire à la scène reste un défi à bien des égards\cite{pluta2018laboratoire, circu2021lausanne}, malgré le fait que nous soyons habitués à les idéaliser comme des \textit{objets sociaux totaux}\cite{zaven2014effets}. Alors qu'ils sont déjà présents sur le marché du travail dans les secteurs privés et publics, pourquoi ne pas les inviter sur scène ? Tout comme les humains, les robots peuvent être vulnérables, surtout lorsqu'ils sont utilisés comme des plateformes de recherche académiques, comme dans le cas du robot HRP-4, protagoniste dans \textit{TIWIDWH}. L'apparence physique de HRP-4 est le résultat des observations en design ergonomique. Avec une taille de 151 cm et pesant 39 kg, son apparence est similaire à celle d'un humain. Une fois les contraintes techniques résolues, le faire danser devient un exercice de mise en scène factice. Cependant lorsque nous aimerions voire des mouvements surgir spontanément de ses actuateurs, tels les muscles d'un danseur en improvisation, les choses deviennent plus difficiles, voir impossibles.
 
-Quelle analogie pourrons-nous appliquer au présent étude de cas, à la recherche d'une forme de CA pour les robots? Des robots sauvages ou des zombies en transe, pourront mieux témoigner d'un état proche de \gls{qualia}? Le mode expérientiel humain est complexe. Il y a besoin de plus que d'un simple truisme pour comprendre comment modéliser notre compréhension. Parmi les approches pluridisciplinaires récentes, nous nous concentrons sur le nouveau maternalisme et le FEP, en lien avec les pensées féministes et la \textit{Théorie 4E de la cognition} ou (\gls{The 4E Cognition Theory}) mentionnées auparavant. Ces théories étudient les phénomènes cognitifs sous un angle physiologique, suivant les observations empiriques de plusieurs domaines connexes. La robotique s'inspire à son tour d'elles pour développer des robots ancrés dans leur environnent, capables d'interactions multimodales complexes. 
+Quelle analogie pourrons-nous appliquer à la présente étude de cas, à la recherche d'une forme de CA pour les robots ? Des robots sauvages ou des zombies en transe, pourront mieux témoigner d'un état proche de \gls{qualia}? Le mode expérientiel humain est complexe. Il y a besoin de plus que d'un simple truisme pour comprendre comment modéliser notre compréhension. Parmi les approches pluridisciplinaires récentes, nous nous concentrons sur le nouveau maternalisme et le FEP, en lien avec les pensées féministes et la \textit{Théorie 4E de la cognition} (ou \gls{The 4E Cognition Theory}) mentionnées auparavant. Ces théories étudient les phénomènes cognitifs sous un angle physiologique, suivant les observations empiriques de plusieurs domaines connexes. La robotique s'inspire à son tour d'elles pour développer des robots ancrés dans leur environnent, capables d'interactions multimodales complexes. 
 
-Cette orientation post-humaniste féministe, nous aide à analyser le lien entre des études sur la conscience, la danse et la robotique, pour mieux comprendre les effets des concepts émergents comme la CA, sur la création artistique. Ainsi, mettre en scène des robots dotées de formes de CA, relève des nouveaux défis. La chercheuse Stamatia Portanova désigne le \textit{glitch} comme élément capable de transgresser les lois physiques et de provoquer une faille anachronique dans des représentations scéniques: 
+Cette orientation post-humaniste féministe, nous aide à analyser le lien entre des études sur la conscience, la danse et la robotique, pour mieux comprendre les effets des concepts émergents comme la CA, sur la création artistique. Ainsi, mettre en scène des robots dotés de formes de CA relève des nouveaux défis. La chercheuse Stamatia Portanova désigne le \textit{glitch} comme élément capable de transgresser les lois physiques et de provoquer une faille anachronique dans des représentations scéniques: 
 \begin{quote}
 	``l’émergence prend la forme d'un glitch, comme une interruption de la chaîne relationnelle continue entre passé et futur, du moment où les données passées sont valorisées et où des idées particulières sont sélectionnées dans une occasion d'expérience, afin de déterminer quelle sera cette future occasion d’émergence\footnote{en version originale: ``the appearance of the new takes the form of a glitch, an interruption of the continuous relational chain between past and future, the moment when past data are valued and particular ideas are selected in an occasion of experience, in order to determine what the future occasion will be.”}.”\cite{portanova2013moving}
 \end{quote} 
 
-Ce motif, repris par la penseuse féministe Legacy Russell dans son manifeste\footnote{https://www.legacyrussell.com/GLITCHFEMINISM}, revendique un besoin d’appropriation des erreurs technologiques, comme alternative aux dérives politiques d'un monde technocrate en manque d'auto-critique. Le \textit{glitch} de Russell\cite{keyes2021review} revendique une violence des corps qui se des-identifient des normes patriarcales. Bien avant son manifeste, des pionnières comme Braidotti, Haraway, Bara ou Truman déjà mentionnées, ont su anticiper un potentiel restaurateur dans la défaillance technologique. Leur nouveau matérialisme est également celui de l'erreur assumée, celui de \textit{faire avec}.
+Ce motif, repris par la penseuse féministe Legacy Russell dans son manifeste\footnote{https://www.legacyrussell.com/GLITCHFEMINISM}, revendique un besoin d’appropriation des erreurs technologiques, comme alternative aux dérives politiques d'un monde technocrate en manque d'auto-critique. Le \textit{glitch} de Russell\cite{keyes2021review} revendique une violence des corps qui se des-identifient des normes patriarcales. Bien avant son manifeste, des pionnières comme Braidotti, Haraway, Barad ou Truman, déjà mentionnées, ont su anticiper un potentiel restaurateur dans la défaillance technologique. Leur nouveau matérialisme est également celui de l'erreur assumée, celui de \textit{faire avec}.
 
 
 \subsection{L'humain comme instrument au service des robots qui dansent}
 
 Autrefois les gens étaient plus dans l'action et dans le \textit{faire}, tandis qu'aujourd'hui nous nous
 habituons à réfléchir et oublions ainsi notre corps. Mon domaine d'exploration se concentre sur la
-relation entre le corps et l'esprit, avec une définition de la danse assez large. Dans mon travail de composition, je
-perçois le corps pareil à un instrument de musique en train de dessiner l'espace. Le rendu final
+relation entre le corps et la conscience, avec une définition de la danse assez large. Dans mon travail de composition, je perçois le corps pareil à un instrument de musique en train de dessiner l'espace. Le rendu final
 provoque dans chaque spectateur une émotion différente, selon son interprétation et son expérience de
 vie.
 
 Dans cette proposition artistique, j'ai décidé de travailler dans une économie des gestes scéniques. 
 J'ai choisi de me concentrer sur une seule partie du corps - les mains et les mettre en valeur grâce aux
-outils numériques. Les mains nous servent pour interagir et nous coordonner avec d'autres. Des
-centaines de milliers d’années auparavant, nos ancêtres ont réussi à coordonner les mouvements du
-pouce pour se servir des premiers outils, écrire et ainsi bâtir des civilisations dont celles d'aujourd'hui. 
-Mon souhait est de comprendre quel est notre rapport aux mains aujourd'hui: sommes-nous encore capables de construire avec, ou au contraire les regardons-nous comme des vestiges, bientôt inutiles?
+outils numériques. Les mains nous servent pour interagir et nous coordonner avec d'autres. Des centaines de milliers d’années auparavant, nos ancêtres ont réussi à coordonner les mouvements de leur pouce pour manipuler les premiers outils, écrire, et ainsi bâtir des civilisations, dont celles d'aujourd'hui. Mon souhait est de comprendre quel est notre rapport aux mains aujourd'hui : sommes-nous encore capables de construire avec, ou au contraire les regardons-nous comme des vestiges bientôt inutiles ?
 
-Les rythmes et modalités quotidiennes d'utilisation de mains sont multiples. Entre des gestes précises des métiers comme celle de chirurgien, des gestes intimes qui traduisent nos émotions et des gestes involontaires ou inconscients, j'ai choisi des mélanges subtiles, afin d'interroger l'endroit où un geste \textit{s’esthétise} et est \textit{vu}.
+Les rythmes et modalités quotidiennes d'utilisation de mains sont multiples. Entre des gestes précis des métiers comme celui  de chirurgien, des gestes intimes qui traduisent nos émotions et des gestes involontaires ou inconscients, j'ai choisi des mélanges subtiles, afin d'interroger l'endroit où un geste \textit{s’esthétise} et est \textit{vu}.
 L'idée de créer des danses de mains m'est apparue comme une possibilité de s'approprier des
 repères conventionnels et d'ouvrir un espace d'interprétation inhabituelle pour le spectateur. Mon souhait
 est de prendre le quotidien comme point de départ et arriver à un point de sublimation du micro-geste,
 comme tentative de valorisation de ce qui est en marge.
 
 Dans ce contexte, le tremblement de mains est signe d’émotions fortes telles la peur
-ou l'angoisse, comme si ce que le cerveau exprime est traduit par le corps. En échange, les maladies neurodégénératives typent Parkinson modifient notre rapport aux membres supérieurs et à la coordination, et génèrent des tremblements involontaires. Si ces maladies sont apparus à notre époque, c'est peut-être aussi parce que la relation entre le corps et l'esprit s'est modifiée avec l'arrivée du numérique. Dans mon interprétation artistique, par des exercices somatiques comme le Shaking décrit dans le premier chapitre, le tremblement perçu comme perturbation de la fluidité du mouvement - devient un refus du corps de se soumettre à l’esprit. 
+ou l'angoisse, comme si ce que le cerveau exprime est traduit par le corps. En échange, les maladies neurodégénératives typent Parkinson modifient notre rapport aux membres supérieurs et à la coordination, et génèrent des tremblements involontaires. Si ces maladies sont apparues à notre époque, c'est peut-être aussi parce que la relation entre le corps et l'esprit s'est modifiée avec l'arrivée du numérique. Dans mon interprétation artistique, par des exercices somatiques comme le Shaking décrit dans le premier chapitre, le tremblement perçu comme perturbation de la fluidité du mouvement pointe le refus du corps de se soumettre à l’esprit. 
 
-Donner à voir, mettre en scène, un élément propre à notre quotidien à coté d'un robot, nous permet d'interroger l'impact du numérique dans nos vies. Cela représente également l'occasion d'ouvrir un espace de réflexion plus large, autour de notre devenir prochain en tant qu’espèce. Nous mettons l'accent sur des interactions gestuelles et leur signification pour voir comment une possible co-création avec des robots peut avoir lieu. Puisque une simulation semble à l'heure actuelle, la seule possibilité réelle d'une CA pour HRP-4, nous nous sommes demandés comment mieux définir cet état d'émulation d'une conscience. Par quels biais cela doit se produire pour générer une expression crédible d'un \textit{effet de conscience}. 
+Donner à voir, mettre en scène, un élément propre à notre quotidien à coté d'un robot, nous permet d'interroger l'impact du numérique dans nos vies. Cela représente également l'occasion d'ouvrir un espace de réflexion plus large, autour de notre devenir prochain en tant qu’espèce. Nous mettons l'accent sur des interactions gestuelles et leur signification pour voir comment une possible co-création avec des robots peut avoir lieu. Puisque une simulation semble, à l’heure actuelle, la seule possibilité réelle d'une CA pour HRP-4, nous nous sommes demandés comment mieux définir cet état d'émulation d'une conscience. Par quels biais cela doit se produire pour générer une expression crédible d'un \textit{effet de conscience}. 
 
-Dans \textit{TIWIDWH} le robot et la performeuse sont assis face à face à une table et improvisent une série des mouvementes de bras inspirées par le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} (1983) d'Anne Teresa de Keersmaeker. Ce contexte de danse indique un type de cognition qui influe sur des actions, qui est donc incarnée, \gls{embodied cognition}. D'habitude les gestes peuvent être générés par des actions conscientes ou émerger de processus inconscients comme les réflexes. Dans notre exploration artistique, nous avons choisi d’examiner ce dernier cas et questionner les \gls{mouvements spontanés} et les \gls{mouvements réflexes} propre aux pratiques somatiques. Quelques mois auparavant, notre performeuse s'est emparée d'une série des mouvements de bras, dont l’enchainement est devenu réflexe. En le répétant, ces gestes ont été déformés. Cela nous a donné l'opportunité de vérifier dans quelle mesure ils peuvent être recontextualisés et identifiés lorsqu’ils sont programmés pour correspondre à des robots. Ensuite nous avons programmé cet ensemble de mouvements dans une sorte de base données. Cela a permis a HRP-4 de générer deux types de mouvements :
+Dans \textit{TIWIDWH} le robot et la performeuse sont assis face à face à une table et improvisent une série des mouvementes de bras inspirée par le spectacle \textit{Rosas danst Rosas} (1983) d'Anne Teresa De Keersmaeker. Ce contexte de danse indique un type de cognition qui influe sur des actions, qui est donc incarnée, \gls{embodied cognition}. D'habitude les gestes peuvent être générés par des actions conscientes ou émerger de processus inconscients comme les réflexes. Dans notre exploration artistique, nous avons choisi d’examiner ce dernier cas et questionner les \gls{mouvements spontanés} et les \gls{mouvements réflexes} propres aux pratiques somatiques. Quelques mois auparavant, notre performeuse s'est emparée d'une série des mouvements de bras, dont l’enchaînement est devenu réflexe. En le répétant, ces gestes ont été déformés. Cela nous a donné l'opportunité de vérifier dans quelle mesure ils peuvent être recontextualisés et identifiés lorsqu’ils sont programmés pour correspondre à des robots. Ensuite nous avons programmé cet ensemble de mouvements dans une sorte de base de données. Cela a permis à HRP-4 de générer deux types de mouvements :
 \begin{itemize}
 	\item mouvements intentionnels (lever les bras en synchrone, fléchir un coude puis l'autre, tourner la tête, etc.)
 	\item mouvements spontanés ou réflexes, c'est-à-dire non intentionnels (propres à la sphère intime comme un bâillement ou un tremblement)
@@ -1416,41 +1412,41 @@ Dans \textit{TIWIDWH} le robot et la performeuse sont assis face à face à une
 
 \textbf{Détailler les variables}
 
-\cite{sabisch2011choreographing} considère la danse comme la relation indéterminée entre sensation et imagination. La danse de HRP-4 se résume à un enchainement des variables C++, dont la taille du fichier ne dépasse pas une dizaine de kilo-bytes. Chaque variable prends une valeur pour orienter une articulation. Il y a peu de place pour l'imagination humaine, telle que nous la connaissons. A l’intérieur de son algorithme, HRP-4 peut combiner l’ensemble des mouvements dans un ordre aléatoire et improviser la durée de chaque séquence. La performeuse, prenant acte de cela, doit modifier ses séquences en conséquence. L'improvisation donne suite à un contact physique, initié par le robot. Ce contact (tant attendu) a fait objet des tentatives échouées de mise en situation, tel la fresque \textit{La création d'Adam}\footnote{https://unsouffledhistoires.com/cropped-michel-ange-la-creation-d-adam5-jpg/} par Michel-Ange, perturbée par un glitch. Après quelques essais, le moment de ce contact et implicitement la durée de l’improvisation, restaient inconnus pour la performeuse, le jour de la représentation. Toujours assise sur la chaise, cette fois le visage contre la table et les mains allongés dans la direction du HRP-4, il a fallu que le robot essaie deux fois toucher sa main dans une sorte d’émulation d'une \gls{réponse kinesthésique}, avant qu'elle comprenne que c'est la fin de la séance d'improvisation.
-Ce mouvement non intentionnel du robot qui s'est pas passé comme prévu, lui a inspiré un sentiment d'étrangeté, sorte de \gls{awareness of awareness} ou \textit{conscience d'une forme de (in)conscience}\cite{jochum2016cultivating}. Pour la performeuse, cet type d’imprévu peut bloquer la fluidité des mouvements ou en tout cas provoquer une perturbation dans le processus d'improvisation, pareil à un glitch dans les jeux vidéo. L'enchainement est similaire à une séquence de mouvements intentionnels, dont des mouvements réflexes s’insèrent de manière spontanée. Bien consciente que les machines ne sont pas capables d’improviser, la performeuse s'imagine que lorsque HRP-4 propose quelque chose d’inattendu, il s'agit probablement d'un bug ou d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. Le public n'arrive à discriminer entre leurs actions et intentions, pensant que tout fait partie du scenario de base. Cependant, même pour le public (une fois la convention établie) les mouvements réflexes, dans notre cas des tremblements des bras de HRP-4 (sorte de bug pré-programmés), produisent un effet de surprise, parfois comique à cause du bruit occasionnel des actuateurs. Ce qui est intéressant de remarquer, c'est que dans notre cas le bug est partagée entre performeuse et robot. Elle n'a pas remarqué le signal du robot, or celui-ci l'a donné sous dans une manière prévue. Pour l'ethnologue Georges Lapassade il existe une dimension passive de la conscience où le sujet semble subir ce qui lui advient, en contrepoids d'une dimension active d’observation par laquelle le sujet prends acte de ce qu'il traverse\cite{lapassade1986emc}. Dans notre étude de cas, la performeuse expérimente ce premier état, tandis que HRP-4 aurait pu probablement traverser le deuxieme, s'il était doté d'une CA. 
-
+\cite{sabisch2011choreographing} considère la danse comme la relation indéterminée entre sensation et imagination. La danse de HRP-4 se résume à une série des variables C++, dont la taille du fichier ne dépasse pas une dizaine de kilo-bytes. Chaque variable prend une valeur pour orienter une articulation. Il y a peu de place pour l'imagination humaine, telle que nous la connaissons. À l’intérieur de son algorithme, HRP-4 peut combiner l’ensemble des mouvements dans un ordre aléatoire et improviser la durée de chaque séquence. La performeuse, prenant acte de cela, doit modifier ses séquences en conséquence. L'improvisation donne suite à un contact physique, initié par le robot. Ce contact (tant attendu) a fait objet des tentatives échouées de mise en situation, telle la fresque \textit{La création d'Adam}\footnote{https://unsouffledhistoires.com/cropped-michel-ange-la-creation-d-adam5-jpg/} par Michel-Ange, perturbée par un \textit{glitch}. Après quelques essais, le moment de ce contact et implicitement la durée de l’improvisation, restaient inconnus pour la performeuse, le jour de la représentation. Toujours assise sur la chaise, cette fois le visage contre la table et les mains allongées dans la direction du HRP-4, il a fallu que le robot essaie deux fois de toucher sa main dans une sorte d’émulation d'une \gls{réponse kinesthésique}, avant qu'elle comprenne que c'est la fin de la séance d'improvisation.
+Ce mouvement non intentionnel du robot qui ne s'est pas passé comme prévu lui a inspiré un sentiment d'étrangeté, sorte de \gls{awareness of awareness} ou \textit{conscience d'une forme de (in)conscience}\cite{jochum2016cultivating}. Pour la performeuse, ce type d’imprévu peut bloquer la fluidité des mouvements ou en tout cas provoquer une perturbation dans le processus d'improvisation, pareil à un \textit{glitch} dans les jeux vidéo. L'enchaînement est similaire à une séquence de mouvements intentionnels, dont des mouvements réflexes s’insèrent de manière spontanée. Bien consciente que les machines ne sont pas capables d’improviser, la performeuse s'imagine que lorsque HRP-4 propose quelque chose d’inattendu, il s'agit probablement d'un dysfonctionnement\cite{penny2016improvisation}. Le public n'arrive à discriminer entre leurs actions et leurs intentions, pensant que tout fait partie du scénario de base. Une fois la convention établie, même pour le public les mouvements réflexes, dans notre cas des tremblements des bras de HRP-4 (sorte d'erreur pré-programmée), produisent un effet de surprise, parfois comique à cause du bruit occasionnel des actuateurs. Ce qui est intéressant de remarquer est que dans notre cas le \textit{bug} est partagé entre performeuse et robot. Elle n'a pas remarqué le signal du robot, or celui-ci l'a donné sous une forme prévue. Pour l'ethnologue Georges Lapassade il existe une dimension passive de la conscience où le sujet semble subir ce qui lui advient, en contrepoids d'une dimension active, d’observation, par laquelle le sujet prend acte de ce qu'il traverse\cite{lapassade1986emc}. Dans notre étude de cas, la performeuse expérimente ce premier état, tandis que HRP-4 aurait pu probablement traverser le deuxième, s'il était doté d'une CA. 
 
 
 \section*{Conclusion}
 
-L'agriculture, l'écriture et la technologie sont relativement récentes dans l'histoire de l'humanité\cite{brooks1990elephants}. Des notions comme l’\gls{intersubjectivité} et la \gls{conscience} ne sont apparues qu’au cours des dernières décennies. \cite{sabisch2011choreographing} considère la danse comme la relation indéterminée entre sensation et imagination. Issu de formes rituelles, elle canalise les émotions des spectateurs et des interprètes. Il en va de même pour les improvisations de danse contemporaine avec des robots. Quelle que soit sa complexité, la compréhension de la danse opère à un niveau intuitif. Lorsque Brook a écrit son livre, les éléphants n'avaient pas encore appris à jouer aux échecs. Quelques décennies plus tard, plus précisément en 2016, AlphaGo de DeepMind battra Lee Sedol au championnat du monde de Go en Corée du Sud\footnote{https://spectrum.ieee.org/alphago-wins-match-against-top-go-player }. Depuis, les progrès exponentiels d'AGI n'ont cessé de nous surprendre. Concernant la danse, les paris continuent. Devrions-nous imaginer autre chose après avoir vu les robots de Boston Dynamics danser sur la chanson \textit{Do you love me \footnote{https://spectrum.ieee.org/how-boston-dynamics-taught-its-robots-to-dance}} ?
+L'agriculture, l'écriture et la technologie sont relativement récentes dans l'histoire de l'humanité\cite{brooks1990elephants}. Des notions comme l’\gls{intersubjectivité} et la \gls{conscience} ne sont apparues qu’au cours des dernières décennies. \cite{sabisch2011choreographing} considère la danse comme la relation indéterminée entre sensation et imagination. Issue de formes rituelles, elle canalise les émotions des spectateurs et des interprètes. Il en va de même pour les improvisations de danse contemporaine avec des robots. Quelle que soit sa complexité, la compréhension de la danse opère à un niveau intuitif. Lorsque Brook a écrit son livre, les éléphants n'avaient pas encore appris à jouer aux échecs. Quelques décennies plus tard, plus précisément en 2016, AlphaGo de DeepMind battra Lee Sedol au championnat du monde de Go en Corée du Sud\footnote{https://spectrum.ieee.org/alphago-wins-match-against-top-go-player }. Depuis, les progrès exponentiels d'AGI n'ont cessé de nous surprendre. Concernant la danse, les paris continuent. Devrions-nous imaginer autre chose après avoir vu les robots de Boston Dynamics danser sur la chanson \textit{Do you love me \footnote{https://spectrum.ieee.org/how-boston-dynamics-taught-its-robots-to-dance}} ?
 
-Dans chacun des expérimentations pratiques que j'ai évoqué, j'ai pu utiliser la co-création artistique pour mieux comprendre mes questionnements théoriques. Lors du \textit{TIWIDWH} un robot qui a perdu sont statut de robot, est devenu un ours lors d'un exercice fictif de projection. Nous avons pris le temps de lui demander nous raconter ses rêves, par des gestes. Une performeuse s'est mise à sa disposition, tel un instrument de musique, pour l'aider à exécuter des mouvements improvisées. Leur \textit{danse}, apparait comme une sorte d'intersection entre deux \gls{umwelt}s, conditionnée par des contraintes techniques et des signaux d'interaction. Lorsque l'humain arrive à s'inspirer des accidents ou des imprécisions, cela confirme la capacité de résilience de notre espèce. Il n'est pas sur que dans le cas d'un robot comme Atlas (sujet à des exigences de performance dans un marché fort compétitif) ce droit à l'erreur sera maintenu une fois le choix présenté. D'ailleurs sa version HD à été retirée du marché après 11 ans impressionnantes démonstrations de force te prouesse\footnote{https://www.bbc.com/news/articles/ck7ly07gmx4o}:
+Dans chacune des expérimentations pratiques que j’ai évoquées, j'ai pu utiliser la co-création artistique pour mieux comprendre mes questionnements théoriques. Lors du \textit{TIWIDWH} un robot qui a perdu sont statut de robot est devenu un ours lors d'un exercice fictif de projection. Nous avons pris le temps de lui \textit{demander} de nous raconter ses rêves, par des gestes. Une performeuse s'est mise à sa disposition, tel un instrument de musique, pour l'aider à exécuter des mouvements improvisés. Leur \textit{danse} a lieu à l'intersection entre deux \gls{umwelt}s, conditionnée par des contraintes techniques et des signaux d'interaction. Lorsque l'humain arrive à s'inspirer des accidents ou des imprécisions, cela confirme la capacité de résilience de notre espèce. Il n’est pas sûr que dans le cas d'un robot comme Atlas (sujet à des exigences de performance dans un marché fort compétitif) ce droit à l'erreur sera maintenu une fois le choix présenté. D'ailleurs sa version HD à été retirée du marché après 11 années d’impressionnantes démonstrations de force et de prouesses\footnote{https://www.bbc.com/news/articles/ck7ly07gmx4o}:
 
 \begin{figure}
+	\centering
 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/humanoid24}
-	\caption{Liste des robots humanoides, avril 2024.}
+	\caption{Liste des robots humanoïdes, avril 2024.}
 	\label{fig:humanoid24}
 \end{figure}
 
 
-Après notre petit exercice de fiction, il nous semble évident que la beauté des imperfections, cette forme hybride de \textit{glitch}, c'est aussi ce qu'anime notre intérêt pour les robots. À l'opposé, leur caractère identique lors des fabrications en série s'annonce comme une contrainte vis-à-vis des caractéristiques impermanentes et précieuses du vivant. Comme l'explique le neurologue Stanislas Dehaene, la puissance de calcul du cerveau humain avec son réseau de 16 milliards de neurones corticaux, dépasse notre imagination actuelle. Pour des entrées sensorielles strictement identiques, le cerveau humain ne réagit pas de la même façon\cite{dehaene2014odile}, influencé par les émotions et les souvenirs de chaque individu. A l’intérieur de chaque boite crânienne, la vie cachée de représentations subjectives, fluctue sans cesse d'une manière partiellement autonome. En écho à ses penses, le philosophe de sciences Michel Bibtol nous demande si nous sommes prêts à mourir à l'instant où la science nous garantit la \gls{Singularité}, ou par ses mots lorsque ``notre structure cognitive et nos habitus comportementaux ont été intégralement téléchargés dans un robot”\cite{bitbol2018cp}. 
+Après notre petit exercice de fiction, il nous semble évident que la beauté des imperfections, cette forme hybride de \textit{glitch}, est aussi ce qu'anime notre intérêt pour les robots. À l'opposé, leur caractère identique lors des fabrications en série s'annonce comme une contrainte vis-à-vis des caractéristiques impermanentes et précieuses du vivant. Comme l'explique le neurologue Stanislas Dehaene, la puissance de calcul du cerveau humain avec son réseau de 16 milliards de neurones corticaux, dépasse notre imagination actuelle. Pour des entrées sensorielles strictement identiques, le cerveau humain ne réagit pas de la même façon\cite{dehaene2014odile}, influencé par les émotions et les souvenirs de chaque individu. À l’intérieur de chaque boîte crânienne, la vie cachée de représentations subjectives fluctue sans cesse d'une manière partiellement autonome. En écho à ses penses, le philosophe de sciences Michel Bibtol nous demande si nous sommes prêts à mourir à l'instant où la science nous garantit la \gls{Singularité}, ou par ses mots lorsque ``notre structure cognitive et nos habitus comportementaux ont été intégralement téléchargés dans un robot”\cite{bitbol2018cp}. 
 
-N'ayant pas de réponse à sa question, nous savons que vivre c'est précieux, car c'est unique. Dans l'acte artistique, l'humain accomplit ce qu'il y a d'ordre d’irrationnel, il cherche aveuglement émouvoir et s’émouvoir. Avoir un robot comme partenaire pour un tel exploit, n'a pas fini de nous interpeller. Accepter les états de conscience que ce robot pourra vivre dans sa spécificité, c'est arrêter une vision anthropocentrique du monde et prendre sa place parmi les autre organismes vivants et non-vivants qui la constituent. Dans la suite du monde imaginé par K. Dick, le robots capables de CA occuperont une catégorie à part parmi les carnivores et herbivores qui existent déjà. Cela sera contre-intuitif d'imaginer des machines carnivores et herbivores. Si l'empathie est le dernier rempart pour l'acceptation de l'autre, comment ferions-nous pour être surs que les machines en ont aussi besoin? 
+N'ayant pas de réponse à sa question, nous savons que vivre est précieux car unique. Dans l'acte artistique, l'humain accomplit ce qu'il y a d'ordre d’irrationnel, il cherche aveuglement à émouvoir et à s’émouvoir. Avoir un robot comme partenaire pour un tel exploit n'a pas fini de nous interpeller. Accepter les états de conscience que ce robot pourra vivre dans sa spécificité, c'est arrêter une vision anthropocentrique du monde et prendre sa place parmi les autre organismes vivants et non-vivants qui la constituent. Dans la suite du monde imaginé par K. Dick, les robots capables de CA occuperont une catégorie à part parmi les carnivores et herbivores qui existent déjà. Cela sera contre-intuitif d'imaginer des machines carnivores et herbivores. Si l'empathie est le dernier rempart pour l'acceptation de l'autre, comment ferions-nous pour être sûrs que les machines en auront aussi besoin ? 
 
 
 \clearpage
 
 \chapter*{Conclusion de la partie II}
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion}
-Les conclusions de cette deuxieme partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à la nécessite d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires en \gls{art robotique}. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette thèse et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise au fil du temps: 
+Les conclusions de cette deuxième partie des expérimentations pratiques, nous renvoient à la nécessite d'une méthodologie propre aux projets pluridisciplinaires en \gls{art robotique}. Pour le chercheur Louis-Claude Paquin, que nous avons déjà évoqué, ``la problématique de la recherche-création se construit par raffinement successif, dans un aller-retour entre le désir consigné dans l’énoncé de projet produit précédemment à partir d’une amorce et le résultat de recherches”\cite{paquin2014methodologie}. En ce que concerne cette thèse et son exercice de création par la recherche, je peux dire avec le recul que nos problématiques fonctionnent dans un cadre théorique, mais ont des difficultés lors de leur mise en œuvre. De plus cette mise en œuvre implique une grande capacité adaptation, tout comme un réajustement continuel des moyens et des temporalités. Des autres chercheurs avant nous comme Sarah Truman, décrivent comment leur recherche est guidée par certains principes et théories au détriment des autres, et comment ceux-ci influencent la manière dont la base théorique se concrétise au fil du temps: 
 \begin{quote}
 	``Par ‘méthodologie’ j’entends la logique, l’éthique, les théories et la perspective qui guident mon approche de la recherche et influencent les méthodes que je peux utiliser. Cela explique les théories qui sous-tendent ma compréhension du fonctionnement de la recherche-création.
 	\footnote{en version originale: ``By ‘methodology’ I mean the logic, ethics, theories, and angle of approach that guide how I approach research and inform the various methods that I might use. This is me talking through
 	the theories that inform how I think research-creation operates.”}.”
 	\cite{truman2021feminist}
 \end{quote}
-Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de l'identification et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, proche des prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science sans objet comme Aurélien Bory, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique reste en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette thèse. La partie robotique s'attache aux principes de robotique cognitive développementale, tout en s'inspirant des exemples de la \gls{robotique culturelle} et sociale. Les chercheurs que je cite font appel à des avancées théoriques comme celles de la théorie 4E de la cognition - \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre - \gls{Free Energy Principle} (FEP), pour m'aider questionner des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxieme chapitre de la première partie de cette thèse, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques. Selon cette théorie, le cerveau humain s’efforce de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, son objectif étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots. L'adaptation opportuniste à des contextes comme la danse (qui à la base n'est pas une activité spécifique aux robots), nous permet d’élargir notre projection initiale, en nous imaginant des formes de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau cadre, proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Si cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive développementale, elle reste néanmoins une pure spéculation artistique, nourrie par les concepts et théories qui m'ont accompagné ces quatre derniers années et aussi par mon intention créative. 
+Lorsque j'ai parlé du \textit{glanage}, de l'\gls{exaptation} et du \textit{slow science} dans les chapitres précédents, j'ai fait appel à des formes de validation par de l'identification et de l'appartenance à des écoles de pensée déjà confirmés. Ces expérimentateurs, proche des prestidigitateurs à la manière de Brian Eno, qui fabriquent de la science sans objet comme Aurélien Bory, m'ont rassuré pendant mes moments de doute. Ma base théorique reste en permanente mise à jour, ou \textit{work in progress} et contient un mélange des références scientifiques en robotique, sciences cognitives, tout comme des notes sur la danse et les pratiques somatiques, évoqués dans la première partie de cette thèse. La partie robotique s'attache aux principes de robotique cognitive développementale, tout en s'inspirant des exemples de la \gls{robotique culturelle} et sociale. Les chercheurs que je cite font appel à des avancées théoriques comme celles de la théorie 4E de la cognition - \gls{The 4E Cognition Theory}, ou celles du principe de l'énergie libre - \gls{Free Energy Principle} (FEP), pour m'aider questionner des hypothèses de recherche en lien avec la \gls{conscience artificielle} et la créativité. Dans le cadre théorique inspiré par les neurosciences et l'intelligence artificielle, décrit dans le deuxième chapitre de la première partie de cette thèse, le FEP propose une explication unifiée de divers aspects des systèmes biologiques. Selon cette théorie, le cerveau humain s’efforce de minimiser une quantité d'énergie disponible pour calculer l'écart entre les états internes et l'environnement externe. Cela permets de vérifier si le modèle interne du cerveau correspond aux entrées sensorielles réelles qu'il reçoit de l'environnement, son objectif étant de minimiser cette énergie libre en mettant à jour son modèle interne afin de mieux prédire les entrées sensorielles. De façon concrète, ce processus de minimisation de l’énergie est réalisé par la perception, l’action et l’apprentissage. Comme ces processus sont également propres à des actes de création artistique, nous élargissons la projection en évoquant l'\gls{exaptation} comme possible conséquence méthodologique d'une danse propre aux robots. L'adaptation opportuniste à des contextes comme la danse (qui à la base n'est pas une activité spécifique aux robots), nous permet d’élargir notre projection initiale, en nous imaginant des formes de \gls{conscience artificielle}. Dans ce nouveau cadre, proche du \gls{posthumanisme}, nourri par des observations propres au \gls{matérialisme féministe}, les robots sont à leur tour considérés comme des espèces à part entière, en co-évolution avec des humains à la recherche d'une nouvelle manière de danser. Si cette projection tient plus du spectre de la robotique culturelle, que de la robotique cognitive développementale, elle reste néanmoins une pure spéculation artistique, nourrie par les concepts et théories qui m'ont accompagné ces quatre derniers années et aussi par mon intention créative. 
 
 La créativité est un phénomène complexe, qui se manifeste sous diverses formes et contextes. Comme pour la \gls{conscience}, il n’existe pas de définition unique, englobant tous les aspects multiformes de la créativité. Celle-ci est souvent décrite comme une capacité d'innovation, mais en danse elle relève aussi d'une capacité d'adaptation, d'agentivité et d'improvisation. Dans les processus collaboratifs, cette créativité est autotélique. Pour amener plus loin cette idée, des artistes comme Michel Paysant\footnote{https://www.michelpaysant.fr} évoquent une sorte d'utilité \textit{des-appliquée} de l'art. Au fil des mois d' expérimentations, nous nous sommes interrogés à notre tour sur la fonction de l'art robotique. Dans son livre \textit{Feminist speculations and the practice of research-creation: Writing pedagogies and intertextual affects} (2021) la chercheuse Sarah Truman entreprend une pensée spéculative basée sur la théorie des affects. Elle questionne la notion de \gls{représentation} (en anglais \textit{representationalism}) comme résultat d'une recherche quantitative dans les arts, en proposant des laboratoires de recherche-création en échange. Selon Truman ce que distingue la recherche-création de toute pratique artistique, est le fait d'incorporer directement une composante théorique dans le projet artistique, et d'employer le cadre académique comme structure de référence pour l'acte artistique. Ainsi \textit{la théorie fait partie intégrante du processus, elle informe les méthodes et la pensée pendant et après le projet\footnote{Theory primes the projects: it informs the methods and thinking during the projects and after the project is over.\cite{truman2021feminist}}}. En outre, Truman relie la recherche-création à une forme de spéculation située, en anglais \textit{situated speculation}. Ce concept est propre au \gls{matérialisme féministe}, imprégné par la philosophie des systèmes, l’écologie, les sciences humaines et les études queer parmi autres. Une spéculation située cherche à défier l'humanisme traditionnel, dans une approche post-humaniste. Dans notre contexte, cela a impliqué imaginer des autres formes de danse, et aussi un autre statut, différent de celui d'outil, pour les robots impliqués dans nos processus de co-création.