adding ref o chatila self-aware

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@@ -9,26 +9,19 @@ Cette thèse devient ainsi une contribution pour faire progresser la recherche e
 
 La danse raconte une histoire en engageant différentes parties du corps. La technologie peut être un moyen pour renforcer l'idée d'un spectacle, tout comme elle peut devenir partenaire actif dans un scénario. Tel a été le cas pour \textit{TIWIDWH} où HRP-4 devient personnage principal d'une danse sur une chaise. Le rendu est à la fois enrichissant pour le danseur qui a été obligé de trouver une autre façon de faire dans son corps, mais aussi pour l'spectateur qui s'est imaginé des intentions pour le robot danseur. L'art profite de cet endroit privilégié pour interroger les formes d'expression conventionnelles, tandis que les scientifiques analysent l'appropriation de leur outil numérique par des non-initiés. Cependant, malgré les récents développements des algorithmes en \gls{intelligence artificielle générative}, il n'est pas certain que nous partageons avec les machines la créativité. Pour le contexte particulier de la danse, cette créativité est définie au sens large, en incluant toute forme de mouvement générée dans un cadre de représentation artistique. Dans des futures projets, j’aimerais imaginer le point de vue des robots sur la danse, leur retour d'experience sur nos expérimentations et la possibilité d’une “collaboration” plus fructueuse. Des domaines tel la robotique culturelle, pourront nous aider à mieux comprendre ces rapports. Nous laisserons ouverte cette question concernant les robots sociaux et la manière dont ils participent à la culture, tout en soulignant le caractère dynamique de ces contributions. Dans son livre\cite{dunstan2023cultural}, Dunstan questionne le statut de robots et leur attribue une possible culture propre, différente de la culture humaine. Cette culture serait méconnaissable pour les humains tout en exerçant une certaine influence sur ces derniers. Certaines théories contemporaines sur les relations homme-machine décentrent l'humain et plaident pour une forme d'agence non-humaine. D'autres chercheurs prennent en compte le concept d'empathie kinesthésique de la danse\cite{foster2010choreographing} et de la théorie associée des neurones miroirs\cite{gallese1996action} pour construire une dynamique relationnelle entre humains et machines afin de mieux anticiper l’influence de ces derniers sur les humains. Le projet \textit{code\_red} (2021) présenté dans un chapitre\cite{loke2023rouge} du livre\cite{dunstan2023cultural}, traite des rapports intimes entre humains et robots. Ainsi un bras industriel apprends à dessiner des lèvres, puis mettre du rouge à lèvres à une femme assise devant lui. Ce geste est interprété par les auteurs comme un acte de coquetterie mais aussi comme un acte d’engagement: marquer sa voix par une couleur rouge- symbole de la peinture de guerre, pour mieux réclamer ses droits. L’influence du robot sur l’humain est ici omniprésente, bien que le geste de peindre ses lèvres est propre qu'à l'humain. Plus loin les auteurs font une critique philosophique de cette démarche en utilisant le concept deleuzien de \textit{résonance}, où “l'interaction des sensations entre les corps conduit à une fusion ou un brouillage des frontières entre l'humain et la machine”. Ils citent à leur tour Petra Gemeinboeck qui utilise le terme de \textit{résonances intra-corporelles}\cite{gemeinboeck2021aesthetics} pour désigner une forme d'empathie incarnée propice à une harmonisation des vibrations et des rythmes corporelles entre humain et machine. Ainsi à la place de modeler des robots à l'image des humains, les auteurs soulignent l'importance d'un langage primordial du mouvement, partagé entre les espèces\cite{loke2023rouge}, à différentes échelles et intensités. Ce langage, construit par la perception et l'adaptation entre des agents humains et non-humains, doit s’échapper à une monopolisation humaine de la rencontre. Au contraire, comme le montre Gemeinboeck, éviter délibérément la focalisation sur l'individualisme des agents interactifs favorise un croisement des flux perceptuels et des dynamiques de mouvement qui donnent naissance à des effets émergents de signification.
 
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-Self aware robots\cite{chatila2018toward}:
-Notre hypothèse est que la conscience de soi doit d'abord reposer sur la perception de soi comme différent de l'environnement et des autres agents. Cela nécessite que le robot interagisse avec l'environnement et construise des représentations sensori-motrices qui expriment les possibilités offertes par les éléments de l'environnement, et qu'il interagisse avec d'autres agents pour se distinguer d'eux.
+L'article \textit{Towards self-aware robots}\cite{chatila2018toward} (2018) met en avant l'importance de la conscience de soi comme caractéristique principale des robots intelligents. Pour les chercheurs à l'origine de ce papier, un robot doit d'abord reposer sur la perception de soi, indépendamment de la perception de l'environnement et celle des autres agents. Lors de son interaction avec l'environnement, ce robot doit être capable d'auto-évaluation et de méta-raisonnement. Pour cela il doit construire des représentations sensori-motrices en lien avec différents éléments afin de se distinguer d'eux et de choisir délibérément des actions adaptés. Pour le chercheur Raja Chatilla, un robot doté de conscience de soi  “est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.” Quant à la capacité de délibération sur son propre raisonnement, \cite{chatila2018toward} évoque un système capable de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Initialement motivé par des motivations de base, il devient capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour ensuite déterminer ses propres objectifs. Cela lui permet entre autre de réussir le test de Sally et Anne, une expérience classique en psychologie développementale utilisée pour évaluer la théorie de l'esprit chez les enfants. Ce test détermine la capacité à comprendre que les autres peuvent avoir des croyances, des désirs et des perspectives différents, ce qui implique un second degré de conscience. En pratique, implémentation de ces principes passe par des bases théoriques déjà validées par des autres chercheurs, comme les modules illustrés par différents couleurs (par exemple le module de perception sensorielle ou d’apprentissage sensoriel-moteur en jaune, tout comme le module de planification de taches en lien avec la reconnaissance de l'humain en vert ou celui de reconnaissance spatiale en bleu) dans l'illustration suivante. Cependant les auteurs de l'article admettent que ce travail est en cours et que seulement les prochaines expérimentations, pourront apporter une validation globale du prototype:
 
-Auto-évaluation. Il s'agit de la capacité de savoir que je sais et d'utiliser délibérément cette connaissance dans la sélection des actions. En d'autres termes, le robot construit une connaissance de ses capacités apprises et du moment où il peut les utiliser. Il est capable de transformer les comportements appris en compétences explicites et de caractériser les situations dans lesquelles ces compétences sont applicables, revenant à un comportement dirigé par un objectif planifié lorsqu'elles ne le sont pas.
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-Méta-raisonnement. L'autre capacité principale est la délibération sur son propre raisonnement. Nous proposons un système initialement motivé par des motivations de base, capable de raisonner sur les moyens de les satisfaire pour déterminer ses propres objectifs. Finalement, de nouvelles motivations devraient être apprises, mais cela n'est pas développé dans cet article.
-l'affordance - quoi faire avec un objet 
-Le robot doit avoir la capacité de se représenter lui-même et l'humain avec lequel il interagit. Ce faisant, il doit être capable de déduire comment chacune de ces représentations évolue au fur et à mesure du déroulement de l'action conjointe. Le robot doit être capable de prendre en compte la capacité de prise de perspective, en sachant que les représentations évoluent différemment selon chaque point de vue. Parmi d'autres, Milliez et al. (2014) et Hiatt et Trafton (2010) dotent un robot de la capacité de construire une représentation des états mentaux des autres agents concernant l'environnement, lui permettant de réussir le test de Sally et Anne (Wimmer et Perner, 1983). Ensuite, ces états mentaux sont utilisés dans Hiatt et al. (2011) pour interpréter et expliquer le comportement des humains. Mais le robot doit également comprendre et prendre en compte les effets de ses propres actions sur les états mentaux de ses partenaires, ce qui implique un second degré de conscience. Cela est réalisé dans Gray et Breazeal (2014) où le robot joue à un jeu compétitif avec un humain et choisit son action afin de manipuler l'état mental de l'humain par rapport à l'état du monde.
 \begin{figure}
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 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/chatila2}
-	\caption{Exemple d'architecture cognitive pour un systeme robotique.}
+	\caption{Prototype d'architecture cognitive pour un système robotique. Source: \cite{chatila2018toward}}
 	\label{fig:chatila2}
 \end{figure}
 
 \begin{figure}
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 	\includegraphics[width=0.7\linewidth]{images/chatila1}
-	\caption{Apprentissage sensori-moteur pour une affordance}
+	\caption{Apprentissage sensori-moteur pour une affordance. Source: \cite{chatila2018toward}}
 	\label{fig:chatila1}
 \end{figure}