migration old repo

.gitignore

@@ -0,0 +1,294 @@
+## Core latex/pdflatex auxiliary files:
+*.aux
+*.lof
+*.log
+*.lot
+*.fls
+*.out
+*.toc
+*.fmt
+*.fot
+*.cb
+*.cb2
+.*.lb
+*.ist
+## Intermediate documents:
+*.dvi
+*.xdv
+*-converted-to.*
+# these rules might exclude image files for figures etc.
+*.ps
+*.eps
+*.pdf
+
+
+
+## Bibliography auxiliary files (bibtex/biblatex/biber):
+*.bbl
+*.bcf
+*.blg
+*-blx.aux
+*-blx.bib
+*.run.xml
+
+## Build tool auxiliary files:
+*.fdb_latexmk
+*.synctex
+*.synctex(busy)
+*.synctex.gz
+*.synctex.gz(busy)
+*.pdfsync
+
+# Svg package
+
+svg-inkscape
+
+## Build tool directories for auxiliary files
+# latexrun
+latex.out/
+
+## Auxiliary and intermediate files from other packages:
+# algorithms
+*.alg
+*.loa
+
+# achemso
+acs-*.bib
+
+# amsthm
+*.thm
+
+# beamer
+*.nav
+*.pre
+*.snm
+*.vrb
+
+# changes
+*.soc
+
+# comment
+*.cut
+
+# cprotect
+*.cpt
+
+# elsarticle (documentclass of Elsevier journals)
+*.spl
+
+# endnotes
+*.ent
+
+# fixme
+*.lox
+
+# feynmf/feynmp
+*.mf
+*.mp
+*.t[1-9]
+*.t[1-9][0-9]
+*.tfm
+
+#(r)(e)ledmac/(r)(e)ledpar
+*.end
+*.?end
+*.[1-9]
+*.[1-9][0-9]
+*.[1-9][0-9][0-9]
+*.[1-9]R
+*.[1-9][0-9]R
+*.[1-9][0-9][0-9]R
+*.eledsec[1-9]
+*.eledsec[1-9]R
+*.eledsec[1-9][0-9]
+*.eledsec[1-9][0-9]R
+*.eledsec[1-9][0-9][0-9]
+*.eledsec[1-9][0-9][0-9]R
+
+# glossaries
+*.acn
+*.acr
+*.glg
+*.glo
+*.gls
+*.glsdefs
+*.lzo
+*.lzs
+
+# uncomment this for glossaries-extra (will ignore makeindex's style files!)
+# *.ist
+
+# gnuplottex
+*-gnuplottex-*
+
+# gregoriotex
+*.gaux
+*.gtex
+
+# htlatex
+*.4ct
+*.4tc
+*.idv
+*.lg
+*.trc
+*.xref
+
+# hyperref
+*.brf
+
+# knitr
+*-concordance.tex
+# TODO Uncomment the next line if you use knitr and want to ignore its generated tikz files
+# *.tikz
+*-tikzDictionary
+
+# listings
+*.lol
+
+# luatexja-ruby
+*.ltjruby
+
+# makeidx
+*.idx
+*.ilg
+*.ind
+
+# minitoc
+*.maf
+*.mlf
+*.mlt
+*.mtc[0-9]*
+*.slf[0-9]*
+*.slt[0-9]*
+*.stc[0-9]*
+
+# minted
+_minted*
+*.pyg
+
+# morewrites
+*.mw
+
+# nomencl
+*.nlg
+*.nlo
+*.nls
+
+# pax
+*.pax
+
+# pdfpcnotes
+*.pdfpc
+
+# sagetex
+*.sagetex.sage
+*.sagetex.py
+*.sagetex.scmd
+
+# scrwfile
+*.wrt
+
+# sympy
+*.sout
+*.sympy
+sympy-plots-for-*.tex/
+
+# pdfcomment
+*.upa
+*.upb
+
+# pythontex
+*.pytxcode
+pythontex-files-*/
+
+# tcolorbox
+*.listing
+
+# thmtools
+*.loe
+
+# TikZ & PGF
+*.dpth
+*.md5
+*.auxlock
+
+# todonotes
+*.tdo
+
+# vhistory
+*.hst
+*.ver
+
+# easy-todo
+*.lod
+
+# xcolor
+*.xcp
+
+# xmpincl
+*.xmpi
+
+# xindy
+*.xdy
+
+# xypic precompiled matrices and outlines
+*.xyc
+*.xyd
+
+# endfloat
+*.ttt
+*.fff
+
+# Latexian
+TSWLatexianTemp*
+
+## Editors:
+# WinEdt
+*.bak
+*.sav
+
+# Texpad
+.texpadtmp
+
+# LyX
+*.lyx~
+
+# Kile
+*.backup
+
+# gummi
+.*.swp
+
+# KBibTeX
+*~[0-9]*
+
+# TeXnicCenter
+*.tps
+
+# auto folder when using emacs and auctex
+./auto/*
+*.el
+
+# expex forward references with \gathertags
+*-tags.tex
+
+# standalone packages
+*.sta
+
+# Makeindex log files
+*.lpz
+
+# xwatermark package
+*.xwm
+
+# REVTeX puts footnotes in the bibliography by default, unless the nofootinbib
+# option is specified. Footnotes are the stored in a file with suffix Notes.bib.
+# Uncomment the next line to have this generated file ignored.
+#*Notes.bib
+
+montage.kra
+montage.kra~
+montage.pur
+montage.png
+montagea4.png.kra
+

Makefile

@@ -0,0 +1,23 @@
+IMAGEDIR := images
+IMAGES := $(foreach image,$(filter %.jpeg %.jpg %.png, $(wildcard $(IMAGEDIR)/*)),$(addsuffix .ps, $(basename $(image))))
+
+target: thesis.pdf
+
+thesis.pdf: thesis.tex bibliography.bib $(images)
+	latex -file-line-error -draftmode thesis.tex
+	bibtex8 thesis
+	latex -file-line-error -output-format pdf thesis 
+
+$(IMAGEDIR)/%.ps : $(IMAGEDIR)/%.jpeg
+	convert $< $@
+$(IMAGEDIR)/%.ps : $(IMAGEDIR)/%.jpg
+	convert $< $@
+$(IMAGEDIR)/%.ps : $(IMAGEDIR)/%.png
+	convert $< $@
+
+.SECONDARY: %.ps
+
+images: $(IMAGES)
+
+clean:
+	rm -f *.aux *.lof *.log *.fls *.out *.toc *.fmt *.fot *.cb *.cb2 .*.lb *.ist *.dvi *.xdv *.run.xml *.bcf *.blg *.acr *.glg *.bbl *.glsdefs *.acn *.glo *.lot *.alg *.pdf

README.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Thesis latex template
+
+

annexes/interview_moufassa.tex

@@ -0,0 +1,12 @@
+\chapter[Interview de Roni Chadash]{Interview de Moufassa, chorégraphe en danse contemporaine, 28/03/2024, online}
+\label{appendix:interview-totoime}
+\begin{drama}
+    \Character{Silvia}{Silvia}
+    \Character{Moufassa}{Moufassa}
+    
+    \Silviaspeaks:
+    \Moufassaspeaks:
+   
+    
+\end{drama}
+

annexes/interview_toto.tex

@@ -0,0 +1,43 @@
+\chapter[Interview de Roni Chadash]{Interview de Roni Chadash, chorégraphe en danse contemporaine, 17/07/2021, online}
+\label{appendix:interview-totoime}
+\begin{drama}
+    \Character{Silvia}{Silvia}
+    \Character{Roni}{Roni}
+    
+    \Silviaspeaks: Hello Roni, thank you for accepting my inviation. I am an artist and researcher working between dance and robotics. As I followed and discovered your work, I am interested to learn more about you, see how do you work and how do you define yourself as a dancer and choregrapher.
+
+    \Ronispeaks: Well, I guess my identity is always changing and I do not have a permanent one, so it's a hard question for me. I can maybe describe the things that attract me to dance. I believe in sensual communication that is not based on words, I believe that we can go deeper to the mistery of the world through non verbal language - including dance. I believe that dance is a way to heal and a way to connect to the truth of our being and the truth of the body, taking over the mind. When I create, I try to put the body first, create from it, dance from it; try to think less about everything and allow myself to feel more everything. I find the body possibilities together with music, among the most enjoyable and the main reason for me to dance. The pleasure in it.
+
+    \Silviaspeaks: One of the main topics of my research is embodiment and how we are aware of our body and inner sensations through dance. Can you relate to sensorial experiences like seeing, hearing, smelling while dancing? Is this area of research important for you?
+
+    \Ronispeaks: Well yes, actually a lot. When I create, I always start from the body and never from concepts. I let the concepts appear from the body. I believe the body can be much more intelligent than everything. And I really trust the body more than everything. When I create, I search for ways to allow my body, nervous system and emotions to come up without thinking too much about what does it mean. When I move or imporvise, I feel very much connected to the nervous system of different body parts, as if each one has its own desire, need, passion and I’m just there to observe them, play and listen to them. This helps me to understand myself better and to know more deeply how I feel in the moment. In order to give more control to the senses, I also use a lot of music in the studio. I believe musicality is what creates dancing and sometimes the easiest way for me to create material or to improvise, is to search the right tune/music that helps me observe my body more attentively, \textit{listen} to it.
+    
+    \Silviaspeaks: Another topic that I am interested in is emotions and I was curious to know how do you relate to emotions while dancing? What is the place of emotions in your work?
+    
+    \Ronispeaks: Yes, actually its part of what I already answered above. I’m always connected emotionally to the material I create and it’s one of the biggest engines for me to create. I believe without this strong connection to how I feel and what I create, I would just stop creating. But I have to be touched in the body first, and this experience will later touch my heart. It is not only about the brain or the aestetihcs.
+    
+    \Silviaspeaks: I see. Do you have an emotion that you try to recycle through your work or the other way around ? I mean what come first for you: an emotion then the body reacts through dance? Or the body and then you find the emotion ?
+   
+    \Ronispeaks: mmm its hard to tell..  a bit like the egg and the chicken myth. I think they are very mixed for me sometimes.. and usually when I say that I start from the body, it already includes a lot of emotions in it. Emotions for me are something I can feel in the body itself.. not in the mind.
+    
+    \Silviaspeaks: While seeing your work oline, I was triggered by the way you're deconstructing movement, with anthorpomorphing figures emerging from your own body. This is very different from robotic movement and I am curious how do you prepare this, how your own body awareness influences it? How and where does the movement appear in this process? 
+    
+    \Ronispeaks: Well yes its a very interesting question I am always asking myself. I think about it mainly when I teach other dancers my material. I find that there is a big difference between how I dance and how other people dance, not about how it looks like but the difference in the source of the movement. I think most dancers have a lot of mind critics and noise while they dance and they try to really design the body to be beautiful or the right thing and not a lot of dancers allow their body to take over, working from the sensual influences that are happening in present time, like music influence and so on. So when I teach, I try to really talk about those topics and bring the dancers to a state where they are carried away with the body, so they are more into the physical /emotional experience and not thinking about what it creates or who are they in it.. it is very interesting to try to release these, in dancers and to see how it changes the way they dance. 
+    Also very funny the topic of robots, because my boyfriend deals with it a lot and we had a lot of arguments about it. He loves the idea and I hate it. I think art and creativity is the only thing left for the heart, which is real and it is very hard for me to imagine that someone could teach a machine how to have a heart. I don't think we will ever get to the level of nature (and by that I mean also the body, the human mind, the feelings) and I think it is also a crime to do so.
+    
+   \Silviaspeaks: This is a big debate for myself as well, but what i try to say is about emotions is that they are very opaque, neurosciences still tries to figure out how they work. Since creativity manifests itself spontanely and the body has its way of expression, maybe a robot body can also have it somehow...
+    
+   \Ronispeaks: I think robots will never get to the complexity of the human mind/heart/sensations, the human spirit.
+    
+   \Silviaspeaks: Yes and emotions are the key to it, but I am not sure the emotions, we understand them with the brain or just live them in the body or both as you said.
+    
+   \Ronispeaks: It is how you feel things, not what kind of feeling or what or why.
+   \textit{How} is very hard for computers...
+    
+   \Silviaspeaks: This brings in the topic of imitation and emulation. By imitating something you appropriate it and transform it. It's common in visual arts but the body is alive and as you said a choreography depends on the dancer. I've started this quest but is more to understand myself than the robots i think. So it's an ongoing investigation...Thank you again for your time, I will update you on the follow-up of this echange and hope to get to see your work in Europe soon !
+   
+   \Ronispeaks: Great, thank you, I look forward very interesting topic.
+   
+    
+\end{drama}
+

clean_bib.py

@@ -0,0 +1,21 @@
+#!/usr/bin/env python3
+f='bibliography.bib'
+
+indexes=[]
+flag = False
+
+with open(f) as fh:
+    for line in fh.readlines():
+        if flag is True:
+            print(line.rstrip())
+            if line[0] == '}':
+                flag = False
+        if line[0] == '@':
+            index = line[line.find('{')+1:line.find(',')]
+            if index.strip() in indexes:
+                continue
+            else:
+                indexes.append(index.strip())
+                flag = True
+                print(line.rstrip())
+                

sections/abstract.tex

@@ -0,0 +1,45 @@
+\chapter*{Résumé}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Résumé}
+Cette thèse est une recherche-création construite autour d’un séjour de deux ans au
+Laboratoire d’informatique, robotique et microélectronique de Montpellier. Artiste, j’ai
+ressenti le besoin d'interroger dans ma pratique la figure du robot, pour tester son
+impact lors des processus créatifs, ou son potentiel scénique. Ingénieure, j’ai voulu
+comprendre la réalité du terrain des roboticiens- échanger autour de leurs ambitions et
+contraintes. Performeuse, j’ai cherché à élargir la danse à des pratiques somatiques,
+pour me construire un vocabulaire d’expression corporelle propre. Ma méthodologie est
+transdisciplinaire et prend comme appui la tradition canadienne, qui met en avant le
+principe du glanage. Dans les maquettes et esquisses des expérimentations, il y a peu
+d'attente pour un résultat final et beaucoup de motivation et de curiosité. Cette
+motivation est là pour comprendre, souvent par le corps, ce qu’une capacité
+d’adaptation et une pluralité des points de vue peuvent apporter à un processus
+collaboratif.
+\newline
+
+\textbf{Mots-clefs:} danse, robotique, hri, conscience artificielle
+
+\chapter*{Abstract}
+
+Entre danse, robotique et sciences cognitives, cette these a une dimension pluridisciplinaire.
+Parmi mes hypothèses de recherche, la question de la transmission est clé. 
+Est-ce que les principes d'intelligence sensorielle, de conscience de mouvement en danse
+peuvent-être délégués aux robots? Est-ce que les robots en situation de danse,
+engendrent des états créatifs? Est-ce qu’il existe une danse qui leur est propre? Des
+notions comme la conscience incarnée, l'intelligence du mouvement, le schéma corporel, l'empathie kinesthésique, que j’emploie pour entamer cette immersion robotique, proviennent des sciences
+cognitives ou des techniques somatiques. 
+Tout autant importante est la question de la traduction pour voir comment employer un
+concept dans une autre discipline- surtout lorsqu’il n’existe pas. Cela se rapproche à un
+constant va-et-vient à la lisière de l’humain et non-humain, de l’Art et de la Science.
+Pour légitimer cette démarche, je fais des synthèses et des états d’art, j’organise un
+dictionnaire. Cela m’aide à identifier des points de convergence, dans une première
+partie théorique. Cette partie est construite en trois chapitres: un sur mes repères en
+danse et pratiques somatiques, un autre sur l’influence des sciences cognitives sur les
+nouvelles approches en robotique et un dernier sur l’évolution des projets artistiques qui
+impliquent de l'interaction homme-robot. Ensuite je précise mon travail pratique dans
+une deuxième partie, elle aussi constituée en trois chapitres. Le premier chapitre traite
+de l’improvisation avec des machines sous différents formats et contextes. Le deuxième
+chapitre détaille deux études de terrain-un dans le laboratoire avec un robot humanoïde
+et un bras industriel et l’autre lors d’un cours de danse avec les digital twins des deux
+robots. Le troisième et dernier chapitre décrit une présentation publique sous la forme
+d’une conférence-spectacle et présente mes conclusions quant à ces expériences.
+
+\textbf{Key words:} danse, robotique, hri, conscience artificielle

sections/bibliography.tex

@@ -0,0 +1,11 @@
+\chapter*{Bibliographie}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Bibliographie}
+\markboth{Bibliographie}{Bibliographie}
+\printbibliography[heading=subbibliography, type=book,title={Livres}]
+\sloppy
+\printbibliography[heading=subbibliography, filter=papers,title={Articles}]
+\fussy
+\printbibliography[heading=subbibliography, type=thesis,title={Thèses et mémoires}]
+\printbibliography[heading=subbibliography, type=online,title={Pages web}]
+\printbibliography[heading=subbibliography, type=movie,title={Films}]
+

sections/conclusion.tex

@@ -0,0 +1,13 @@
+\chapter*{Conclusion Générale}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion Générale}
+
+\section*{Conclusion chapitre 1}
+
+
+\section*{Ouverture}
+
+\begin{quote}
+    \textit{Une citation}
+\end{quote}
+
+\blindtext

sections/glossaire.tex

@@ -0,0 +1,518 @@
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%% 					Acronymes						%
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+% \newglossaryentry{api}{
+% 	type=\acronymtype,
+% 	name={API},
+% 	long={Application Programming Interface},
+% 	description={Une \textit{Application Programming Interface} est un ensemble particulier de règles et de spécifications qu'un programme logiciel peut suivre pour accéder aux services et aux ressources fournis par un autre programme logiciel particulier qui met en œuvre cette API et pour les utiliser.},
+% 	first={Application Programming Interface (API) \footnote{totototto}},
+% 	% see=[Glossary:]{apig}
+% }
+
+\newacronym[description={conscience des machines ou conscience synthétique}]{ca}{CA}{Conscience Artificielle}
+
+\newglossaryentry{constructivisme}{
+	name={\textit{constructivisme}},
+	description={Le terme \textit{constructivisme} vise une théorie de l'apprentissage, développée, entre autres, par Piaget comme réponse au comportementalisme qui, d’après lui, limitait trop l’apprentissage à l’association stimulus-réponse et considérait le sujet comme boîte noire. Le constructivisme part de l'idée que les connaissances de chaque sujet ne sont pas spécialement une copie de la réalité, mais un modèle plus ou moins fidèle de celle-ci construit par lui au cours du temps..},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{intelligence artificielle générale}{
+	name={\textit{intelligence artificielle générale}},
+	description={Le terme \textit{intelligence artificielle générale}, ou (IAG), est une intelligence artificielle capable d'effectuer ou d'apprendre pratiquement n'importe quelle tâche cognitive propre aux humains ou autres animaux. La création d'intelligences artificielles générales est un des principaux objectifs de certaines entreprises comme OpenAI, DeepMind et Anthropic.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{intelligence artificielle générative}{
+	name={\textit{intelligence artificielle générative}},
+	description={Le terme \textit{intelligence artificielle générative}, ou (IAg), est un type de système d'intelligence artificielle (IA) capable de générer du texte, des images ou d'autres médias en réponse à des invites (ou prompts en anglais). Elle est dite multimodale quand elle est construite à partir de plusieurs modèles génératifs, ou d'un modèle entraîné sur plusieurs types de données et qu'elle peut produire plusieurs types de données. Par exemple, la version GPT-4 d'OpenAI accepte les entrées sous forme de texte et/ou d'image.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{expérience technesthétique}{
+	name={\textit{expérience technesthétique}},
+	description={Le terme d'\textit{expérience technesthétique} dans l'
+		acceptation d'E. Couchot concerne un sujet qui manipule des techniques tout en étant façonné par ces techniques. Pour lui, la subjectivité se diviserait en deux hémisphères: un sujet modelé par l’expérience technesthésique, et un sujet qui resterait l’expression d’une subjectivité mouvante, irréductible à tout mécanisme technique et à tout habitus perceptif.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{grounding}{
+	name={\textit{grounding}},
+	description={ harprin and ziemke Le terme \textit{grounding}, The term grounding is derived from the word “Ground: The solid surface on the earth” (Oxford Dictionaries, 2014). Planet earth supports us and all humans, animals and plants alike depend on that support. Like a tree that has planted its roots deeply, all organisms, an especially plants try to grow and extend toward the sun in any way possible (Lowen, 2006). Gravity is always present throughout our lifetime.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{intersubjectivité}{
+	name={\textit{intersubjectivité}},
+	description={Le terme \textit{intersubjectivité} représente est commun à tous et qui en tant que tel cimente les individus les uns aux autres en leur permettant de se ressembler suffisamment pour comprendre et échanger (p. ex. la conscience, le langage, les sentiments).},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{exaptation}{
+	name={\textit{exaptation}},
+	description={Le terme \textit{exaptation}, vient de la théorie de l'évolution, et signifie une adaptation sélective opportuniste, privilégiant des caractères qui sont utiles à une nouvelle fonction, pour laquelle ils n'avaient pas été initialement sélectionnés. Par exemple, les plumes des théropodes, initialement sélectionnées parce qu'elles assureraient leur thermorégulation, ont permis l'adaptation au vol.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{danse postmoderne}{
+	name={\textit{danse postmoderne}},
+	description={Le terme \textit{danse postmoderne} evoque une forme de danse du XXe siècle, populaire des de le début des années 1960, jusqu'qu 1980. Cette danse affirmait que tout mouvement était une expression de la danse et que toute personne était un danseur, quelle que soit sa formation. En cela, les premières danses postmodernes étaient plus étroitement alignées sur les idéologies du modernisme plutôt que sur les mouvements architecturaux, littéraires et de design du postmodernisme. Le Judson Dance Theatre, le collectif postmoderniste actif à New York dans les années 1960, est considéré comme un pionnier de la danse postmoderne et de ses idées.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{sympoiesis}{
+	name={\textit{sympoiesis}},
+	description={Le terme \textit{sympoiesis}, inventé par Donna Harraway, remplace le concept d'autopoïèse de Maturana et Varela, auquel elle s'oppose au motif qu'aucune chose ne se crée d'elle-même},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{mouvements naturels}{
+	name={\textit{mouvements naturels}},
+	description={Le terme de \textit{mouvements naturels}, dans l'acceptation d'Alain Berthoz illustre des gestes en opposition aux mouvements réflexes, apparus de manière spontanée comme un éternuement, ou un tremblement. Dans la danse contemporaine cela renvoie à des gestes inspirés par le quotidien: marcher, courir, sauter, tourner la tête.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{mémoire cellulaire}{
+	name={\textit{mémoire cellulaire}},
+	description={Le terme \textit{mémoire cellulaire} est un concept issu des pratiques somatiques employé par Deborah Hay pour illustrer un ensemble des informations qui se sont mémorisées dans nos cellules, au fil des années.Ces mémoires sont surtout composées de conditionnements et de croyances, certaines héritées et d’autres créées au cours des expériences de vie et réagissent au niveau de l'inconscient.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{neurones miroirs}{
+	name={\textit{neurones miroirs}},
+	description={Les \textit{neurones miroirs} représentent une catégorie de neurones du cerveau qui s'activent aussi bien lorsqu'un individu exécute une action que lorsqu'il observe un autre individu (en particulier de son espèce) exécuter la même action, ou même lorsqu'il imagine une telle action, d'où le terme miroir. Ils sont connus pour être à l'origine du bâillement.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{digital twin}{
+	name={\textit{digital twin}},
+	description={Un \textit{digital twin} en fracais \textit{double virtuel} est une représentation virtuelle d'un objet ou d'un système conçu pour refléter avec précision un objet physique. Il couvre le cycle de vie de l'objet, est mis à jour à partir de données en temps réel et utilise la simulation, l'apprentissage automatique et le raisonnement pour aider à la prise de décision.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{Katsugen Undō}{
+	name={\textit{katsugen endo}},
+description={Le terme de \textit{katsugen endo} (ou \textit{Mouvement régénérateur} tel que traduit par Itsuo Tsuda qui l'introduit en Europe dans les années 1970), est décrit par Haruchika Noguchi comme un set d'exercices du système moteur extrapyramidal (comprenant les circuits nerveux responsables de la motricité involontaire, comme les réflexes et le contrôle de la posture), dont l'objectif est d'aider le corps se re-équilibrer naturellement. },
+enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{réponse kinesthésique}{
+	name={\textit{réponse kinesthésique}},
+	description={Le terme de \textit{réponse kinesthésique} renvoie à une façon de répondre aux stimuli sensoriels à partir de la kinesthésie ou du sens du mouvement. Cela représente une forme de sensibilité qui, indépendamment de la vue et du toucher, renseigne d'une manière spécifique sur la position et les déplacements des différentes parties du corps.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{mouvements spontanés}{
+	name={\textit{mouvements spontanés}},
+	description={Les \textit{mouvements spontanés} sont de mouvements employés dans l'improvisation dansée et lors des exercices somatiques. Elles ont lieu suite à des contraintes: par exemple après un moment d'immobilité et prise de conscience (pour mieux appréhender ses émotions et ses sensations), ou lors d'une contrainte de bouger seulement une partie du corps comme un bras. Cela permets au corps de s’exprimer et aller vers un processus naturel d’auto régulation. Voir contatc improvisation, katsugen endo, etc.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{mouvements réflexes}{
+	name={\textit{mouvements réflexes}},
+	description={Les \textit{mouvements réflexes} sont issus d'une activité réflexe. Cette activité est produite par un mécanisme de réponse intégrée d'un centre nerveux, sans intervention du cerveau et de la volonté consciente. Les réflexes sont souvent des réactions de défense, comme le retrait du membre en cas de brûlure, avant que le cerveau ait perçu la douleur. Les réactions réflexes ont pour but de rétablir l'homéostasie.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{expérience kinesthésique}{
+	name={\textit{expérience kinesthésique}},
+	description={Le terme \textit{expérience kinesthésique} designe une experience de la realité physique en lien avec le toucher, le sens olfactif et/ou gustatif. Souvent cette experience privilegie le mouvement et la perception spatiale comme maniere d'interaction avece l'environment. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{intelligence sensorielle}{
+	name={\textit{intelligence sensorielle}},
+	description={Le terme d'\textit{intelligence sensorielle} est un concept central dans les pratiques somatiques. Il vise une connaissance elargie des six sens et leur facon de communiquer avec l'environment, par des exercices physiques et une prise de conscience de cette experience. Le cerveau traite des millions d'informaions sensorielles par seconde, une education des sens permets d'ameliorer ces processus souvent inconscients et de rendre le corps plus disponible lors de ses interactions. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{intelligence du mouvement}{
+	name={\textit{intelligence du mouvement}},
+	description={Dans les pratiques somatiques, le terme d'\textit{intelligence du mouvement} synonime d'\textit{intelligence kinesthésique}, represente la faculté qu’a le corps à sentir, équilibrer, décider et agir dans ses interctions quotidiennes. L’intelligence du mouvement habite le corps tout entier, pas seulement le cerveau. De facon concrete, cela illustre la capacité d’utiliser son corps pour comprendre un ressenti, de maîtriser et interpréter ses mouvements, de manipuler des objets avec soin.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{éducation somatique}{
+	name={\textit{éducation somatique}},
+	description={Le terme d'\textit{éducation somatique} vise des pratiques et exercices physiques et sensorielles qui visent à ameliorer la maitrise de nos senses et notre rapport à l'intelligence du mouvement.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{notation Laban}{
+	name={\textit{notation Laban}},
+	description={La \textit{notation Laban} est un système de notation du mouvement des corps humains publié en 19281 par le danseur, chorégraphe et pédagogue hongrois Rudolf Laban (1879-1958).},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{alphabet de mouvement}{
+	name={\textit{alphabet de mouvement}},
+	description={L' \textit{alphabet de mouvement} est un outil d'apprentissage dans la techique somatique Body Mind Centering commprenant les réflexes, les réactions de redressement et les réponses d'équilibre (RRR).},  
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{Basic Neuro Cellular Patterns}{
+	name={\textit{Basic Neuro Cellular Patterns}},
+	description={Le terme de \textit{Basic Neuro Cellular Patterns}, est issu de l'alphabet de mouvement en BMC, où les elements de base (les reflexes) se combinent pour construire les modèles neurocellulaires de base (BNP), en lien avec les schémas de mouvement des prévertébrés et des vertébrés.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{autopoiesis}{
+	name={\textit{autopoiesis}},
+	description={L' \textit{autopoiesis},(du grec auto soi-même, et poièsis production, création) est un concept inventé par Humberto Maturana et Francisco Varela, apparu dans l'article \textit{Autopoietic Systems} (1972). Il designe la propriété d'un système de se produire lui-même, en permanence et en interaction avec son environnement, et ainsi de maintenir son organisation (structure) malgré son changement de composants (matériaux) et d'informations (données).},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{awareness of awareness}{
+	name={\textit{awareness of awareness}},
+	description={Le terme de \textit{awareness of awareness} en francais \textit{conscience de la conscience} fait partie du vocabulaire de la philosophie de l'esprit. Il designe un phenomene de representation mentale en lien avec l'experience phenomenologique, pour expirmer un etat auto-reflexiv de conscience propre mais aussi la conscience de la conscience de l'autrui. Voir le philosophe Franz Brentano et son concept d'intentionalité. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{Singularité}{
+	name={\textit{awareness of awareness}},
+	description={Le terme de \textit{Singularité} en anglais \textit{technological singularity} fait référence à un futur hypothétique auquel la croissance technologique devient incontrôlable et irréversible, entraînant des conséquences imprévisibles pour la civilisation humaine. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{affordance}{
+	name={\textit{affordance}},
+	description={Le terme d'\textit{affordance} ou \textit{potentialité}, est la caractéristique d'un objet ou d'un environnement qui suggère à son utilisateur son mode d'usage ou autre pratique. Par exemple, la forme et position d'une poignée de porte suggère d'utiliser sa main et de tourner afin d'ouvrir la porte. },
+	enablef={true},
+}
+
+
+
+\newglossaryentry{corps sans organes}{
+	name={\textit{corps sans organes}},
+	description={Le terme d'\textit{corps sans organes} ou \textit{potentialité}, est la caractéristique d'un objet ou d'un environnement qui suggère à son utilisateur son mode d'usage ou autre pratique. Par exemple, la forme et position d'une poignée de porte suggère d'utiliser sa main et de tourner afin d'ouvrir la porte. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{fascia}{
+	name={\textit{fascia}},
+	description={Selon les recherches de Dumit et O’Connor (2016), le fascia est un tissu conjonctif — une substance visqueuse qui relie, divise et glisse entre les muscles, les organes, la peau et les cellules. Ce tissu est selon eux actif, intelligent, communicatif commme un organe sensoriel à la fois liquide, solide et muqueux.  Le fascia joue un rôle essentiel dans le soutien structurel, la fonctionnalité musculo-squelettique et la perception sensorielle. Sa compréhension et son exploration sont devenues des domaines d'intérêt croissant dans les domaines de la santé, de la rééducation et de la performance physique. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{post-humanism}{
+	name={\textit{post-humanism}},
+	description={Le terme d'\textit{corps sans organes} ou \textit{potentialité}, While post-humanism has been applauded for its attempts at de-centering the human, and
+		acknowledging an emergent, relational subject, it has also been critiqued for dissolving race,
+		gender, and sexual orientation markers among humans; erasing difference between humans and
+		non-humans; and inadvertently re-inscribing anthropomorphism (King, 2017; Livingstone 
+		Puar, 2011). See my SAGE encyclopedia entry on feminist new materialisms (Truman, 2019a);
+		also, similar critiques have been made toward affect theory (Palmer, 2017).. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{umwelt}{
+	name={\textit{umwelt}},
+	description={Le terme d'\textit{umwelt}, est employé par le biologiste Jakob von Uexküll (1864-1944) pour designer l’environnement sensoriel propre à une espèce ou à un individu, mieux rendu en français par l'expression de \textit{monde propre}. une abeille qui partage le même environnement qu'une chauve-souris, ne vivra pas pour autant dans le même monde sensoriel. Par exemple une abeille est sensible à la lumière polarisée et la chauve-souris aux ondes issues de l'écholocation. La perception du monde  est  différente pour chacune de ces deux especes, puisqu'elle se fait au travers leurs sens, réciproquement inaccessibles.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{représentation}{
+	name={\textit{représentation}},
+	description={Du point de vue philosophique, le terme de \textit{représentation} designe des concepts equivalents au terme de \textit{monade} de Leibniz et \textit{forme} de Platon, pour evoquer le contenu concret d'un acte de penser.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{predictive coding theory}{
+	name={\textit{predictive coding theory}},
+	description={Le codage prédictif ou en anglais \textit{predictive coding theory} represente une théorie de neurosciences sur la manière dont le cerveau traite les informations sensorielles. Elle propose que le cerveau génère constamment des prévisions sur les entrées sensorielles qu'il est susceptible de recevoir, en fonction de son expérience passée et de son contexte actuel. Lorsque de nouvelles entrées sensorielles sont reçues, elles sont comparées à ces prévisions, et toutes les différences sont utilisées pour mettre à jour le modèle interne du cerveau à propos du monde. Ce processus permet au cerveau de traiter rapidement et efficacement les informations sensorielles, pour interagir avec notre environnement en temps réel. Ce concept renvoie egalement au \textit{Principe de l'énergie libre}. },
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{the uncanny effect}{
+	name={\textit{the uncanny effect}},
+	description={Le terme anglais \textit{the uncanny effect} traduit en francais par \textit{l'effet de l’étrangeté} est lié au concept de \textit{vallée de l'étrangeté}, terme utilisé pour décrire la relation entre l'apparence humaine d'un objet robotique et la réponse émotionnelle qu'il suscite. Selon ce phénomène, les gens ressentent un sentiment de malaise, voire de répulsion, face à des robots humanoïdes très réalistes. Le mouvement etant un facteur qui augmente ce sentiment de malaise. 
+	},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{social uncanniness}{
+	name={\textit{social uncanniness}},
+	description={Le terme anglais \textit{social uncanniness} traduit en francais par \textit{l'effet d’étrangeté sociale} concerne le sentiment de malaise face à des robots humanoïdes très réalistes presents dans la societé. 
+	},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{ghost in the machine}{
+	name={\textit{ghost in the machine}},
+	description={Le terme \textit{ghost in the machine} traduit par la \textit{fantôme dans la machine} est popularisé dans la culture cyberpunk et manga comme \textit{ghost in the shell}. Ce terme est utilisé à l'origine dans le  béhaviorisme,  pour décrire et critiquer le concept de l'esprit existant à côté et séparé du corps. Plus récemment, le terme a plusieurs utilisations, notamment l'idée selon laquelle la partie intellectuelle de l'esprit humain est influencée par les émotions ; et dans la fiction, pour une conscience émergente résidant dans un ordinateur.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{béhaviorisme}{
+	name={\textit{béhaviorisme}},
+	description={Le terme de \textit{béhaviorisme} ou  comportementalisme est un courant apparu à la fin du 19éme siecle, en tant que paradigme de la psychologie scientifique selon lequel le comportement observable est essentiellement conditionné soit par les mécanismes de réponse réflexe à un stimulus donné, soit par l'histoire des interactions de l'individu avec son environnemen. },
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{enactivisme}{
+	name={\textit{enactivisme}},
+	description={Le terme \textit{enactivisme}, en anglais \textit{enactivism} est une approche théorique de la cognition selon la notion d'énaction. La notion d'énaction est une façon de concevoir la cognition qui met l'accent sur la manière dont les organismes et esprits humains s'organisent eux-mêmes en interaction avec l'environnement. Cette approche fut proposée par Gregory Bateson, Humberto Maturana, Francisco Varela, Evan Thompson, et Eleanor Rosch. Elle est proche de la cognition située et de la cognition incarnée et est conçue comme une alternative au cognitivisme, au computationnalisme et au dualisme de Descartes.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{body schema}{
+	name={\textit{body schéma}},
+	description={Une des défintions du terme \textit{body schema}, en francais {schema corporel}, est celle du neuropsychiatre Julian de Ajuriaguerra. Pour lui les impressions tactiles, kinesthésiques et visuelles réalisent, \textit{dans une construction active constamment remaniée des données actuelles et du passé, la synthèse dynamique qui fournit à nos actes, comme à nos perceptions, le cadre spatial de référence où ils prennent leur signification}.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{body image}{
+	name={\textit{body image}},
+	description={Le terme \textit{body image} ou \textit{image corporelle} en francais, est constituée de perceptions, d'attitudes et de croyances concernant son corps. L’image corporelle diffère du schéma corporel tout comme la perception diffère du mouvement. Les deux peuvent être impliqués dans l’action, notamment lors de l’apprentissage de nouveaux mouvements.
+	},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{collaborative fluency}{
+	name={\textit{collaborative fluency}},
+	description={Le terme \textit{collaborative fluency}, en francais \textit{fluidité collaborative}, est un concept clé dans l'apprentissage et l'education, apparu dans le 21éme siécle. Cela concerne l'ethique de travail collaboratif, notamment avec des agents non-humains: etablir les roles et responsabilites dans un groupe, questionner l'objectf du groupe, determiner un plan d'action et s'y tenir, examiner les resultats.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{embodiment}{
+	name={\textit{embodiment}},
+	description={Le terme d'\textit{embodiment} ou incorporation, correspond à la manière dont une personne évalue un objet en fonction de la position de son corps et/ou de ses mouvements, mais également comment nos expériences sensori-motrices influencent notre manière de penser. Les représentations que les individus se font de leur propre espace, dépendent de leurs représentations perceptuelles et motrices.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{embodied cognition}{
+	name={\textit{embodied cognition}},
+	description={La theorie de la cognition incorporée est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embodied cognition}, prefigure l'idee que les états homéostatiques et hormonaux du corps influencent les processus cognitifs via les émotions. Cela renvoie à deux approches theoriques du vecu experientiel du corps. La premiere \textit{bottom-up}, explique la manière dont les informations provenant du corps influencent notre cognition. La seconde, \textit{top-down}, correspond à la manière dont notre cognition va influencer nos mouvements corporels.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{embedded cognition}{
+	name={\textit{embedded cognition}},
+	description={La theorie de la cognition integrée est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{embedded cognition}, vehicule l'idée selon laquelle l'interaction physique entre le corps et l'environment, structure les comportements possibles de l'organisme. Selon l'anthropologue Lucy Suchman, cette approche met l'accent sur la manière dont l'activité cognitive varie selon l'agent et ses differents environnements (physique, social, culturel, etc).},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{enacted cognition}{
+	name={\textit{enacted cognition}},
+	description={La theorie de la cognition integrée est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{enacted cognition}, fait reference au vecu experentiel du corps et concerne les processus d'accumulation de savoir via des actions directes sur l'environment. L'enaction ou l'action incorporée est definie en contrepoids de la computation ou le raisonement mental.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{extended cognition}{
+	name={\textit{extended cognition}},
+	description={La theorie de la cognition etendue est un concept issu de la \textit{Theorie 4E de la Cognition}, en anglais \textit{extended cognition} concerne des conaissances aquises grace à des outils, objets, personnes  ou processus intermediaires entre l'agent et son environement.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{qualia}{
+	name={\textit{qualia}},
+	description={Le terme \textit{qualia} du latin \textit{qualis} qui signifie \textit{quel, de quelle sorte, de quelle espèce, de quelle nature}, est un concept clé du probleme corps-esprit, lié à la nature de la consciece phéoménale. Il fait reference à l'introspection et aux aspects subjectifs de notre vie mentale et est traduit en anglais par \textit{raw feels}.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{proxemics}{
+	name={\textit{proxemics}},
+	description={Le terme \textit{proxemics} traduit en francais par \textit{proxémie ou proxémique} concerne l'espace matériel d'un individu lors d'une interaction. Introduit par l'anthropologue américain Edward T. Hall à partir de 1963, il designe une sphere intime (distance plus petite de 0.45m), une sphere personnelle (distance entre 0.45m et 1.2m) une sphere sociale (distance entre 1.2m et 3.6 m) et une sphere publique (distance entre 3.6m et 7,6 m).},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{motion capture}{
+	name={\textit{motion capture}},
+	description={Le terme \textit{motion capture} ou (MoCap), en francais \textit{capture de mouvement} est une technique d'enregistrement des positions et rotations d'objets ou de membres d'êtres vivants, pour en contrôler une contrepartie virtuelle sur ordinateur (caméra, modèle 3D, ou avatar). Une restitution visuelle de ces mouvements en temps réel est faite via des capteurs optiques, magnetiques ou inertiels. Des types de systemes MoCap courament employés en robotique: Awinda XSens, Perception Neuro, OptiTrack Arena.  },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{Choreonoid}{
+	name={\textit{Choreonoid}},
+	description={Le logiciel \textit{Choreonoid}, est une framework C++ utilisée pour le développement d'un environnement GUI robotique intégré, qui permet aux utilisateurs d'ajouter leurs propres chorégraphies, sur une base de diverses fonctions robotiques.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{glitch}{
+	name={\textit{glitch}},
+	description={Le \textit{glitch} represente une pointe de tension inopinée, produite par un convertisseur analogique-numérique ou un circuit logique. Cette défaillance électrique ou électronique se répercute sur le matériel informatique (hardware) et sur l'exécution des logiciels. Ce terme est aussi employé pour désigner un bug dans un jeu vidéo qui peut être exploité pour, entre autres, tricher ou réaliser un speedrun.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{task-space}{
+	name={\textit{task-space}},
+	description={Le terme \textit{task-space} en francais \textit{espace des tâches} ou espace cartésien, est défini par la position et l'orientation de l'end effector d'un robot. Cet espace c'est l’espace dans lequel la tâche du robot peut s’exprimer le plus naturellement et represente un ensemble mathématique de toutes les poses possibles de l'end effector. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{workspace}{
+	name={\textit{workspace}},
+	description={Le terme \textit{workspace}, en francais l'\textit{espace opérationnel}, represente l'espace physique dans lequel le robot évolue.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{readiness potential}{
+	name={\textit{the readiness potential}},
+	description={Le terme de \textit{the readiness potential}, en francais \textit{potentiel de préparation}, represente une petite accumulation de potentiel électrique enregistré au niveau du cuir chevelu par électroencéphalographie, associé à l'activité neuronale impliquée dans la préparation au mouvement. Ce concept a été promu par le neuroscientifique Benjamin Libet qui a utilisé le décalage temporel entre le temps autodéclaré d’intention consciente et l'execution d'un mouvement, pour affirmer que nous manquons de libre arbitre.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{Dynamic Movement Primitives}{
+	name={\textit{Dynamic Movement Primitives}},
+	description={Le terme \textit{Dynamic Movement Primitives} (DMP), en francais \textit{Primitives de Mouvement Dynamique} trouvent leurs racines dans le contrôle moteur des systèmes biologiques. Elles representent des formules mathématiques pour illustrer des primitives de mouvement en tant que systèmes dynamiques non linéaires stables, générant des commandes motrices complexes pour des systèmes artificiels comme les robots. Au cours des dernières décennies, les DMP ont inspiré les chercheurs dans différents domaines de la robotique, notamment l'apprentissage par imitation et par renforcement, le contrôle optimal, l'interaction physique et le travail collaboratif homme-robot. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{robotique culturelle}{
+	name={\textit{robotique culturelle}},
+	description={Le terme de \textit{robotique culturelle} represente un domaine emergeant de la robotique sociale, qui se concentre sur la façon dont les robots pourraient disposer d'un comportement culturel et quelles implications culturelles peut avoir le fait de réinventer des morphologies des robots.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{biomécanique}{
+	name={\textit{biomécanique}},
+	description={Le terme \textit{biomécanique} represente l'etude de l’homme en mouvement, des forces externes (ex : force de réaction au sol) qui agissent sur lui et des forces internes (ex : forces
+		musculaires) qu’il produit.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{The 4E Cognition Theory}{
+	name={\textit{The 4E Cognition Theory}},
+	description={Le terme \textit{The 4E Cognition Theory} en francais \textit{Théorie 4E de la Cognition}, est une approche recente dans les sciences cognitives. Elle soutient que la cognition ne se produit pas uniquement dans la tête, mais qu’elle est également incarnée, intégrée, mise en œuvre et étendue aux processus et structures extra-crâniens. Les 4E representent les proprietés de la cognition, en anglais: \textit{embodied, embedded, enacted, or extended}. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{agency}{
+	name={\textit{agency}},
+	description={Le terme \textit{agency} en francais \textit{agence} ou \textit{capacité d'agir}, fait référence au sentiment subjectif de contrôler ses propres actions. Comme sous-produit des mouvements humains, cela façonne également la perception et le comportement. Dans les recherches sur l’interaction homme-machine, cela reinforce la coordinarion entre les humains et les systèmes automatisés.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{conscience}{
+	name={\textit{conscience}},
+	description={Le terme \textit{conscience} est un processus cognitif qui suscite des émotions et des associations rationnelles basées sur la philosophie morale ou le système de valeurs d'un individu. Elle est fréquemment reliée, entre autres, aux notions de connaissance, d'émotion, d'existence, d'intuition, de pensée, de psychisme, de phénomène, de subjectivité, de sensation, et de réflexivité. Ce sens correspond par exemple à l'allemand \textit{Bewusstsein} et à l'anglais \textit{consciousness},},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{intelligence}{
+	name={\textit{intelligence}},
+	description={Le terme d'\textit{intelligence}, designe un ensemble des processus propres à des systèmes, plus ou moins complexes, vivants ou non, qui permettent d'apprendre, de comprendre ou de s'adapter à des situations nouvelles. La définition de l'intelligence ainsi que la question d'une faculté d'intelligence générale ont fait l'objet de nombreuses discussions philosophiques et scientifiques. L'intelligence a été décrite comme une faculté d'adaptation (apprentissage pour s'adapter à l'environnement) ou au contraire, faculté de modifier l'environnement pour l'adapter à ses propres besoins. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{intelligence du corps}{
+	name={\textit{intelligence du corps}},
+	description={Le terme d'\textit{intelligence du corps}, intelligence corporelle ou introception, concerne le degré par lequel quelq'un est conscient de son corps, ce qu'il connait des processus internes et ce qu'il est capable de faire pour optimiser ses fonctions. En education somatique cela concerne une série de réponses que le corps utilise pour maintenir son autonomie. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{adaptation}{
+	name={\textit{adaptation}},
+	description={Le terme \textit{adaptation}, concerne de maniere genrale l’ajustement fonctionnel de l’être vivant à son environment et est une des caracteristiques des systemes definies comme intelligents. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{image corporelle}{
+	name={\textit{image corporelle}},
+	description={Voir \textit{body image}.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{schéma  corporelle}{
+	name={\textit{schéma corporelle}},
+	description={Voir \textit{body schema}.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{art robotique}{
+	name={\textit{art robotique}},
+	description={Le sub-domaine d'\textit{art robotique}, est une forme d'art qui implique l'utilisation des robots ou des technologies automatisées dans un contexte autotélique. L'art robotique consiste souvent en des installations rendues plus ou moins interactives. En comparaison avec l'art cinétique, l'art robotique engage parfois les spectateurs dans des inetractions avec les dispositifs, ou met en scène des interactions entre des robtos, des humains ou des objets. },
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{the physical grounding hypothesis}{
+	name={\textit{the physical grounding hypothesis}},
+	description={Le terme de \textit{the physical grounding hypothesis} ou \textit{hypothèse d'incorporation} designe une theorie avancée par Rodney Brooks dans les années 1990. En relation avec ce concept, il développe une architecture informatique connue sous le nom d'architecture de subsomption, permettant de relier la perception à l’action, pour intgrer les robots dans le monde. ainsi le monde devient le mielleur modele pour un robot. Cette phrase qui a été reprise dans la robotique developementale et  dans l'IA donnat suite au \textit{Problème de l'ancrage des symboles}, une des problemes liée aux symboles et à l'IA sur comment un mot, ou plus généralement un symbole, peut acquiert du sens. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{the Chinese Room Argument}{
+	name={\textit{the Chinese Room Argument}},
+	description={Le terme de \textit{the Chinese Room Argument}, en francais \textit{l’argument de la chambre chinoise} est introduit dans les années 1980 par le philosophe américain John Searle. Searle s'imagine seul dans une pièce en train de suivre un programme avec des regles permettant de répondre à des caractères chinois glissés sous la porte. Searle ne parle pas chinois, mais en suivant ce programme, il renvoie les chaînes de caractères chinois appropriées en retour sous la porte. Ceux qui sont dehors supposent à tort qu'il y a un locuteur chinois dans la pièce. Cela montre comment la programmation d’un ordinateur numérique peut donner l’impression qu’il comprend un langage, mais en realité ne peut pas saisir le sens des mots. De facon analogique une IA ne peut que simuler une CA, selon les regles qui la constituent. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{Generative AI}{
+	name={\textit{Generative AI}},
+	description={Le terme de \textit{Generative AI}, ou \textit{IA générative} est un type d'intelligence artificielle qui peut apprendre et imiter de grandes quantités de données pour créer du contenu tel que du texte, des images, de la musique, des vidéos, du code, etc., en fonction des donnees d'entré. Plusieurs organismes sont actuellement concernés par l'expérimentation responsable des outils d'IA générative, avec des considérations ethiques à garder à l'esprit lors de l'utilisation de ces outils, notamment la sécurité des informations et la confidentialité des données, la conformité, les droits d'auteur et l'intégrité académique.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{Free Energy Principle}{
+	name={\textit{Free Energy Principle}},
+	description={Le terme de \textit{Free Energy Principle}, en francais \textit{Principe de l'énergie libre}  est un cadre utilisé pour décrire comment le cerveau prend des décisions et s'adapte à des circonstances changeantes. Il repose sur l'idée que le cerveau essaie constamment de minimiser son énergie libre, qui est definie comme une mesure de la surprise resentie par le cerveau, face aux informations sensorielles qu'il reçoit. En minimisant son énergie libre, le cerveau peut faire des prédictions sur le monde qui l'entoure et prendre les actions appropriées. La minimisation implicite de l'énergie libre variationnelle est formellement liée aux méthodes bayésiennes variationnelles et a été introduite par Karl Friston comme explication de la perception incarnée dans les neurosciences, où elle est aussi connue sous le nom d'\textit{inférence active} ou de \textit{codage prédictif}.},
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{boucle perception-action-cognition}{
+	name={\textit{boucle perception-action-cognition}},
+	description={Le terme de \textit{boucle perception-action-cognition}, est un modele cognitif introduit par Fuchs en 2006. Selon ce modele l'humain est à l'origine d'un systeme de decision dont les sources d'information son issus principallement de l'environment exterieur qu'il percoit grace à son systeme snesoriel.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{Finite Sate Machine}{
+	name={\textit{Finite Sate Machine}},
+	description={Le terme \textit{Finite Sate Machine} (FSM) en francais \textit{automate fini ou automate avec un nombre fini d'états} est un modèle mathématique de calcul, susceptible d'être dans un nombre fini d'états, mais étant un moment donné dans un seul état à la fois ; l'état dans lequel il se trouve alors est appelé l'état courant. Le passage d'un état à un autre est activé par un événement ou une condition ; ce passage est appelé une transition. Les automates finis peuvent modéliser un grand nombre de problèmes, parmi lesquels la conception assistée par ordinateur pour l'électronique, la conception de protocoles de communication, l'analyse syntaxique de langages. Dans la recherche en biologie et en intelligence artificielle, les automates finis ou des hiérarchies de telles machines ont été employés pour décrire des systèmes neurologiques. },
+	enablef={true},
+}
+\newglossaryentry{exaptation}{
+	name={\textit{exaptation}},
+	description={Le terme d'\textit{exaptation} concerne le développement d’un caractère doté d'une fonction première qui, par la sélection naturelle, évolue au fil du temps pour jouer un tout nouveau rôle. Contrairement à l’adaptation, l'exaptation est une adaptation sélective opportuniste, privilégiant des caractères qui sont utiles à une nouvelle fonction, pour laquelle ils n'avaient pas été initialement sélectionnés. Par exemple, les plumes des théropodes, initialement sélectionnées parce qu'elles assureraient leur thermorégulation, ont permis l'adaptation au vol. La bipédie ou la parole seraient également des exaptations.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{conscience artificielle}{
+	name={\textit{conscience artificielle}},
+	description={Le terme \textit{conscience artificielle}, conscience des machines ou conscience synthétique - (en anglais : artificial consciousness)- est un domaine de recherche visant à comprendre, modéliser et tester la potentielle conscience liée aux intelligences artificielles.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{deep learning}{
+	name={\textit{deep learning}},
+	description={Le terme \textit{deep learning}, en francais : \textit{apprentissage en profondeur} designe un sous-domaine de l’intelligence artificielle qui utilise des réseaux neuronaux pour résoudre des tâches complexes grâce à des architectures articulées de différentes transformations non linéaires.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{machine learning}{
+	name={\textit{machine learning}},
+	description={Le terme \textit{machine learning}, en francais \textit{apprentissage statistique} est un champ d'étude de l'intelligence artificielle fondà sur des approches mathématiques et statistiques pour donner aux ordinateurs la capacité d'apprendre à partir de données, c'est-à-dire d'améliorer leurs performances à résoudre des tâches sans être explicitement programmés pour chacune. Plus largement, il concerne la conception, l'analyse, l'optimisation, le développement et l'implémentation de telles méthodes. On parle d'apprentissage statistique car l'apprentissage consiste à créer un modèle dont l'erreur statistique moyenne est la plus faible possible. },
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{weak AI}{
+	name={\textit{weak AI}},
+	description={Le terme \textit{weak AI}, en francais \textit{intelligence artificielle faible}, designe un type d'IA qui simule les caracteristiques d'intelligence humaine ou qui se concentre sur une tache specifique (ie., Siri ou Alexa).},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{strong AI}{
+	name={\textit{strong AI}},
+	description={Le terme \textit{strong AI} en francais \textit{intelligence artificielle forte}, designe un type d'IA qui corresponds plutot à une machine dotée de conscience, de sensibilité et d'esprit. CEla s'approche d'un type de conscience artificielle, ou CA ou d'une intelligence artificielle generale ou IAG. Tres presente dans les films ou dans les médias culturels populaires, l'IA forte n’est pas encore implémentée ou testable.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{reinforcement learning}{
+	name={\textit{reinforcement learning}},
+	description={Le terme \textit{reinforcement learning}, en francais \textit{apprentissage par renforcement} consiste, pour un agent autonome (ex. : robot, agent conversationnel, personnage dans un jeu vidéo, etc.), à apprendre les actions à prendre, à partir d'expériences, de façon à optimiser une récompense quantitative au cours du temps. L'agent est plongé au sein d'un environnement et prend ses décisions en fonction de son état courant. En retour, l'environnement procure à l'agent une récompense, qui peut être positive ou négative. L'agent cherche, au travers d'expériences itérées, un comportement décisionnel (appelé stratégie ou politique, et qui est une fonction associant à l'état courant l'action à exécuter) optimal, en ce sens qu'il maximise la somme des récompenses au cours du temps.},
+	enablef={true},
+}
+
+
+\newglossaryentry{big data}{
+	name={\textit{big data}},
+	description={Le terme \textit{big data}, en francais \textit{mégadonnées ou les données massives}, désigne les ressources d’informations dont les caractéristiques en termes de volume, de vélocité et de variété imposent l’utilisation de technologies et de méthodes analytiques particulières pour créer de la valeur, et qui dépassent en général les capacités d'une seule et unique machine et nécessitent des traitements parallélisés.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{contact improvisation}{
+	name={\textit{contact improvisation}},
+	description={Le \textit{Contact Improvisation} est une technique de danse contemporaine developpée dans les années 1970, par le danseur et chorégraphe de Judson Church, Steve Paxton, en collaboration avec d'autres danseurs post-modernes. Cette technique s'inspire des pratiques somatiques pour donner cadre à des improvisations collectives. Plusieurs danseurs explorent le mouvement ensemble en s'appuyant un sur l'autre mutuellement, en maintenant le contact les uns avec les autres et en attirant leur attention sur le ou les points de contact entre eux.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{situated speculation}{
+	name={\textit{situated speculation}},
+	description={Le terme de blabla.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newglossaryentry{matérialisme féministe}{
+	name={\textit{matérialisme féministe}},
+	description={Le terme de blabla.},
+	enablef={true},
+}
+
+\newacronym[description={Une Base De Données est un ensemble structuré et organisé de données qui représente un système d'informations sélectionnées de telle sorte qu'elles puissent être consultées par des utilisateurs ou par des programmes. Définition du Larousse}]{bdd}{BDD}{Base De Données}

sections/introduction.tex

@@ -0,0 +1,222 @@
+\chapter*{Introduction Générale}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction Générale}
+\markboth{Introduction Générale}{Introduction Générale}
+
+\textit{Il paraît que ça passe par le corps, mais par un corps qui aurait tout juste commencé à s’individuer, et qui n’en finirait pas d’individuer en lui – quoi, au juste ? – des lieux, ou des foyers de sensibilité, des êtres : à force d’être nommé de tant de façons, ça finit par exister.}
+ C. Bottiglieri 
+
+\section{Parcours et contexte}
+Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge et construit des formes performatives en lien avec des notions émergeantes comme la \textit{conscience artificielle} (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) transposées au corps mécanique des robots, je cherche à confronter le réel aux limites de la perception. Le résultat s'approche d’un exercice d'écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement, cette thèse intitulée- ``Danser avec les robots: le corps performatif et la \textit{conscience artificielle}” traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques.\smallskip 
+Pendant deux ans, j'ai été doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM). Là j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi qu'un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré autour d'un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle \textit{la pensée du corps} ou la \textit{conscience du mouvement}. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Lia Rodrigues, parmi autres.
+
+Mont postulat part de ce que le chercheur et analyste en danse Hubert Godard a identifié comme \textit{des mythologies du corps en mouvement}. En espérant identifier leur contrepoids technologique dans les robots du LIRMM, j'ai suivi de loin et de prêt les roboticiens pour essayer de comprendre leurs artefactes: 
+\begin{quote}
+``Chaque individu, chaque groupe social, dans une résonance avec son environnement, crée et subit ses mythologies du corps en mouvement, qui façonnent ensuite les grilles fluctuantes, conscientes ou non conscientes, en tout cas actives, de la perception. La danse est le lieu par excellence qui donne à voir les tourbillons où s’affrontent ces forces de l’évolution culturelle, qui tend à produire et en même temps à contrôler ou même à censurer les nouvelles attitudes de l’expression de soi et de l’impression de l’autrui.”
+\end{quote}
+
+Cette thèse en danse et robotique confirme mon parcours pluridisciplinaire à la rencontre des arts et de la science. Titulaire d’une diplôme en ingénierie de systèmes à l’École Polytechnique de Timisoara et d’un master en phénoménologie de la religion à l’Université de l’Ouest Timisoara en Roumanie, je suis arrivée en France pour poursuivre des études en art, notamment un master professionnel  ``Mise en scène et dramaturgie” à l’université Paris Nanterre. En parallèle avec mes études, j’ai intégré des ateliers et stages de professionnalisation avec Mathieu Bauer, Ricci Forte, Silvia Costa, Odin Teatret, le Théâtre du Soleil ainsi que des résidences de création autour du numérique, en participant à l’atelier ``La Scène numérique”, mené par Robert Faguy aux Laboratoires Lantiss de l’université de Laval à Québec. Lors de ce séjour au Canada, nous avons travaillé sur les nouvelles formes performatives et l’usage de la technologie dans le spectacle vivant.  Cela m’a permis d’imaginer ce projet de recherche-création orienté autour des robots et leur impact sur scène.  Après ma formation en mise en scène, j’ai travaillé comme assistante de Heiner Goebbels pour son \textit{Anthology of Sounds and Spaces} à Bogota, ainsi qu’interprète et assistante à la mise en scène pour  Michel Cerda pour son spectacle \textit{La Source des Saints} en tournée en France entre 2018 et 2020. J’ai également mis les bases de la compagnie Desiderate, imaginée comme laboratoire d’expérimentation artistique. 
+N’ayant pas eu une formation conventionnelle en danse, mon approche s’inspire de techniques et disciplines variées ainsi que des rencontres faites tout au long de projets artistiques. Pour construire des séquences de mouvement, je m’appuie sur les mouvements naturels du corps et de son vécu, proche de ce que des autres praticiens ont défini comme \textit{éducation somatique}, \textit{pensée du corps} et \textit{intelligence sensorielle}. Loin des critères esthétisants, mon objectif est de chercher des mouvements inspirés par le vécu du corps, identifier l’endroit et le moment où son ressenti et son autonomie engendrent de la créativité pour performer sur une scène. Depuis 2014, je me forme à la danse à travers des stages de Gaga avec Ohad Naharin et \textit{Batscheva Dance Company}, buto avec Atsoushi Takenouchi, des techniques \textit{ViewPoints}, \textit{Body Mind Centering}, \textit{Feldenkrais} et ainsi de suite. Dans le cadre de ce doctorat j’ai eu l’occasion d’intégrer plusieurs sessions de travail dans le studio de danse de la chorégraphe française Mathilde Monnier. Pendant ces résidences- définies comme des laboratoires et des sessions d’expérimentation autour du corps, je cherche à développer ma présence, mon ancrage, ma spontanéité et réactivité. Ayant un intérêt particulier pour les expériences phénoménologiques et inspirée par la psychanalyse jungienne, je m'inspire de ces concepts pour concevoir des projets performatifs arts et science dont la démarche se situe entre la dramaturgie du corps et les nouveaux médias.
+\vfill
+La compagnie Desiderate
+\vfill
+L’idée de travailler avec les robots et interroger leur potentiel créatif est une prolongation des envies de recherche et d’expérimentation avec la technologie, au sein de la compagnie Desiderate dont je suis la directrice artistique. Créé en 2015, cela représente un lieu de rencontres pluridisciplinaires, un rassemblement d’artistes œuvrant dans différentes disciplines - la danse, le théâtre, les arts numériques, la musique. Depuis 2017, la compagnie a été accueillie en résidence à Anis Gras-le lieu de l’autre à Arcueil pour le projet jeune création \textit{Les sept Princesses} de M. Maeterlinck et  le projet danse et nouvelles technologies \textit{En attendant que la vie passe…}. Je suis également artiste résidente au DOC! dans Paris 19éme où j’ai participé à la création des projets  performatifs \textit{Ne pas penser qu’au fond de moi c’est Hiroshima} et \textit{J’ai décidé de plus me laver} en tant que membre fondatrice du collectif C.B.F.
+
+\subsection{Résidences d’essai et laboratoires d’expérimentation} 
+
+Résultat des laboratoires d’expérimentation et de création des formes hybrides qui interrogent notre expérience du réel, le dernier projet de la compagnie- \textit{En attendant que la vie passe…} (2019) a été diffusé lors de la saison croisée France- Roumanie, organisée par l’Institut Culturel Français. Ce spectacle prend comme point de départ  \textit{La Métamorphose} de Franz Kafka où un employé en burn-out vit avec ses parents et sa sœur, sans trouver une issue à ses malheurs. Un matin il se réveille avec l’apparence d’un insecte, dans l’impossibilité physique d’aller au travail. Son patron vient le chercher à la maison. Impuissants et perdus face à cette situation, les membres de sa famille l’enferment dans sa chambre, puis le négligent jusqu’à sa disparition. A travers les corps, les gestes et la danse, les spectateurs sont plongés dans un univers dystopique marqué par l’absurdité de travailler dans une société où tout fonctionne autour de la rentabilité et où les compromis étouffent l’envie de vivre. En contrepoint,  le sentiment d’autodérision et le rire apparaissent  comme une réponse légitime à des questions existentielles sans réponse. Par l’usage des nouvelles technologies, nous avons cherché à actualiser l’écriture de Kafka à l’ère du numérique rapprochant la figure de l’insecte à celle de drone. Lorsque des androïdes et robots humanoïdes satisferont nos fantasmes d’immortalité, nos corps seront remplacés par des dispositifs robotisés, drones, prothèses bioniques etc. Dans ce contexte nous semble important de confronter le corps à ses propres limites, à l’épuisement.\vfill
+
+Le laboratoire de robotique et microélectronique de Montpellier (LIRMM)
+\vfill
+
+En mars 2021, je suis arrivée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier, pour étudier les robots humanoïdes sous l’encadrement de prof. Abderrahmane Kheddar de l’équipe Interactive Digital Humans (IDH). Initié dans les années 2000, le Humanoid Robotics Project (HRP) est un projet de développement des robots conçus pour collaborer avec les humains, parrainé par le Ministère Japonais de l’Économie, du Commerce et de l’Industrie, dirigé par Kawada Industries et soutenu par l’Institut national des sciences et technologies industrielles avancées (AIST) et Kawasaki Heavy Industries. Aboutissement d’une décennie de R\&D, le HRP-4 est aujourd'hui l’un des humanoïdes les plus avancés dans sa gamme, connu pour effectuer des mouvements remarquablement naturels. Cependant le niveau de programmation de ce type de robot est très complexe. Le faire bouger nécessite des connaissances préalables en langage C++ ou Python  et Linux, ensuite la maîtrise de interfaces comme ROS, MCRTC et GitHub.\vfill 
+
+ Co-évolution, Co-création et improvisation Homme-Machine (CECCI-H2M)\vfill
+
+Le projet CECCI-H2M est un projet interdisciplinaire et international conçu sous la forme d’une coopération scientifique et artistique. Il entend explorer des modes de transcription artistique des concepts tels que la co-évolution comportementale, la co-création et l’improvisation chorégraphique autour du thème de la dépendance/co-dépendance entre des humains et des entités artificielles (robot ou système virtuel évolutif). Il interroge la manière de mettre en place des relations de symbiose entre plusieurs systèmes en interaction, afin qu’ils puissent cohabiter ensemble. J’ai travaillé en tant qu’ingénieur d’études de ce projet, pour une durée totale de 10 mois entre février 2021 et octobre 2022. Ma mission a été d’interroger la manière de représenter une relation de co-création sur scène, à travers une performance entre un danseur, un Robot HRP (Humanoid Robotics Project) et un Ecosystème Virtuel Evolutif (EVE) qui les entoure.\hfill
+
+La \textit{conscience artificielle} ou comment un robot peut-devenir \textit{sauvage}\smallskip
+
+Le robot en tant qu’objet scénique est à la fois un élément contraignant de notre recherche-création, à la fois il suscite de nombreux fantasmes et projections. Nous avons tous interagit d’une forme ou une autre avec une machine intelligente dans nos vies privées, cela n’a pas empêché notre curiosité se déployer encore plus et s’imaginer ce qu’il pourrait se passer le jour où un robot complètement autonome se présentera devant nous. Au moins sur scène, lieu d’expérimentation de toute possibilité, nous essayons de comprendre dans quelle mesure son corps a un potentiel performatif et qu'est ce que ce sera la manifestation d'une forme de \textit{conscience artificielle}.  Dans ma quête vers l’autonomie des systèmes artificiels, la notion du \textit{sauvage} a été évoquée en marge d’une construction de consensus d’interaction Homme-Robot. Cette notion désigne le fait qu’un robot doté d’autonomie pourrait être non apprivoisée sur scène, et que le performeur y verrait une perte de contrôle pour arriver à un compromis cognitif, tel un terrain d’entente, entre sa créativité, son intuition  et les ``réactions” du robot. 
+Par mon rôle de chercheuse, j'ai pu imaginer des interactions improvisées avec des robots, solliciter dans mon corps autant que dans le leurs des possibilités de convergence et d’expression artistique. Mon moyen d’expression a été la danse, vu comme écriture corporelle et langage non-verbal mais aussi comme \textit{état de présence}. Ainsi pendant deux ans, j’ai eu l’opportunité de les observer de loin et de prêt chez eux, dans les halles de robotique du LIRMM. J'ai appris petit à petit le programmer pour leur permettre de s’exprimer, mais j'ai également appris à me dé-programmer, afin de laisser émerger mes intuitions et projections vis-à-vis d'eux et d'une éventuelle entente au niveau sensoriel entre nous.  
+
+
+
+\subsection{Champs de recherche}
+
+
+Dans les expériences de réalité augmentée, ainsi que dans les états de conscience altérée, nous expérimentons le réel d’une façon inouïe. Cependant aujourd’hui il nous est difficile de définir le concept de \textit{réel} d’une seule et unique façon. Selon les théories psychanalytiques ce concept s’oppose à la réalité et échappe à l’imaginaire. Pour Lacan: \begin{quote}``le réel, c’est ce qui est strictement impensable.(...)Le réel a un statut particulier, du fait que l’on ne l’atteint pas. Le réel est inaccessible.” \end{quote} 
+\textbf{Le coté irréel de la conscience}\hfill
+
+La conscience de soi, étudiée  plus  largement à  partir des recherches en phénoménologie de Martin Heidegger, est un terme difficile à saisir ou interpréter. De plus, traduire cette expérience de la conscience, à la réalité physique de la machine reste difficilement atteignable pour la plupart des scientifiques. Lors de projets en neurosciences et robotique, plusieurs aspects de l’état conscient: l’autonomie motrice, l’attention, la mémoire, l’imagination ont été étudiés et modélisés dans des programmes informatiques, pour générer des systèmes type \textit{conscience artificielle} ou CA. Malgré cela, la communauté scientifique est loin de disposer des robots capables d’auto-analyser, planifier et improviser leur comportement dans une situation d’interaction avec un humain.
+Développer une CA dans un robot signifie donc concevoir un programme capable d’interagir avec le monde extérieur et avec l’humain pour que le robot puisse se construire des représentations d’expériences sensibles, voire subjectives, identifiées par les neurosciences cognitives comme \textit{qualia}. 
+Pour des chercheurs dans ce domaine \textbf{citer qui}, une CA doit pouvoir avoir la capacité d’éprouver le concept \textit{Dasein} de Heidegger, ou tout simplement prouver du fait d’être au monde, d'une manière subjective. Le chercheur Tom Ziemke, spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou \textbf{embodied cognition} parle de la possibilité d'une intelligence artificielle ou IA incarnée dans des dispositifs techniques, grâce à la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J. Varela, lie l’intelligence à l’état d’\textit{autopoïèse} comme façon d’organiser le vivant. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou si tout système autonome autoréférentiel est capable d’une forme de conscience. 
+Actuellement, les interactions multimodales au travers des gestes, mimiques, paroles ou le toucher sont les formes d’interaction naturelle homme-machine les plus abouties. L’appui central est l’extérieur de la machine, son corps dont le stimuli sont multiples.
+Pour le chercheur Bruno Latour le corps humain est défini par sa relation avec l’extérieur. Son propos vise à démystifie le dualisme corps-intellect. Ainsi il parle de l’apprentissage de l’intellect (et de la conscience) à travers les sens. Pour illustrer ces propos, il utilise la métaphore de l’éducation des sens olfactifs. De façon similaire, Guy Hoffman- codirecteur du IDC Media Invention Lab, travaille depuis quelques années sur l’expressivité des robots. Pour cela il a intégré des principes de design graphique et de l’improvisation théâtrale afin de rendre ses robots plus humains par leurs mouvements et leurs gestes.
+
+Parallèlement, des artistes  utilisent la technologie pour provoquer des expériences sensorielles et convoquer le réel sur leur plateau. Dans le spectacle \textit{Sans Objet}(2009) par exemple, le chorégraphe Aurélien Bory voit la futilité de ces dispositifs technologiques: 
+
+\begin{quote}``En dehors de tout but, de toute fonction, la danse entre le corps de l’homme et celui de la machine donne lieu à un théâtre mécanique sur le terrain du sensible, entre la fragilité de l’humain et la puissance du bras métallique articulé. Placé au centre, au milieu d’un vide, complètement sorti de son contexte industriel, le robot devient inutile. Et dans sa fonction perdue ne nous rappellerait-il pas la nature de l’art: être absolument sans objet ?”
+\end{quote}
+
+Plus précisément, les performeurs dansent avec et à côté du bras industriel pour trouver leur place. Ils communiquent leur sensibilité par des mouvements alors qu'à coté le robot  n’est pas mis en scène, il y est sur scène avec eux. Cela permet au spectateur de composer son propre histoire et de donner une nouvelle signification à l’expérience vécue, pour ainsi interroger le réel de cette rencontre. 
+
+
+
+\textbf{Le corps performatif à la lisière de pratiques somatiques et developpements technologiques}
+
+Le corps humain en tant que sujet se retrouve à la lisère de plusieurs disciplines et paradigmes de notre société. Beaucoup de personnes font de la chirurgie plastique pour correspondre à des normes de beauté irréelles, d’autres pensent capacité augmentée et biohacking. Dans la quête du sens à l’ère de l’Anthropocène, le corps semble une coquille vide en attente de connexion avec d’autres objets connectés. Cependant la danse comme forme d’expression artistique est une pratique qui n’a pas beaucoup changé avec le temps. De nombreuses façons de danser liées à des formes expressives archaïques tels les rituels se sont recyclés en formes performatives  artistiques. En cela la danse apparaît comme un geste qui résiste à l’histoire de notre civilisation  et aux tendances du moment, les surpassant. 
+
+Pour comprendre ce qu'un corps performatif peut signifier pour les machines, nous nous rapportons d’abord au corps du danseur humain. Nous analysons la place que ce corps a eu dans l’histoire récente de la danse. Cela vise la danse comme discipline qui s'inspire des pratiques somatiques, avec des ``danseurs liberés” des conventions de forme lors des expérimentations postmodernes dans les années 70. A la suite de cela s'inscrit la pratique du ``danseur piéton” dans les performances du début de 21e siècle:  
+\begin{quote}
+``Ainsi, les danseurs piétons incarnent une distance critique avec la norme du corps dansant, mais aussi de nouvelles poétiques du geste ; non entraînés, ils sont plus ``naturels ”, leur geste est supposé plus authentique ou plus spontané. Plus encore, ``non danseurs ”, ils appartiennent mieux au corps social, ils sont ``plus dans le monde ” que les danseurs normaux, plus imprégnés de la culture commune, et à ce titre ``représentatifs ” de nous-mêmes, leur public. La présence des corps piétons sur nos scènes serait donc par nature doublement subversive, s’opposant d’une part à des normes esthétiques du corps dansant et des œuvres chorégraphiques ; et d’autre part, à l’ordre social qui prétend séparer les artistes des gens ordinaires, contribuant à transformer le monde en apportant les savoirs et l’expérience artistique à ceux que nos sociétés en priveraient. On aura compris que ces ``corps piétons ” ne sont pas piétons par eux-mêmes, mais en tant que contraste avec le corps normal du danseur : sans la référence à celui-ci, peut-être seraient-ils tout simplement invisibles.”
+\end{quote}
+Nous rappelons les observations d’Isabelle Ginot concernant l’opposition entre un danseur piéton et un danseur virtuose- dont les mouvements revendiquent l'appartenance à un certain courant esthétique. Cela fait partie de ce qu'elle définit comme `fiction à double mythe ” : le mythe d’un ``corps naïf”, en marge de toute convention esthétique, en contradiction avec celui d’un ``danseur  marqué par le stigmate de sa virtuosité”. Notre recherche identifie \textbf{les robots comme potentiels candidats à la catégorie de danseurs piétons}. En occupant la scène contemporaine avec leurs identités polymorphes et leurs contraintes technologiques, nous essayons de comprendre comment ils peuvent prétendre à un tel statut.
+
+
+\section{Problématiques}
+
+Nous partons du postulat que l’interaction sensori-motrice d’un système peut déterminer son degré d’intelligence et que le corps humain a un rôle important dans la constitution de l’identité et la conscience de soi. Les études réalisés dans le cadre de cette thèse sont inspirées par des hypothèses scientifiques en neuroscience et robotique. Ma démarche étant d'analyser les limites des ces interactions sur scène et leur impact sur des concepts tels que la CA et le corps performatif. 
+
+Si les robots n’ont pas encore manifesté une intention réelle pour faire de l’art, les artistes les amènent sur scène pour raconter une histoire ou adresser des problématiques de société depuis plus de soixante-dix ans. Leur motivation et volonté de travailler avec des machines part d’un phénomène d’actualité, pour préconiser des spéculations sur un avenir plus ou moins proche. Cependant la réception de ces œuvres a lieu indépendamment des propos des artistes, selon la sensibilité du spectateur, les injonctions de la société vis-à-vis des robots en général  mais aussi selon les contraintes que ce type de démarche implique (puisqu'il s'agit d'une production artistique à la place d'un projet scientifique). 
+En vue de cela, notre but est de comprendre le lien entre la conscience et le corps et leurs correspondants technologiques, dans un contexte artistique. Si l’objectif d’une CA est d’imiter le cerveau humain, faire danser des robots sur un plateau nous permet de vérifier comment à travers la danse, une machine imite un comportement humain. Du point de vue du performeur, c'est intéressant de découvrir si elle est capable d’expériences perceptives propres qui font émerger des nouvelles formes d’expressivité dans la danse du performeur. Nous pourrions peut-être supposer que pour un robot, le fait de manifester sa sensibilité au monde revient au fait d’être sur un plateau. 
+
+Confronter l’intelligence du corps de performeur au fonctionnement complèxe d'un robot pour trouver, à travers des mouvements, une intelligence symbiotique entre les deux, ouvre de nouvelles formes de collaboration homme-machine. La danse et les pratiques somatiques nous semblent alors des contextes appropriés pour interroger cette possibilité, sans attendre une réponse rationnelle, mais plutôt instinctive. Dans ce contexte, comment l’intelligence propre à la machine peut-elle être saisie par l’humain?  Comment l’homme et la machine pourraient-ils se retrouver sur un terrain autre que celui de la pensée rationnelle ? 
+
+\textit{Ça ne peut pas s’expliquer, il faut le vivre pour le comprendre.}
+
+Les praticiens d’éducation somatique peuvent répondre, au moins partiellement, à cette question. Dans sa thèse, l’anthropologue Jeremy Damian explicite son initiation à des pratiques somatiques en tant que danseur amateur. Au-delà de ses réserves quant aux dérives sectaires de ce type de pratique, il analyse les ``pour” et les ``contre” des théories sur le savoir empirique du corps, dans un contexte artistique. Ainsi Damian intègre un collectif artistique pour récréer un spectacle de danse à partir de la méthode Body Mind Centering. Avant d’adopter complètement ces méthodes, il s’interroge sur la spécificité de la production des savoirs du champ somatique et leur légitimité en tant que science. Il s’appuie sur les observations des autres chercheurs, tels Isabelle Ginot, pour illustrer la tendance de la parole somatique à faire de la spéculation scientifique:
+\begin{quote}
+``Détachés de leur contexte d’incorporation (embodiment) les discours somatiques […] courent chargés des poids d’innombrables idéologies : le naturel (voire l’animal), le transcendant (voire le religieux), la différence biologique des sexes, les hiérarchies culturelles (...)Rarement, montre Isabelle Ginot, il est fait appel aux sciences pour introduire du doute ou situer les pratiques somatiques dans des controverses scientifiques. Plus encore, poursuit-elle, bien que l’on espère de lui, le discours scientifique sera d’emblée confronté aux récits fondateurs de ceux qui sont à la base de ces pratiques et dont on hésite à les appeler des ``inventeurs ”, des ``découvreurs ”, des ``créateurs ” ou des ``expérimentateurs ”: `` La perspective ultime du récit somatique, son point de fuite, c’est toujours un récit somatique antérieur, dont le point d’origine indépassable serait l’histoire personnelle (la biographie ou autobiographie) du fondateur.”
+\end{quote}
+Dans son article ``Que faisons nous et à quoi ça sert”, Ginot est cependant moins radicale, reconnaissant la difficulté de sa double posture (en tant que philosophe et praticienne d’une méthode somatique) lorsqu’il faut justifier la apparténence scientifique à un autre domaine:
+\begin{quote}
+``Lorsqu’il s’agit d’introduire ces pratiques dans un contexte institutionnel, notamment médico-social, cette difficulté est encore redoublée : non seulement la description de la pratique semble toujours insatisfaisante, non seulement elle arrive dans un contexte qui n’a aucune culture de pratiques corporelles comparables, mais encore elle doit être médiatisée par les professionnels, chargés de la retraduire auprès des usagers. Ce problème de ``communication”, selon le jargon interne à l’institution, n’est pas le seul : la double question ``Que faites-vous, et à quoi ça sert ?” devient plus problématique encore lorsqu’elle est posée par les experts, ou sur le ton de l’expertise (notamment par les professionnels à qui de telles pratiques ont parfois été imposées, et qui ne les accueillent pas toujours très volontiers).”
+\end{quote}
+Bien comprendre les nuances qui transforment les principes des pratiques somatiques en formes d’art ou en science, implique savoir où et à qui s’adresser pour mieux cibler son argumentaire. Pour Ginot, définir une méthode somatique comme une pratique holistique qui peut tout guérir, risque de discréditer la démarche scientifique des autres disciplines, alors que rentrer dans la logique spécialisée des professionnels de différents domaines, fragmente les objectifs de la pratique en la rendant adaptable à plusieurs enjeux et donc à aucun. 
+
+
+\section{Objectifs et enjeux de cette recherche-création}
+
+Ce projet cherche à établir des synergies entre certaines hypothèses de recherche sur la mise en place d'une CA et son impact sur la danse et le mouvement, lors des interactions robot-performer. Il vise une amélioration des capacités cognitives et interactives des robots en analysant l’influence de la créativité sur la perception humaine. Du point de vue de la danse  et de la mise en scène, le travail se concentre sur la simulation et le contrôle des fonctions motrices en programmant d’abord des robots virtuels, puis réels. Mon objectif est d'analyser et adapter leur mouvement au comportement du performeur et l'inverse. Ce dialogue entre corps organiques et corps synthétiques aboutissant à de nouvelles formes de compositions et d’interactions scéniques, nous conduira à examiner en quoi et jusqu’où les critères de l’esthétique (pour l’art) et de la technique (pour la robotique) peuvent être transgressés.
+
+Mon parcours professionnel est pluridisciplinaire: j’ai travaillé en tant qu’ingénieur de systèmes, ayant obtenu en parallèle un master de phénoménologie et un master professionnel de mise en scène. Par le biais de mon activité artistique, je m’intéresse à la danse et plus spécifiquement au geste spontané à travers différentes techniques d’expression corporelle. Dans le cadre du dispositif Idefi CréaTIC, j’ai eu l’occasion d’approfondir les méthodologies d’analyse des mouvements de gestes avec des capteurs, lors du séminaire La scène numérique au Laboratoire Lantiss de l’Université Laval de Québec. Mon expérience d’ingénieur pour une multinationale française et mes connaissances en programmation Java Plateforme Eclipse et C++, m’ont permis de comprendre les outils et les interfaces utilisés dans le laboratoire de robotique où j’ai effectué mes recherches. Grâce à des capteurs type PerceptionNeuron et XSens j'ai d’analyser la cinématique  des mouvements humains pour mieux préparer mes expérimentations. Outre mon activité de création des spectacles, j’ai mis en place des partenariats pour des démonstrations d’équipement de la robotique industrielle, en participant à des événements autour de l’Intelligence Artificielle. C’est ainsi que les enjeux sociétaux de la robotique sont devenus une source d’inspiration pour mes expérimentations artistiques. Mes projets de danse partent d’une recherche sur des gestes quotidiens, afin de raconter comment le corps est éprouvé par la technologie dont l’impact pourrait ``robotiser” nos modes de fonctionnement.
+
+Pour aller plus loin, ma démarche questionne l’endroit où la danse inspirée par des pratiques somatiques et génératrice de gestes spontanés est un outil pour comprendre et saisir le réel de la technologie, d’une façon sensible. Dans le cadre de cette thèse, les éléments de mon parcours facilitent des expérimentations sensorielles artificielles en lien avec la proprioception. Plus particulièrement, un de mes objectifs est de voir comment la façon de représenter le corps performatif est traitée dans la robotique - par exemple en capturant des gestes spontanés avec l’aide des capteurs et en les implémentant dans des robots. Un enjeux plus complexe à mettre en place est celui de programmer des robots qui improvisent en direct leurs mouvements en interaction avec un performeur. 
+
+Couramment les algorithmes \textbf{de machine learning (ML)} apprennent ce que définit leur base de données. Il y a toujours un écart entre ce que les algorithmes apprennent à reconnaître sur demande et le comportement autonome que nous imaginons pour eux. Pour entraîner son programme de ML, il faut classifier et ordonner des données, l’accompagner dans le processus d’apprentissage et interpréter ses résultats. Cependant le principe d’apprentissage non-supervisé incite les programmes à apprendre tout seuls, sans la supervision humaine. Reste à voir si dans les prochaines années un robot sera capable de développer des initiatives particulières, indépendamment de ses concepteurs. Dans son livre ``En attendant les robots”, le chercheur Antonio Casilli fait remarquer que dans un programme qui traite des données aléatoires pour trouver des solutions à des problèmes, les résultats sont surprenants quand il s’agit du caractère spontané de prédiction fait par celles-ci. Cela donne évidemment place à des \textbf{réflexions éthiques}. Pour le physicien et philosophe Alexei Grinbaum, les éventuelles dérives autour de l’IA peuvent être anticipés avec l’aide du hasard: 
+\begin{quote}
+``les projections anthropomorphiques sont inévitables, parce que la machine imite l’homme et qu’elle apprend à partir des données que celui-ci produit. Elle est donc soumise aux biais et aux erreurs que ces données contiennent. (...) Faire du hasard une valeur, c’est permettre à la machine de se soustraire à cette posture morale et au jugement qui l’accompagne.”
+\end{quote}
+
+
+
+\section{Méthodologie}
+
+La question de la méthodologie de la recherche-création est largement étudié par Louis-Claude Paquin, professeur titulaire à l'École des médias, Faculté de communication Université du Québec à Montréal. Par \textit{recherche-création} Paquin entend faire de la recherche par la création. 
+\begin{quote}
+``Penser un enroulement de la recherche sur la création et réciproquement de la création sur la recherche permettrait de subsumer la tension épistémologique entre la continuité phénoménale de ces deux activités et leur discontinuité évènementielle. Les deux activités se croisent, se touchent, voire s’hybrident, se convoquent l’une l’autre sans se confondre en une même indistincte entité. Toutefois, les deux activités mises en situation de voisinage entrent dans une organisation ambiguë où on ne sait plus si c’est la recherche qui permet la création ou la création qui permet la recherche.”
+	\cite{paquin2015dialogue}
+\end{quote}
+
+Selon son analyse, la méthode par laquelle je m'appréhende à finir cette thèse est une recherche informative qui intègre la création dans son processus. Cela vise une dimension incarné des actions afin de  relier et mener en même temps action et réflexion. Cependant il souligne le caractère cyclique de cette démarche, passant plusieurs fois par des étapes de planification, action, observation et réflexion. Ainsi les problèmes de recherche, ses objectifs et les méthodes émergent du processus lui-même. En suivant son classification, j'ai trouve ma démarche proche du paradigme postmoderne d'\textit{autoethnographie} comme ``méthode d’investigation centré sur l’expérience personnelle”\cite{paquin2015dialogue}. En suivant une narration subjective en tant que chercheuse, mon objectif est de  décloisonner et dé-hiérarchiser les points de vue concernant la danse avec les robots et leur possible \textit{intercorporéité}.
+
+
+Comprendre les caractéristiques d'une recherche-création implique également habiter la complexité de processus impliqués dedans. Les auteurs de\cite{manning2022pensee} détaillent leurs observations au sein du laboratoire SenseLab dirigé par Erin Manning à Montreal à partir de 2004. Leur projet conçoit la recherche-création comme une valorisation du processus de création dans son autonomie. Pour Manning et Massumi le mot composé \textit{recherche et création} est représenté par:
+\begin{quote}
+``le trait d’union d’une pensée qui se meut, le trait qui rejoint la recherche et la création, est autant l’intervalle qui amène la coïncidence de la force et la forme que le rappel que ce qui se meut habite toujours un entre-deux.”
+\cite{manning2022pensee}
+\end{quote}
+
+L'engagement dans une recherche-création implique adopter une pratique sans résultats-prédéterminés, ni livrables. Bien que la
+recuperation de ce processus par le néoliberialisme\cite{yves2012gestes} contraint les institutions à faire le contraire, les projets qui visent la recherche-création font souvent l'expérience d'une résistance anticapitaliste. La littérature de spécialité essaie de comprendre les enjeux institutionnels dans la recherche-création, pour mieux définir sa pertinence, sans basculer dans une improvisation indeterminée. Ainsi les besoins d'innovation s'orientent vers l'invention des nouvelles techniques de relation, et sur les conditions favorables pour l'émergence des nouvelles modes de faire. 
+
+Tout travail de recherche-création s’inscrit dans un parcours de croisement de disciplines et de pratiques. Pour ce qui concerne cette thèse, les disciplines sont elles-mêmes résultantes de plusieurs sous-domaines. Que cela soit le cas de la danse inspirée par des pratiques somatiques - elles mêmes originaires de rapprochements entre plusieurs domaines comme la kinésiologie, la biomécanique et  l’ergothérapie- ou de la robotique   -influencée par des disciplines comme l’informatique, l’électronique ou la mécanique- nos démarches s’appuient sur des études en neurosciences, philosophie, arts et robotique. Le terrain de nos expérimentations varie entre des laboratoires et halles de robotique, des studios de danse et des lieux qui accueillent des dispositifs performatifs. 
+
+Pour faire dialoguer arts et science, nous avons mis en place une double méthodologie nécessitant une adaptation continuelle à des principes et de savoir-faire propres à chaque discipline. Des termes ou concepts appartenant à un domaine ont nécessité un travail d’explication quant à sa signification dans l’autre. Pour témoigner de cette difficulté, prenons par exemple, le mot ``mouvement” au cœur de nos expériences pratiques. Ce mot a une signification très précise en robotique. Le mouvement d’un robot implique un déplacement dans l’espace, alors que pour la danse cela peut se traduire par des expérimentations perceptibles en étant immobile, à l’intérieur de son corps lors des explorations somatiques.
+
+Notre processus de travail collaboratif artistique implique un ajustement constant a des envies, curiosités et contraintes technologiques. En contrepoids le travail avec des ingénieurs est formel et nécessite des précisions concrètes. Pour définir nos hypothèses de recherche nous avons cherché à correspondre tant aux postulats de la robotique (avoir des caractéristiques mesurables et quantifiables dans une logique d’implémentation scientifique), qu’aux envies et intuitions artistiques qui visent un renouvellement de formes dans la danse à l’ère du numérique. 
+
+Ainsi nous sommes rapprochées de \textbf{l’intelligence kinésique} comme expérience du mouvement au-delà de la compréhension intellectuelle pour inventer des fictions sensori-motrices avec les robots. Plusieurs scénarios d’interaction ont été analysés et discutés avec l’équipe de prof. Kheddar, Interactive Digital Humans. Face à la pensée cartésienne de l’ingénieur, l’artiste peine à justifier son ressenti, son intuition.\textbf{La créativité serait-elle un calcul mathématique, facilement paramétrable?}
+Paquin utilise le terme bricolage pour parler du caractère expérimental de cette démarche. 
+\begin{quote}
+	Le terme bricolage a une double acception, celle de processus et de résultat de ce
+	processus. En tant que processus, il est caractérisé par des allers-retours mettant en
+	interaction les particularités du terrain, les concepts et les théories identifiés lors de
+	la revue de littérature, la question de recherche et les différentes méthodologies.
+	L’enjeu est de se dégager et de conserver une marge de manœuvre suffisante pour
+	combiner les méthodologies et l’ajustement de chacune de leurs composantes aux
+	spécificités de l’objet et du terrain.
+\end{quote}
+\begin{quote}
+En recherche-création, la situation est différente en raison de la dimension
+	constructiviste du faire œuvre et de la nature heuristique de la démarche, qui consiste
+	en un va-et-vient continuel entre l’exploration, qui mobilise une pensée
+	expérientielle, subjective et sensible relevant de l’imaginaire, et la compréhension,
+	qui mobilise une pensée conceptuelle et objectivante relevant de la rationalité.
+	Comme il s’agit de concevoir et de réaliser une création et, en plus, d’étudier un
+	phénomène lié à cette création (soit la thématique traitée, un de ses aspects, la
+	pratique dans laquelle elle s’insère, etc.), aux questions précédentes s’ajoutent des
+	questions relatives à la création proprement dite, dont la partie conception a été
+	traitée dans l’énoncé d’intention : quelle est l’amorce de l’œuvre? Quels sont les
+	symboles? Quelle est la forme et quelle est la matérialisation? Et enfin des questions
+	sur le faire proprement dit selon le type d’œuvre ou de pratique envisagées : Quelles
+	modalités de réalisation? Quelles techniques utiliser? Quels traitements effectuer?
+	Quelle esthétique adopter ? 
+\cite{paquin2014methodologie}
+\end{quote}
+
+\textbf{Le journal de bord- outil transversal et archive}
+
+Les problématiques et hypothèses se heurtent aux aléas de la pluridisciplinarité. En raison de contraintes ou incompréhensions des approches, le processus de travail lors de ce projet de thèse implique une temporalité non linéaire. Un journal de bord rythme les aller-retour et hésitations de ma démarche. 
+
+Ces aller-retour entre expériences et observations donnent suite à des nouvelles initiatives et questionnements. La difficulté de notre processus est d’imposer à cela une dynamique propre aux projets de création. Dans ce type de fonctionnement collectif, la complémentarité des acteurs est fondamentale. Chaque membre doit être au clair avec sa propre identité professionnelle et son champ de compétences pour mieux recueillir et partager des informations qui enrichissent les échanges. Une décision suite aux contraintes d’un domaine, n’est pas forcément pertinente pour l’autre.
+
+Similaire au ressenti des artistes-chercheurs en éducation somatique, j’ai dû faire le chemin inverse du repli sur soi pour mieux comprendre mes motivations. Des mots intraduisibles pour justifier la nécessité de mettre en scène des robots, tels des pantins sur des fils invisibles. Ces pantins je les ai côtoyés de près, chez eux, dans leur laboratoire. Je me suis habitué à leur présence, à leur façon d’être manipulés et mis en veille lorsque l’étude scientifique prend fin. Le plus difficile à été trouver le chemin du langage qui va courter l’écart d’incompréhension avec les ingénieurs, pour les ramener sur scène. Que deviendront-ils là-bas et comment cette expérience sera vécue à l’intérieur de mon propre corps?  Dans la pratique somatique des micro-changements opèrent pendant et après l’expérience. Le témoignage de Carla Bottigliari dan son article ``Les trames du fond : fabriques et usages des imaginaires somatiques” décrit très bien ce processus. La transformation ressentie dans le corps du danseur pourrait correspondre à la transformation de l’artefact en partenaire de plateau, seulement si celui-ci pourrait s’exprimer et décider de son gré:  
+\begin{quote}
+	``Quelque chose, peut-être, resterait de l’expérience, dans un coin de la mémoire corporelle : une émotion, une densité chromatique différente dans l’espace ambiant, une fraîcheur ou une torpeur, un questionnement ou une stupéfaction, une sensation d’avoir une colonne, d’avoir des pieds – ou au contraire, de ne les avoir guère, de n’être que sol et espace. Et encore, peut-être, l’impression d’un visage défait, d’un dévisagement, d’un sourire depuis l’os, comme l’on dirait du sourire du chat du Cheshire, ou d’un regard qui revient de très loin – tes yeux sont revenus/ d’un pays arbitraire1 –, d’intervalles plus longs entre les sons, comme si le lointain n’en finissait plus de s’étaler. Un monde. Le même, mais pas tout à fait”. 
+\end{quote}
+Ce moment difficilement traduisible résultat d’une expérience somatique, correspond à une concentration de la perception à un niveau périphérique, tout en étant le contraire d’une concentration proprement parler. Cela pourrait se rapprocher comme vécu, de ce que nous identifions comme \textbf{présence attentionnelle diffuse}. En danse cela se produit au niveau de la proprioception, sans que cela signifie que le danseur ``se voit danser”. Au contraire, le danseur est immergé dans son expérience sensorielle de la danse, tout en gardant une attention périphérique à son environnement.
+
+Nos formes de production se déclinent, selon le contexte, en journées d’étude, transmission de connaissances théoriques sous la forme des articles ou des cours et sorties de résidence. Lors des derniers trois années nous avons organisé une journée d’étude et trois sorties de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains dans le cadre du projet CECCI-H2M, un séminaire de recherche autour du concept de lâcher-prise et l’intelligence sensorielle avec le collectif Open Source à Anis Gras en janvier 2023, deux ateliers de recherche corporelle avec les élèves du cours de danse du Lycée Mercy à Montpellier en novembre et décembre 2022, un cours sur la perception et l’esthétique du mouvement  pour les élèves de master de l’école Mines ParisTech à Paris en octobre 2021 et deux études de terrain dont un au Laboratoire de Robotique et Micro-électronique de Montpellier en mars 2023. 
+
+Ces expérimentations ont été accompagnées par trois hypothèses de recherche que nous allons détailler dans les prochaines pages.
+
+\section{Hypothèses de recherche}
+
+\textbf{H1}\textit{Quel type d’intelligence sensorielle pouvons-nous transmettre aux robots dans des contextes artistiques? Est-ce la conscience du mouvement une capacité qui rend les robots plus adaptatifs et réceptifs lors des improvisations avec les humains?}
+\bigskip
+L’intelligence sensorielle est un concept apparu lors des pratiques somatiques de fin de 19é siècle qui commence à intéresser les chercheurs des domaines comme la psychologie et les neurosciences. Similaire au débat entre l’IA numérique et l’IA symbolique, pour une partie des neuroscientifiques, les processus mentaux sont des processus de computation et de représentation dans le cerveau, vu comme un ordinateur. Pour d’autres l’importance du corps sensoriel est déterminante et ils cherchent à mettre en avant un lien entre la perception, nos capacités cognitives et notre corps. Dans la robotique, pour définir l’intelligence, il est parfois question de mimétisme et de compréhension des systèmes biologiques qui s’adaptent. Ainsi des roboticiens imaginent des bio-robots qui explorent leur environnement  d’une façon autonome, sans le recours au calcul informatique. L’idée que le corps et ses interactions avec l’environnement contribuent au développement d’une cognition intégrée, plus large, est suffisamment  séduisante pour que des chercheurs et des artistes imaginent ses applications dans le mode réel. Ces dernières années, plusieurs laboratoires prestigieux de robotique ont mis en place des études scientifiques pour comprendre ce type d’intelligence. Cependant le terrain d’exploration est vaste et des artistes s’expriment également sur le sujet(citations). 
+Les robots sont omniprésents dans les sociétés technologiques. Au Japon ils font partie intégrante du quotidien des personnes (citations). En Europe, leur utilité prime d’abord, les rendant indispensables dans la plupart des industries. Ils suscitent néanmoins beaucoup de curiosité lorsqu’ils sont présents à des événements tels des salons de robotique. En France, de plus de plus des festivals dédiés aux arts numériques (citer festivals) présentent des œuvres interactives et performances avec des robots (citer oeuvres). 
+Le caractère innovant de  notre démarche réside dans le fait d’appliquer des principes d’intelligence sensorielle à des intéractions avec les robots. Tester l’incidence des facteurs comme l’attention, la synchronie et la précision des mouvements imités pour témoigner des états de présence et de réception  dans des contextes de collaboration artistique est peu étudié par la communauté scientifique actuellement. 
+Au-delà des expériences esthétiques et intentions artistiques, les danses inspirées par des pratiques somatiques invitent les chercheurs en neuroscience et robotique à penser différemment le corps. Lors des expérimentations d’improvisation en danse, l’humain réagit de façon spontanée, laissant s’exprimer les émotions à travers des mouvements. Des choreographs tels Anna Halprin et Deborah Hay ont longuement étudié ce type de mouvements, leur impact sur l’intention artistique du chorégraphe ainsi que leur capacité de témoigner d’un état de présence ``autre”, dans le sens plus réceptif à son environnement, plus précis et conscient de ses actes. Pareil aux systèmes d’intelligence distribuée, les danses somatiques laissent parler le corps et les émotions à travers les senses. La façon dont ces sens interagissent avec l’environnement permet au corps d’être plus présent/aware et précis dans ses intéractions. Les paradigmes liés à l’intelligence sensorielle nous poussent à penser différemment  la relation entre corps et esprit, avant de la léguer aux robots. Des nouveaux concepts tels que ``schéma corporel/ body schema” ou  ``cognition incarnée/ embodied cognition” complexifient notre savoir et la mécanique de nos intentions. Cela nous permet d’affiner notre capacité d’auto-réflexion, d’interroger notre savoir empirique direct, en utilisant la danse comme objet d’étude. 
+
+Dans notre recherche-création nous souhaitons évaluer le rôle de la conscience de mouvement- définie ici comme kinesthésie en lien avec la proprioception et l’introception-  en interaction de danse avec des robots. Notre intention est de savoir si une connaissance approximative de ce type, gouvernée par des lois sensorielles éloignées de calculs mentaux conscients, trouve un fonctionnement analogue dans un organisme artificiel et dans quelle mesure cela le rend plus réceptif à des interactions avec des humains. Dans notre contexte artistique, nous considérons ce type d’intelligence sensorielle en parallèle avec des notions telles le lâcher-prise et la capacité d’improvisation des humains. Ainsi la proprioception nous permet de cartographier notre environnement sans aucun calcul mental préalable, tandis que l’introception où nos sens sont aiguillés, moins parasités par les processus mentaux en arrière-plan, clarifient la perception que nous avons de nous-mêmes et notre organisation interne, nous rendant plus disponibles à des interactions avec notre environnement. 
+
+Nous nous interrogeons à notre tour sur le type de conscience corporelle que nous pouvons déléguer aux robots lors des improvisations en danse. En espérant que ce type de réflexion suscitera un intérêt de la part de la communauté scientifique, nous mettons en place des sessions d’expérimentation avec différents dispositifs automatisés, pour comprendre leur impact sur les mouvements spontanés et la façon dont le corps humain réagit en situation d’improvisation avec un tel dispositif. Ainsi modéliser des états inspirés par la conscience du mouvement pour les transmettre aux robots, nous aidera à mieux comprendre si la danse avec les robots est influencée par les caractéristiques des robots tels que la taille ou la forme, le rythme et la nature des mouvements. De façon connexe, cela pourra donner suite à des études plus complexes sur l’intelligence sensorielle humaine et son équivalent artificiel.
+
+\bigskip
+\textbf{H2}\textit{Est-ce que l’interaction avec les robots engendre des états créatifs? 
+Est-ce que leur corps est performatif? Sont les émotions un concept clé pour le développement de la performativité?}
+\bigskip
+Un des objectifs de cette thèse est d’investiguer les facteurs qui déclenchent la créativité en état d’improvisation avec des robots. Nous partons du postulat que l’état de créativité est influencé par des processus émotionnels et que leur modélisation dans des systèmes autonomes type robots nécessite un travail préalable de mise en situation, similaire à la mise en scène. 
+
+La présence des robots sur un plateau de théâtre suscite beaucoup de curiosité parmi les spectateurs. Les émotions que les acteurs ou performeurs éprouvent sont peu partagées par leurs compagnons artificiels. Dans nos expérimentations, nous nous interrogeons sur les possibilités d’expression des robots, pour comprendre comment la créativité peut émerger dans des situations d’interaction entre humains et non-humains.
+
+Depuis quelques décennies, les interactions multimodales des robots ont beaucoup été étudiées par la communauté scientifique (citer). Cependant, à ce jour les robots sont peu capables d’utiliser leurs six sens simultanément comme les humains le font. Ainsi leur capacité d’interagir et simuler des émotions est une modélisation réduite des processus de cognition et de perception humaine. Lors de nos expérimentations nous nous demandons si en situation d’interaction avec un partenaire non-humain, l’artiste réagit différemment par rapport à un partenaire humain. Nous questionnons la présence de dispositifs robotisés hors de leur contexte scientifique (que cela soit social, académique ou industriel) pour évaluer leur potentiel esthétique sur scène. Du point de vue de la réception de ce type d’œuvre artistique, nous nous intéresserons à l’effet de ces formes sur la perception du spectateur: qu’est ce qu’il a retenu du type d’interaction qu’il a vu, quels sont les éléments déclencheurs et auxquels niveau ils opèrent. 
+
+Les danses influencées par des pratiques somatiques considèrent le vécu du corps et  les émotions comme des concepts clé pour le développement de la performativité. En tant que danseuse, j’aimerais comprendre comment provoquer des états ``autres” définis par des mouvements spontanés/involontaires lors de l’improvisation avec un robot humanoïde ou industriel. En confrontant le spectateur à ce type d’expérience, je cherche à produire une coupure dans la linéarité de son vécu pour y associer plusieurs clés d’interprétation.
+
+Lors de sessions d’improvisation, je me demande comment définir la créativité dans ce type d’interaction. Peut-être que le robot, vu comme partenaire et pas comme outil, a influencé mon inspiration plus qu’un partenaire humain l’aurait fait. Il y a probablement plusieurs critères à tenir en compte  pour définir le cadre de notre interaction et son effet réel, au-delà de mon expérience immédiate sur scène. 
+
+Tout d’abord je m’interroge sur l’apparence de celui-ci - si humanoid ou non, ainsi que sa taille et façon de se déplacer. Lors de mon séjour au LIRMM j’ai eu l’opportunité d’ improviser avec le robot humanoïde HRP-4 et le bras industriel Franka Panda. Lors de ces ``tentatives” de danse en laboratoire avec chacun d’entre eux, j’ai pu constater dans quelle mesure ces facteurs ont un impact sur ma créativité et disponibilité d’improvisation. Lorsque le robot Panda a effectué des mouvements différents de celles propres à ma morphologie, mon imagination s’est prêté à un jeu de dépersonnalisation. J’ai pu m’imaginer une autre physicalité à mon tour, avec des gestes méconnus qui résonnaient plus avec ce que la machine devant moi éprouvait, qu’avec ce que je sentais. Lors d’une autre session de travail avec un petit animata en carton, j’ai pu réduire aussi la perception de mon propre corps pour ressentir des sensations nouvelles et m’identifier à ce que l’animat devant moi me proposait d’explorer. 
+
+Mes observations traitent également de la différence entre une présence virtuelle et une présence physique des robots. Lorsque j’ai effectué les mêmes séquences de mouvement avec les avatars virtuels des robots, quelque chose de l’ordre d’une image en mouvement s’est figé, ouvrant un espace de rêverie et de liberté de proposition. En échange, la présence physique des robots s’est imposée en moi comme un corps autre- quelque chose d’étrange et d’inconnu que j’ai voulu d’abord connaitre avant de pouvoir danser avec.
+
+Les différentes incorporations m’ont aussi fait comprendre dans quelle mesure l’anthropomorphisme joue un rôle important dans la projection des narrations entre les deux partenaires: humain et non-humain. En effet, leur façon de bouger similaire à la mienne m’a permis d’empathiser plus vite. Ainsi nous avons mis en place des études qui questionnent comment l’anthropomorphisme encourage une fluidité dans l’ interaction homme-robot et par quoi est facilité un processus créatif, une fois qu’il est mis en place.
+
+\bigskip
+\textbf{H3}\textit{Comment serait-il possible de définir et mesurer un état de conscience dans les artefacts ? Existe-t-il un état sauvage propre aux robots?}
+\bigskip
+
+Les artistes dialoguent avec des machines sur scène pour créer une expérience perceptive et sensorielle pour eux et pour les spectateurs. Pour certains chercheurs (citation), l’intelligence humaine dépend du corps et du mouvement et la capacité de retour sensori-motrice d’un système peut déterminer son degré d’intelligence. En se proposant de mettre en place des études similaires sur scène, cette thèse analyse plusieurs formes d’interaction artistique avec les robots. Notre intention est de vérifier comment le robot imite le comportement humain et comment, à travers des contraintes mécaniques et des erreurs de hardware, il simule d’expériences perceptives propres. A leur tour, ces expériences font émerger des nouvelles formes d’expressivité dans son partenaire humain. Nous estimons que ces formes d’expressivité concernant les robots-mêmes, permettent à l’humain d’identifier dans leur comportement quelque chose proche d’un état sauvage, difficile à anticiper ou à décrypter. 
+Pareil aux spécialistes en éthologie qui observent le fonctionnement des animaux sauvages, nous nous interrogeons sur la façon dont l’intelligence propre à la machine est saisie par l’humain. L’objectif de ces analyses  est de comprendre jusqu’au où l’humain s’adapte aux robots, en testant des séquences de mouvement conçues pour mettre à l’épreuve l’autonomie des systèmes interactifs intelligents. En effet, nous aimerions également comprendre comment utiliser l’aléatoire de ce type de comportement pour générer du spectaculaire sur le plateau. Une de nos perspectives,  est d’implémenter des mouvements réflexes dans des robot humanoïde et d’improviser avec -suivant des principes d’éducation somatique en lien avec ``la conscience du mouvement”- pour ensuite analyser l’impact de cette interaction sur l’expressivité artistique des performeurs humains. Au sens plus large, nous aimerions comprendre en quoi les mouvements réflexes et les comportements imprévus influencent notre perception et notre état conscient lorsque nous dansons. Ces observations appuient l’hypothèse que notre expressivité corporelle se transforme par des états de lâcher prise et constitueront des bases pour un vocabulaire scénique inédit, construit sur mesure. 

sections/preambule.tex

@@ -0,0 +1,322 @@
+% Source: https://github.com/DorianDepriester/TemplateThese/blob/master/Preambule.tex
+%% Réglage des fontes et typo
+\usepackage[utf8]{inputenc}		% LaTeX, comprend les accents !
+\usepackage{lmodern}
+\usepackage[T1]{fontenc}
+\usepackage[bottom]{footmisc}
+\usepackage[french]{babel}
+% \frenchbsetup{
+%   FrenchFootnotes=false,
+%   AutoSpaceFootnotes=false
+% }  
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% % Bibliographie
+\usepackage[
+  defernumbers,
+  style=ext-numeric,
+  sorting=nty,
+  articlein=false,
+  backend=bibtex8]{biblatex}
+\addbibresource{bibliography.bib}
+\DeclareLabelname[movie]{
+  \field{director}
+  \field{producer}
+}
+
+\DeclareBibliographyDriver{movie}{%
+  \printnames{editor}%
+  \newunit\newblock
+  \printfield{title}%
+  \newunit
+  \printfield{year}%
+  \finentry}
+
+\DefineBibliographyStrings{french}{%
+  in = {dans},
+  % director = {réalisateur},
+  % scriptwriter = {scénariste},
+}
+
+\DeclareNameAlias{author}{family-given}
+\DeclareNameAlias{sortname}{family-given}
+\DeclareNameAlias{editor}{family-given}
+\DeclareNameAlias{editor}{family-given}
+\renewcommand*{\multinamedelim}{\addcomma\space}
+\renewcommand*{\finalnamedelim}{\addcomma\space}
+\renewcommand*{\nameyeardelim}{\addcomma\space}
+
+\defbibfilter{papers}{
+  type=article or
+  type=inproceedings
+}
+
+
+\usepackage[autostyle=true,french=guillemets]{csquotes}
+\MakeOuterQuote{"}
+\MakeAutoQuote{«}{»}
+\MakeBlockQuote{<}{|}{>}
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% % Allure générale du document
+
+\usepackage[section]{placeins}	% Place un FloatBarrier à chaque nouvelle section
+\usepackage{epigraph}
+\usepackage[font={small}]{caption}
+\usepackage{tocloft}
+\addtolength{\cftchapnumwidth}{1em}
+\addtolength{\cftsecnumwidth}{1em}
+\addtolength{\cftsubsecnumwidth}{1em}
+\addtolength{\cftfignumwidth}{1em}
+\addtolength{\cfttabnumwidth}{1em}
+\addtolength{\cftbeforechapskip}{-1pt} 
+\usepackage[titletoc, title]{appendix}
+\usepackage{titlesec}
+\titlespacing{\paragraph}{0pt}{\medskipamount}{5pt}
+\titleformat{\paragraph}[runin]{\normalfont\normalsize\bfseries}{\theparagraph}{0em}{}[~:\space]
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% %% Mise en forme du texte        
+\usepackage{blindtext}
+\usepackage{svg}
+\usepackage{graphicx}
+\graphicspath{{images/}{../images/}}
+
+\usepackage{enumerate}
+\usepackage{enumitem}
+\usepackage{array}
+\usepackage{multirow}
+\usepackage{rotating}
+\usepackage{tabularx}
+\usepackage{xcolor}
+\usepackage{dramatist}
+\usepackage{qrcode}%[draft]
+\usepackage{caption}
+\usepackage[position=bottom]{subcaption}
+\usepackage{pdfpages}
+\usepackage{comment}
+% \usepackage{pst-barcode}
+\usepackage{longtable}
+\usepackage{tikz}
+\usepackage{amsmath}
+\usepackage{listings}
+\usepackage{booktabs}
+
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% %% Navigation dans le document
+\usepackage[
+  pdftex,
+  pdfborder={0 0 0},
+  colorlinks=false,
+  linkcolor=black,
+  citecolor=black
+]{hyperref}	% Créera automatiquement les liens internes au PDF
+% Doit être chargé en dernier (Sauf exceptions ci-dessous)
+\usepackage{bookmark}
+\usepackage{xurl}
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% %% Packages qui doivent être chargés APRES hyperref	             
+\usepackage[top=2.5cm, bottom=2cm, left=3cm, right=2.5cm,
+  headheight=15pt]{geometry}
+
+\usepackage{fancyhdr}			% Entête et pieds de page. Doit être placé APRES geometry
+% \pagestyle{fancy}	
+\makeatletter
+% clear double page Style
+\def\cleardoublepage{\clearpage\if@twoside \ifodd\c@page\else
+      \begingroup
+      \mbox{}
+      \vspace*{\fill}
+      \vspace{\fill}
+      \thispagestyle{plain}
+      \newpage
+      \if@twocolumn\mbox{}\newpage\fi
+      \endgroup\fi\fi}
+
+% empty page after part Style
+\def\@endpart{\vfil\newpage
+  \if@twoside
+    \if@openright
+      \null
+      \thispagestyle{plain}%
+      \vspace*{\fill}%
+
+      \newpage
+    \fi
+  \fi
+  \if@tempswa
+    \twocolumn
+  \fi}
+\makeatother
+\fancypagestyle{corps}{
+  \fancyhf{}
+  % \fancyhead[le]{\thepage} %section
+  \fancyhead[le]{\slshape \nouppercase \leftmark}
+  % \fancyhead[ro]{\thepage} % chapter
+  \fancyhead[lo]{\slshape \nouppercase \rightmark}
+  \fancyfoot[le,ro]{\thepage}
+  \renewcommand{\headrulewidth}{0.4pt}
+}
+\fancypagestyle{plain}{%
+  \fancyhf{}%
+  \renewcommand{\headrulewidth}{0pt}
+  \fancyfoot[le,ro]{\thepage}
+}
+
+
+
+\usepackage{tocbibind}
+
+% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% %% Glossaire
+
+\usepackage[acronym, toc, nopostdot, automake=immediate]{glossaries}
+\makeglossaries
+% hyperfirst=false
+% \loadglsentries{sections/glossaire}			% Utilisation d'un fichier externe pour la définition des entrées (Glossaire.tex)		% Utilisation d'un fichier externe pour la définition des entrées (Glossaire.tex)	
+
+
+\glsaddkey% star version needed as default value needs expanding
+{enablef}% key
+{\relax}% default value
+{\glsentryenablef}% command analogous to \glsentrytext
+{\Glsentryenablef}% command analogous to \Glsentrytext
+{\glsenablef}% command analogous to \glstext
+{\Glsenablef}% command analogous to \Glstext
+{\GLSenablef}% command analogous to \GLStext
+
+
+\newacronymstyle{custom-fn}% new style name
+{% Check for long form in case of a mixed glossary
+  \ifglshaslong{\glslabel}{\glsgenacfmt}{\glsgenentryfmt}%
+}%
+{% Style definitions:
+  % User needs to supply the description:
+  \renewcommand*{\GenericAcronymFields}{}%
+  % Need to ensure hyperlinks are switched off on first use:
+  \glshyperfirstfalse
+  % Redefine the commands used by \glsgenacfmt on first use:
+  \renewcommand*{\genacrfullformat}[2]{%
+    \glsentrylong{##1}\space(\glsentryshort{##1})##2%
+    \ifglshasdesc{##1}%
+    {\footnote{\glsentrydesc{##1}}}%
+    {}%
+  }%
+  \renewcommand*{\Genacrfullformat}[2]{%
+    \firstacronymfont{\Glsentryshort{##1}}##2%
+    \footnote{\glsentrylong{##1}: \glsentrydesc{##1}}%
+  }%
+  \renewcommand*{\genplacrfullformat}[2]{%
+    \firstacronymfont{\glsentryshortpl{##1}}##2%
+    \footnote{\glsentrylongpl{##1}: \glsentrydesc{##1}}%
+  }%
+  \renewcommand*{\Genplacrfullformat}[2]{%
+    \firstacronymfont{\Glsentryshortpl{##1}}##2%
+    \footnote{\glsentrylongpl{##1}: \glsentrydesc{##1}}%
+  }%
+  % Redefine the no-link full forms:
+  \renewcommand*{\glsentryfull}[1]{%
+    \glsentrylong{##1}\space(\acronymfont{\glsentryshort{##1}})%
+  }%
+  \renewcommand*{\Glsentryfull}[1]{%
+    \Glsentrylong{##1}\space(\acronymfont{\glsentryshort{##1}})%
+  }%
+  \renewcommand*{\glsentryfullpl}[1]{%
+    \glsentrylongpl{##1}\space(\acronymfont{\glsentryshortpl{##1}})%
+  }%
+  \renewcommand*{\Glsentryfullpl}[1]{%
+    \Glsentrylongpl{##1}\space(\acronymfont{\glsentryshortpl{##1}})%
+  }%
+  % Redefine the link full forms:
+  \renewcommand*{\acrfullfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \glsentrylong{##2}##3\space(\acronymfont{\glsentryshort{##2}})%
+    }%
+  }%
+  \renewcommand*{\Acrfullfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \Glsentrylong{##2}##3\space(\acronymfont{\glsentryshort{##2}})%
+    }%
+  }%
+  \renewcommand*{\ACRfullfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \MakeTextUppercase{%
+        \glsentrylong{##2}##3\space
+        (\acronymfont{\glsentryshort{##2}})%
+      }%
+    }%
+  }%
+  \renewcommand*{\acrfullplfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \glsentrylongpl{##2}##3\space
+      (\acronymfont{\glsentryshortpl{##2}})%
+    }%
+  }%
+  \renewcommand*{\Acrfullplfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \Glsentrylongpl{##2}##3\space
+      (\acronymfont{\glsentryshortpl{##2}})%
+    }%
+  }%
+  \renewcommand*{\ACRfullplfmt}[3]{%
+    \glslink[##1]{##2}{%
+      \MakeTextUppercase{%
+        \glsentrylongpl{##2}##3\space
+        (\acronymfont{\glsentryshortpl{##2}})%
+      }%
+    }%
+  }%
+  % Use smallcaps for the acronym in the document text:
+  \renewcommand*{\acronymfont}[1]{\textsc{##1}}%
+  \renewcommand*{\acrpluralsuffix}{\glstextup{\glspluralsuffix}}%
+  % Sort acronyms according to the long form:
+  \renewcommand*{\acronymsort}[2]{\MakeLowercase{\Glsentrylong{##1}}}%
+  % Set the name in the list of acronyms to the long form followed by
+  % the short form (in upper case) in parentheses:
+  \renewcommand*{\acronymentry}[1]{%
+    \Glsentrylong{##1}\space(\MakeTextUppercase{\glsentryshort{##1}})}%
+}
+\setacronymstyle{custom-fn}
+\setglossarystyle{altlist}
+
+\definecolor{codegreen}{rgb}{0,0.6,0}
+\definecolor{codegray}{rgb}{0.5,0.5,0.5}
+\definecolor{codepurple}{rgb}{0.58,0,0.82}
+\definecolor{backcolour}{rgb}{0.95,0.95,0.92}
+\definecolor{tablerulecolor}{rgb}{0.75,0.75,0.75}
+\definecolor{tablerowcolor}{rgb}{0.95,0.95,0.95}
+\definecolor{yellowuser}{HTML}{cecd02}
+\definecolor{greenuser}{HTML}{28cb00}
+\definecolor{reduser}{HTML}{ce0004}
+\definecolor{blueuser}{HTML}{484dc6}
+% \definecolor{lgray}{gray!50}
+
+\lstdefinestyle{mystyle}{
+  backgroundcolor=\color{backcolour},
+  commentstyle=\color{codegreen},
+  keywordstyle=\color{magenta},
+  numberstyle=\tiny\color{codegray},
+  stringstyle=\color{codepurple},
+  basicstyle=\scriptsize, %\ttfamily
+  breakatwhitespace=false,
+  breaklines=true,
+  captionpos=b,
+  keepspaces=true,
+  numbers=left,
+  numbersep=5pt,
+  showspaces=false,
+  showstringspaces=false,
+  showtabs=false,
+  tabsize=2,
+  xleftmargin=3.5em,
+  xrightmargin=2em,
+  frame=lines,
+  framexleftmargin=0.5em,
+  framexrightmargin=0.5em
+}
+
+\lstset{style=mystyle}
+\usepackage[some,center]{background}
+\backgroundsetup{
+  scale=1,
+  angle=0,
+  opacity=1}
+
+\usepackage{blindtext}