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@@ -1104,30 +1104,22 @@ Pour comprendre comment mettre en scène les robots, je commence mon analyse ave
 En danse aussi, une certaine partie de la communauté artistique, semble œuvrer à une compréhension phénoménologique de l’expérience de l’incarnation. Les danseurs et chorégraphes proches de ce mouvement, s’intéressent à la conscience du corps
 ainsi qu’à l’évolution des formes de corporéité avec l’émergence des principes neuroscientifiques et somatiques. Le livre \textit{Disjunctive Captures of the Body and
 Movement}\cite{Bojana}(2015) interroge les formes de corporéité qui donnent une façon propre d’habiter le corps. Pour cela, Bojana
-cite des choreographs tels Ingvartsen et Jefta VanDinther ou Eszter Salamon pour qui la danse est avant tout un lieu d’expérimentation. Elle questionne l’expérience subjective du mouvement, tout comme  des chercheurs comme Stamatia
-Portanova qui travaille sur les nouvelles technologies et leur impact sur la danse\cite{Stamatia}. Dans le chapitre \textit{Can objects be processes?}, Portanova se demande comment le geste dansé peut s’échapper à la linéarité du temps et faire émerger un contenu original, atemporel. Dans le contexte d’une monde dominé par les ordinateurs et les sciences computationnelles, elle désigne
-le glitch comme facteur perturbateur, capable de transgresser les lois physiques
+cite des choreographs tels Ingvartsen et Jefta VanDinther ou Eszter Salamon pour qui la danse est avant tout un lieu d’expérimentation. Elle questionne l’expérience subjective du mouvement, tout comme la chercheuse Stamatia
+Portanova qu'elle cite à son tour. Portanova travaille sur les nouvelles technologies et leur impact sur la danse\cite{Stamatia}. Dans le chapitre \textit{Can objects be processes?}, elle se demande comment le geste dansé peut s’échapper à la linéarité du temps et faire émerger un contenu original, atemporel. Dans le contexte d’une monde dominé par les ordinateurs et les sciences computationnelles, elle désigne
+le glitch comme facteur perturbateur\cite{Portanova}, capable de transgresser les lois physiques
 et de provoquer une faille anachronique: 
 \begin{quote}
-the appearance of the new takes the
+``the appearance of the new takes the
 form of a glitch, an interruption of the continuous relational chain between
 past and future, the moment when past data are valued and particular ideas are
 selected in an occasion of experience, in order to determine what the future
-occasion will be.
+occasion will be.”
 \end{quote}  Son hypothesis se construit autour du travail de William
-Forsythe. Le spectacle One Flat Thing, reproduced  (2000) a comme l’objet 
-Synchronous Objects for One Flat Thing reproduced” -  un site vidéo créé par la
-compagnie de danse Forsythe en collaboration  l’Université d’Ohio comme outil
-unconventional de visualisation des paramètres chorégraphiques.  Les paramètres
-captés lors du mouvement des danseurs sont transposés en données statistiques en
-lien avec la musique, l’architecture, ou la géographie - pour explorer sous un
-autre ongle les possibilités de composition entre le mouvement et l’espace. Le
-site Synchronous Objects ne peut pas reproduire la chorégraphie à posteriori,
-malgré la multitude des données capturées et l’infinité des possibilités de
-représentation- puisque le temps de la performance est unique dans sa
-temporalité. Pour Stamatia, l’analogie avec le glitch trouve son correspondant
-dans l’instantanéité du présent quand chaque mouvement répétée en dehors de la
-représentation, donne suite à une œuvre inédite et éphémère.
+Forsythe. Le spectacle \textit{One Flat Thing, reproduced}(2000) a comme contrepoids numérique  
+\textit{Synchronous Objects for One Flat Thing reproduced} -  un site vidéo créé par la
+compagnie de danse Forsythe en collaboration  l’Université d’Ohio comme outil de visualisation des paramètres chorégraphiques.  Les paramètres captés lors du mouvement des danseurs sont transposés en données statistiques en lien avec la musique, l’architecture, ou la géographie - pour explorer sous un autre ongle les possibilités de composition entre le mouvement et l’espace. Le
+site \textit{Synchronous Objects} ne peut pas reproduire la chorégraphie à posteriori, malgré la multitude des données capturées et l’infinité des possibilités de
+représentation- puisque le temps de la performance est unique dans sa temporalité. Pour Stamatia, l’analogie avec le glitch trouve son correspondant dans l’instantanéité du présent quand chaque mouvement répétée en dehors de la représentation, donne suite à une œuvre inédite et éphémère.
 
 
 
@@ -1135,304 +1127,151 @@ représentation, donne suite à une œuvre inédite et éphémère.
 \subsection{Défis chorégraphiques dans la représentation du corps}
 
 
-Les œuvres chorégraphiques que Bojana analyse ne remplacent pas les danseurs par
-des agents non-humains ou des systèmes numériques comme dans l’étude de
-Portanova. En échange, elles mettent en scène le corps comme support physique du
-mouvement, à la lisière entre expérience subjective et objective. Bojana insiste
-sur la manière dont la relation entre le corps et le mouvement est rendue
-impersonnelle, dé-subjectivé, mais aussi dé-objectivé sur la base d’une
+Les œuvres chorégraphiques que Bojana analyse ne remplacent pas les danseurs par des agents non-humains ou des systèmes numériques comme dans l’étude de Portanova. En échange, elles mettent en scène le corps comme support physique du mouvement, à la lisière entre expérience subjective et objective. Bojana insiste
+sur la manière dont la relation entre le corps et le mouvement est rendue impersonnelle, \textit{dé-subjectivé}, mais aussi \textit{dé-objectivé} sur la base d’une
 perturbation délibérée entre sujet et objet. 
 
 
-Pour mieux définir ces concepts, dans son optique la subjectivation traite le
-corps comme une source d’expression de soi. Ainsi par le mouvement jaillit
-l’envie du corps d’exprimer son expérience émotionnelle intérieure. A l’inverse,
-l’objectivation restreint le corps à un simple instrument d’articulation
-physique, dont le mouvement se fait  en ” et  pour ” lui-même. 
+Pour mieux définir ces concepts, dans son optique la subjectivation traite le corps comme une source d’expression de soi. Ainsi par le mouvement jaillit l’envie du corps d’exprimer son expérience émotionnelle intérieure. A l’inverse,
+l’objectivation restreint le corps à un simple instrument d’articulation physique, dont le mouvement se fait ``en” et  ``pour” lui-même. 
 
 
-Dès les premières pages de son livre, Bojana nous introduit au concept deleuzien
-de reconnaissance où le corps et le mouvement se situent dans des relations
-d’interdépendance. L’identité subjective du danseur est reflétée et représentée
-dans l’identité objective du mouvement. Cela l’aide à mieux définir un corps en
-mouvement et comprendre les facteurs qui facilitent ce processus de symbiose. 
+Dès les premières pages de son livre, Bojana nous introduit au \textit{concept deleuzien de reconnaissance} où le corps et le mouvement se situent dans des relations d’interdépendance. L’identité subjective du danseur est reflétée et représentée
+dans l’identité objective du mouvement. Cela l’aide à mieux définir un corps en mouvement et comprendre les facteurs qui facilitent ce processus de symbiose. 
 
 
-Déconstruire le corps humain signifie également construire une multiplicité de
-corps à partir de ses membres. Par le fait d’éviter l’unification d’une seule
-figure reconnaissable dans sa forme et son image, le corps est objectivé. Comme
-Bojana le souligne dans son livre, le partitionner pour recomposer ses parties
-dans un processus de devenir, laisse apparaître  des nouveaux corps différents
-et méconnaissables. 
+Déconstruire le corps humain signifie également construire une multiplicité de corps à partir de ses membres. Par le fait d’éviter l’unification d’une seule figure reconnaissable dans sa forme et son image, le corps est objectivé. Comme
+Bojana le souligne dans son livre, le partitionner pour recomposer ses parties dans un processus de devenir, laisse apparaître  des nouveaux corps différents et méconnaissables. 
 
 
 En ce qui concerne mon contexte particulier de spectacles avec des robots, je
 réfléchis aux deux - corps et mouvement - en contrepoids avec la machine.
 Lorsque les danseurs réalisent une synthèse entre le corps et le mouvement, les
-machines deviennent la structure qui anime un corps hybride en mouvement”.
-Cette objectivation opère à plusieurs niveaux, physique et phénoménologique,
-avec pour seul indicateur pour l’expressivité humaine.
-
-
-
+machines deviennent la structure qui animent ``un corps hybride en mouvement.”
+Cette objectivation opère à plusieurs niveaux, physique et phénoménologique, avec pour seul indicateur pour l’expressivité humaine.
 
 Deleuze et Guattari voient ce résultat hybride des objets détachées et des corps
-réorganisés, comme un processus perpétuel:
-
-
-Partial objects are only apparently derived from (prélevés sur) global persons;
+réorganisés, comme un processus perpétuel\cite{Bojana}:
+\begin{quote}
+``Partial objects are only apparently derived from (prélevés sur) global persons;
 they are really produced by being drawn from (prélevés sur) a flow or a
 nonpersonal hyle, with which they re-establish contact by connecting themselves
-to other partial objects. (AO: 46)[e]
+to other partial objects.” 
+
+\end{quote}
 
 
-Ces constats, des véritables défis chorégraphiques, ont encouragé Bojana à
-regarder de plus prêt les performances qui adressent ces problèmes sur le
-plateau.
+Ces constats, des véritables défis chorégraphiques, ont encouragé Bojana à regarder de plus prêt les performances qui adressent ces problèmes sur le plateau.
 
 
-Le spectacle Nvsbl” (2006) d’Ester Salomon met en scène quatre performeuses
-gravitant à partir de quatre coins de la scène vers le centre- parcourant 5,5
-mètres pendant une période d’environ 80 minutes. La trajectoire qu’elles
-effectuent est si alambiquée et prolongée dans la durée que ni les spectateurs
-ni les interprètes n’arrivent à saisir complètement le déplacement dans
-l’espace. Alors que les spectateurs peuvent enregistrer la transformation
-rétrospectivement - en détournant le regard puis en regardant en arrière pour
-vérifier s’il y a eu un avancement - cette expérience reste en dessous du seuil
-de perception (Sabisch 2011 : 186). 
+Le spectacle \textit{Nvsbl}(2006) d’Ester Salomon met en scène quatre performeuses gravitant à partir de quatre coins de la scène vers le centre- parcourant 5,5 mètres pendant une période d’environ 80 minutes. La trajectoire qu’elles
+effectuent est si alambiquée et prolongée dans la durée que ni les spectateurs ni les interprètes n’arrivent à saisir complètement le déplacement dans l’espace. Alors que les spectateurs peuvent enregistrer la transformation rétrospectivement - en détournant le regard puis en regardant en arrière pour vérifier s’il y a eu un avancement - ``cette expérience reste en dessous du seuil
+de perception”\cite{Sabisch 2011:186}. 
 
 
-Pour parler de son projet, la chorégraphe cite la critique  Peggy Phelan pour
-qui toute performance à sa propre réalité. Cette réalité existe seulement
-pendant le temps de la représentation: 
-
-
-…Our visual perception therefore does not provide us with a complete picture
+Pour parler de son projet, la chorégraphe cite la critique 
+d'art Peggy Phelan\cite{Phelan ou Szolmon} pour qui toute performance à sa propre réalité. Cette réalité existe seulement pendant le temps de la représentation: 
+\begin{quote}
+``Our visual perception therefore does not provide us with a complete picture
 or idea of reality. Nevertheless, we use visible reality as an effect of
-reality in order to construct our image of reality.”  
+reality in order to construct our image of reality.”
+\end{quote}
 
 
-Lors de la création du Nvsbl”, la chorégraphe hongroise s’est inspirée des
-techniques somatiques comme le Body Mind Centering, mentionné dans le chapitre
-antérieur. Lors de la représentation, tous les paramètres par lesquels le
-mouvement est habituellement perçu et reconnu sont suspendus (citer Bojana).
-Aucun élément corporel ne peut être distingué comme initiateur du mouvement,
-puisque chaque performeuse est impliquée dans un mouvement perpétuel qui opère à
-son intérieur. Les chercheurs (citer Invisibility and Oscillation: The Processes
-of Looking in Eszter Salamon’s Nvsbl) évoquent le concept de regard oscillatoire
-(oscillating gaze) pour faire référence au mouvement d’attention qui sollicité
+Lors de la création du \textit{Nvsbl}, la chorégraphe hongroise s’est inspirée des techniques somatiques comme le Body Mind Centering, mentionné dans le chapitre
+antérieur. Lors de la représentation, tous les paramètres par lesquels le mouvement est habituellement perçu et reconnu sont suspendus\cite{Bojana}.
+Aucun élément corporel ne peut être distingué comme initiateur du mouvement, puisque chaque performeuse est impliquée dans un mouvement perpétuel qui opère à son intérieur. Les chercheurs\cite {Invisibility and Oscillation: The Processes
+of Looking in Eszter Salamon’s Nvsbl} évoquent le concept de regard oscillatoire, en anglais \textit{oscillating gaze} pour faire référence au mouvement d’attention qui sollicité
 le spectateur pour regarder autrement ce que se déploie devant ses yeux. Des
 nombreuses parties du corps s’engagent simultanément dans un processus de
-dépliage de formes, comme un corps vivant laisse entrevoir son statut d’objet. 
+dépliage de formes, comme un corps vivant laisse entrevoir son statut d’objet.\smallskip
 
 
 Un deuxième travail mentionné par Bojana fait référence à la manière de créer
 avec des objets et des dispositifs moins technologiques. Elle prend comme
-exemple le spectacle It’s in the air” (2008) par Ingvartsen and Jefta
-VanDinther dont il est question de réinventer le corps et ses limites dans un
-contexte où les lois physiques sont transgressées. Ce spectacle où un homme et
-une femme performent sur deux trampolines géantes, s’organise autour de
-plusieurs rencontres mouvement-machine. Le mouvement reste partagée entre le
-corps et le trampoline, entre le volontarisme de l’action et le lâcher-prise de
+exemple le spectacle \textit{It’s in the air}(2008) par Ingvartsen and Jefta
+VanDinther dont il est question de réinventer le corps et ses limites dans un contexte où les lois physiques sont transgressées. Ce spectacle où un homme et une femme performent sur deux trampolines géantes, s’organise autour de
+plusieurs rencontres mouvement-machine. Le mouvement reste partagée entre le corps et le trampoline, entre le volontarisme de l’action et le lâcher-prise de
 la personne qui subisse le rebond:
-
-
-We are not looking for what we can do on a trampoline but rather for what a
-trampoline can do for us . . . . By introducing the trampolines as a resistance
+\begin{quote}
+``We are not looking for what we can do on a trampoline but rather for what a
+trampoline can do for us. By introducing the trampolines as a resistance
 to the movement production we force ourselves to reconsider everything we know
 about the dancing body, in relation to weight, shape, gravity, direction, rhythm
-and phrasing. (Ingvartsen and van Dinther 2007: 1)
+and phrasing.” (Ingvartsen and van Dinther 2007: 1)
+\end{quote}
 
 
-Les deux performeurs multiplient les possibilités d’expression, alternant entre
-le lâcher prise et la maîtrise totale du geste, un corps tonique et un corps
-mou, un saut haut et un saut très bas. Le rythme de leurs sauts donne
-l’impression d’un visionnage des images cinématographiques à la façon de
-Muybridge. Le corps apparaît comme une figure, à la fois humaine, animale et
-mécanique, en compétition avec la gravité. Sa désubjectivation en relation avec
-des trampolines, montre comment des dispositifs techniques moins complexes que
-les robots peuvent nous interpeller tout autant.  
+Les deux performeurs multiplient les possibilités d’expression, alternant entre le lâcher prise et la maîtrise totale du geste, un corps tonique et un corps mou, un saut haut et un saut très bas. Le rythme de leurs sauts donne l’impression d’un visionnage des images cinématographiques à la façon de Muybridge. Le corps apparaît comme une figure, à la fois humaine, animale et
+mécanique, en compétition avec la gravité. Sa désubjectivation en relation avec des trampolines, montre comment des dispositifs techniques moins complexes que les robots peuvent nous interpeller tout autant.  
 
 
 
 \subsection{La corporéité des robots}
 
-Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la
-robotique ont étayé l’importance du mouvement[10] dans la mise en place des
-interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle
-optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot.
-Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs
-contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur
-le HRI [19] alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et
-l’apprentissage par renforcement. A notre échelle,  cette recherche-création
-s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter la
-complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la
-façon dont le comportement et le mouvement définissent la capacité d’agence et
-l’autonomie des robots- concepts que nous allons aborder dans les prochains
+Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique ont étayé l’importance du mouvement\cite{10} dans la mise en place des
+interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot.
+Leur objectif est de générer des commandes motrices adaptées à plusieurs contextes et contraintes. Certaines études mesurent l’effet de l’imitation sur le HRI\cite{19} alors que d’autres se concentrent sur l’improvisation et l’apprentissage par renforcement. A notre échelle,  cette recherche-création
+s’attache à comprendre comment la perception du mouvement peut augmenter la complicité avec les systèmes artificiels. De manière large, elle interroge la façon dont le comportement et le mouvement définissent la capacité d’agence et l’autonomie des robots- concepts que nous allons aborder dans les prochains
 chapitres.
 
 
-Pour programmer [f]des robots qui dansent, il faut trouver des analogies entre
-les symboles abstraits des ordinateurs et les signaux physiques des corps en
-mouvement. Selon le roboticien Jean-Pierre Laumont, un mouvement est perçu par
-les autres dès son achèvement dans l’espace physique (citer livre Laumont). Pour
-lui, toute analyse du mouvement humain, traduisible aux robots, se concentre sur
-la relation entre l’espace physique et l’espace corporel.  Les roboticiens sont
-confrontés à ces questions quand ils modélisent un espace physique comme
-l’espace opérationnel dans lequel les actions du robot sont exprimées, alors que
-l’espace du corps est, pour eux, l’espace de contrôle ou l’espace de
-configuration du système robotique considéré.
+Pour programmer des robots qui dansent, il faut trouver des analogies entre les symboles abstraits des ordinateurs et les signaux physiques des corps en
+mouvement. Selon le roboticien Jean-Pierre Laumont, ``un mouvement est perçu par
+les autres dès son achèvement dans l’espace physique”\cite{livre Laumont mouvement}. Pour lui, toute analyse du mouvement humain, traduisible aux robots, se concentre sur la relation entre l’espace physique et l’espace corporel.  Les roboticiens sont
+confrontés à ces questions quand ils modélisent un espace physique comme \textit{l’espace opérationnel} dans lequel les actions du robot sont exprimées, alors que
+\textit{l’espace du corps est}, pour eux, l’espace de contrôle ou l’espace de configuration du système robotique considéré.
 
 
-Leur travail se concentre sur la prise en compte des informations cinématiques
-d’un mouvement tout comme sur les informations dynamiques - par exemple les
-forces de contact avec l’environnement lors d’un mouvement.  La dynamique permet
-entre autres, de contrôler la stabilité du robot pour générer des mouvements
-fluides et sûrs. Comparativement à la biomécanique, qui permet d’affiner
-l’interaction du corps humain avec son environnement, la dynamique est un
-critère important pour observer la qualité d’un mouvement et mesurer sa
-performance. Ainsi les humains, comme les animaux, utilisent des forces de
-contact pour générer du mouvement et se tenir debout face à la gravité. Pour
-cela, ils effectuent des tâches complexes où ils adaptent leur corps à
-l’environnement de façon spontanée. La communauté scientifique à formalisé cette
-propriété innée dans la théorie des primitives de mouvement dynamique (en
-anglais Dynamic Movement Primitives ou DMP).
+Leur travail se concentre sur la prise en compte des informations cinématiques d’un mouvement tout comme sur les informations dynamiques - par exemple les forces de contact avec l’environnement lors d’un mouvement.  La dynamique permet
+entre autres, de contrôler la stabilité du robot pour générer des mouvements fluides et sûrs. Comparativement à la biomécanique, qui permet d’affiner l’interaction du corps humain avec son environnement, la dynamique est un critère important pour observer la qualité d’un mouvement et mesurer sa performance. Ainsi les humains, comme les animaux, utilisent des forces de contact pour générer du mouvement et se tenir debout face à la gravité. Pour
+cela, ils effectuent des tâches complexes où ils adaptent leur corps à l’environnement de façon spontanée. La communauté scientifique à formalisé cette propriété innée dans la théorie des primitives de mouvement dynamique\cite{DMP}, ou en
+anglais \textit{Dynamic Movement Primitives} (DMP).
 
-Pour programmer des mouvements similaires à une danse, il faut les décomposer
-dans une séquence de mouvements élémentaires, basée à son tour sur des
-primitives de mouvements dynamiques. Lorsqu’il s’agit de modéliser les processus
-psycho-somatiques ou les émotions qui déterminent une danse, les choses
-deviennent en général compliquées. Des avancées en neurosciences s’intéressent à
-ce type de défis (citer études).  
-À cet égard, chaque mouvement peut être modélisé sous la forme d’une équation
-mathématique qui respecte les lois physiques. Cette équation est à son tour
-traduite en langage de programmation. Des modèles mathématiques sous-jacents à
-l’analyse de la dynamique du mouvement humain correspondent à des modèles
-descriptifs basés sur une multitude de variables mécaniques. Dans ce sens, les
-équations de mouvement ont une terminologie spécifique, selon leur domaine
-d’utilisation. De façon générale, elles décrivent le mouvement d’un objet
-physique selon les lois de la mécanique newtonienne.[g] Ce mouvement peut être
-représenté sous la forme de coordonnées sphériques, cylindriques ou
-cartésiennes. Il comprend l’accélération de l’objet en fonction de sa position,
-de sa vitesse, de sa masse et les variables connexes. Selon Laumond, en
-robotique une équation de mouvement est définie comme un moyen de comprendre la
-relation  qui varie entre le temps pour un mouvement spécifique, le moment des
-forces appliquées sur l’environnement et les forces générées par les muscles et
-transmises par couples articulaires.
+Pour programmer des mouvements similaires à une danse, il faut les décomposer dans une séquence de mouvements élémentaires, basée à son tour sur des primitives de mouvements dynamiques. Lorsqu’il s’agit de modéliser les processus psycho-somatiques ou les émotions qui déterminent une danse, les choses
+deviennent en général compliquées. Des avancées en neurosciences s’intéressent à ce type de défis\cite{études}.  
+À cet égard, chaque mouvement peut être modélisé sous la forme d’une équation mathématique qui respecte les lois physiques. Cette équation est à son tour traduite en langage de programmation. Des modèles mathématiques sous-jacents à l’analyse de la dynamique du mouvement humain correspondent à des modèles descriptifs basés sur une multitude de variables mécaniques. Dans ce sens, \textbf{les équations de mouvement} ont une terminologie spécifique, selon leur domaine d’utilisation. De façon générale, elles décrivent le mouvement d’un objet physique selon les lois de la mécanique newtonienne. Ce mouvement peut être représenté sous la forme de coordonnées sphériques, cylindriques ou cartésiennes. Il comprend l’accélération de l’objet en fonction de sa position,
+de sa vitesse, de sa masse et les variables connexes. \smallskip 
+Selon Laumond, en robotique une équation de mouvement est définie comme un moyen de comprendre la relation  qui varie entre le temps pour un mouvement spécifique, le moment des forces appliquées sur l’environnement et les forces générées par les muscles et transmises par couples articulaires.
 
 
-Pour les humains, la capacité de combiner et d’adapter des unités de mouvement
-de base en tâches complexes, se produit par la coordination entre des muscles et
-des articulations. Puisque le corps humain dispose d’approximativement 700
-muscles, 360 articulations et 206 os (citer livre Tozsten), le même mouvement
-peut être réalisé en activant différentes parties du corps. Définir le mouvement
-à partir des multiples stratégies possibles dévient encore plus compliqué
-lorsque nous prenons en compte la spécificité de chaque individu. Cette
-spécificité est souvent observée lors  des séances d’éducation somatique où
-l’intuition et le ressenti du praticien comptent plus que les statistiques et
-les équations mathématiques. Néanmoins une fois une hypothèse émise, elle doit
-être vérifiée scientifiquement  pour pouvoir être validée et acceptée par la
-communauté scientifique. C’est en cela qu’un travail intuitif et instinctif en
+Pour les humains, la capacité de combiner et d’adapter des unités de mouvement de base en tâches complexes, se produit par la coordination entre des muscles et des articulations. Puisque le corps humain dispose d’approximativement 700
+muscles, 360 articulations et 206 os\cite{livre Tozsten}, le même mouvement peut être réalisé en activant différentes parties du corps. Définir le mouvement à partir des multiples stratégies possibles dévient encore plus compliqué lorsque nous prenons en compte la spécificité de chaque individu. Cette spécificité est souvent observée lors  des séances d’éducation somatique où
+l’intuition et le ressenti du praticien comptent plus que les statistiques et les équations mathématiques. Néanmoins une fois une hypothèse émise, elle doit être vérifiée scientifiquement  pour pouvoir être validée et acceptée par la communauté scientifique. C’est en cela qu’un travail intuitif et instinctif en
 danse contemporaine est parfois difficilement transposée en robotique. 
 
 
-En fonction des mesures disponibles et de la partie du corps qui initie le
-mouvement humain, différentes approches peuvent être envisagées. Certaines
-études [12, 13] se concentrent seulement sur le mouvement des extrémités ou du
-torse, ce que correspond au task-space ou l’espace des tâches en robotique [11].
-En effet, la plus grande partie du corps humain est le torse; représentant en
-moyenne 43 % du poids corporel total alors que les cuisses, le bas des jambes et
-les pieds constituent les 37% restants du poids total - suivis par les membres
-supérieurs (13%) et la tête et le cou (7%) (citer Tzeren). Une approche plus
-pratique est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse
-capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système
-musculo-squelettique humain permet de travailler avec un grand nombre de données
-expérimentales. La capacité de  traiter ces données de façon itérative en temps
-réel dépend de la fréquence d’enregistrement. Les roboticiens utilisent des
-techniques de Motion Capture [h]combinées à des technologies comme le Learning
-from Paradigme [112] qui propose des modèles pour faciliter la danse- tels la
-cinématique inverse ou les modèles de contrôle prédictif- ainsi que de la
-dynamique inversée de l’espace opérationnel [113] (OSID). L’objectif de ces
-technologies est d’enregistrer et générer des mouvements avec un coût de calcul
-optimal. Une grande majorité des projets artistiques actuels font appel à des
-robots préprogrammés par des humains pour répondre à des signaux spécifiques et
-se comporter d’une certaine manière. Sur scène, le fardeau des mouvements
-synchrones qui garantissent l’interaction repose sur la réactivité et
-l’adaptabilité de l’artiste. En danse par exemple, le performeur doit garder le
-tempo, ce qui ne lui laisse que très peu de possibilités d’improvisation. De
-plus, il n’a pas le droit à des erreurs, car le robot continuerait alors à
-exécuter son programme quels que soient les événements imprévus qui se déroulent
-en parallèle. Cette situation est généralement évitée grâce à un opérateur
-humain disponible pour prendre le contrôle du robot à distance. En utilisant les
-technologies de suivi existantes comme des capteurs XSENS, l’artiste peut se
-connecter directement au robot, pendant que ses mouvements sont analysés en
-temps réel. Alternativement, ses mouvements peuvent être utilisés pour contrôler
-le mouvement du robot ou déclencher des changements de rôle. D’autres techniques
-basées sur la reconnaissance thermique ou la vision et le suivi haptique du
-mouvement humain, font l’objet des études en cours qui pourront éventuellement
-inspirer la communauté artistique. En 2012, lors d’un spectacle de danse de 10
-minutes avec un robot HRP-2 et un danseur de hip-hop, l’humain a embrassé
-l’humanoïde sur scène. Les mouvements ont été calculés grâce au modèle OSID
-développé par LAAS. Le geste du danseur- ouvrant ses bras devant l’humanoïde-
-peut être interprété rétrospectivement comme une réaction empathique d’abandon
-devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de
-reconnaître un vieil ami. Une fois interpellé, le robot a attendu quelques
-secondes -probablement dû à un délai de temps de traitement de l’information-
-avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur
-projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et
-finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
-l’autre. Si dans le cas de l’humain c’est clair que son action a été déterminée
-et conscience, dans le cas du robot, nous nous imaginons qu’il a été programmé
-pour répondre à un comportement spécifique. Dans [114] Nakaoka et al. avancent
-l’idée qu’une version améliorée des robots HRP peut générer une "technologie de
-contenu" innovante à partir des technologies MoCap à l’origine des animations de
-personnages vidéo. Pour rendre cela possible, les développements technologiques
-ont été combinés avec le feedback des utilisateurs quotidiens afin de mieux
-comprendre leurs attentes. Dans ce sens, le robot HRP-4C (l’équivalent féminin
-de HRP-4) a chanté et présenté une danse lors d’une performance au DC-EXPO 2010,
-en utilisant l’interface Choréonoïde pour programmer ses mouvements. Tout en
-mettant en œuvre les mouvements de danse d’un chorégraphe très connu apprécié
-par le public japonais, l’équipe a travaillé sur de nouvelles possibilités de
-mouvement propres aux robots. En adaptant le sens artistique des idées aux
-contraintes techniques du robot et l’inverse, ils ont proposé un projet innovant
-avec un robot réaliste qui s’est confondu parmi des danseuses humaines habillées
-et maquillées de façon identique. Ceci est un exemple de robot qui imite à la
-perfection un humain. Je suis loin de mes intuitions concernant la spécificité
-des robots comme espèces à part entière, mais les prochaines pages nous aideront
-à étudier de plus prêt ce phénomène. Dans Les corps multiples d’une machine
-performative ” [45] Louis Philippe Demers utilise le terme de  machine
-performative ” pour illustrer une qualité des  corps mécaniques dotées d’une 
-saveur de vivacité ”. Pour lui, les expérimentations artistiques [46] avec les
-robots sont des exemples réussies d’incorporation, grâce aux concepts comme le 
-body- schema ” [48]– [50] pour mieux implémenter dans les robots les
-fonctionnalités du vivant. Sa vision de l’incorporation [51]–[54] ouvre de
-nouvelles possibilités d’expression pour les artistes et les formes d’art
-hybride. Dans la même idée, d’autres chercheurs affirment que le comportement
-est le facteur le plus important dans l’avancement de la robotique [19]. Cela
-nous amène, à notre tour, à considérer le rôle des émotions dans la constitution
-d’un comportement. Dans mon contexte particulier de la danse, analyser les
-changements dans la conception et la configuration des projets d’art robotique,
-m’aide à mieux comprendre les possibilités d’interaction physique lors d’une
-performance live. HRI a beaucoup évolué au cours des dernières années.
-Actuellement il se décline dans des sous-domaines comme Natural HRI mettant en
-œuvre des émotions artificielles dans les robots, grâce aux modèles de
-classification hybrides multimodaux [136] et de l’apprentissage robotique
-interactif. Il est probable qu’au fur et à mesure que la compréhension de
-nous-mêmes s’élargisse,  ces machines deviendront plus complexes également. Par
-l’utilisation de telles technologies, l’artiste n’est plus astreint à un choix
-binaire de suivre ou pas les cues des robots pré-programmés. De tels rôles
-peuvent être modulés comme dans [137], [138]. Au lieu d’exécuter des mouvements
-préprogrammés, les robots peuvent être contrôlés en ligne par les mouvements de
-l’artiste et même par les émotions de celui-ci, en temps réel. Des nouveaux
-espaces centralisés de contrôle multi-robot et multi-objet [139] pourraient
-également offrir la possibilité de manipuler plusieurs robots à la fois par un
-seul artiste ou combiner le contrôle de plusieurs robots par plusieurs artistes.
-Grâce aux techniques récentes de ML, les robots pourraient apprendre directement
-des mouvements artistiques en observant l’humain, puis proposer des
-améliorations en temps réel sur scène. D’autres modèles qui utilisent
-l’apprentissage par renforcement [140] sont actuellement en cours de
-développement, apprenant aux robots à créer leur propre carte de réseaux sociaux
-et comportements afférents[141], tout en interagissant avec les humains.
+En fonction des mesures disponibles et de la partie du corps qui initie le mouvement humain, différentes approches peuvent être envisagées. Certaines études\cite{12, 13} se concentrent seulement sur le mouvement des extrémités ou du torse, ce que correspond au \textit{task-space} ou l’espace des tâches en robotique\cite{11}.
+En effet, la plus grande partie du corps humain est le torse; représentant en moyenne 43\% du poids corporel total alors que les cuisses, le bas des jambes et
+les pieds constituent les 37\% restants du poids total - suivis par les membres supérieurs (13\%) et la tête et le cou (7\%)\cite{Tzeren}. Une approche plus pratique est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système
+musculo-squelettique humain permet de travailler avec un grand nombre de données expérimentales. La capacité de  traiter ces données de façon itérative en temps réel dépend de la fréquence d’enregistrement. Les roboticiens utilisent des techniques de \textit{Motion Capture} combinées à des technologies comme le Learning from Paradigme\cite{112} qui propose des modèles pour faciliter la danse- tels la cinématique inverse ou les modèles de contrôle prédictif- ainsi que de la dynamique inversée de l’espace opérationnel\cite{113}. L’objectif de ces
+technologies est d’enregistrer et générer des mouvements avec un coût de calcul optimal. Une grande majorité des projets artistiques actuels font appel à des robots préprogrammés par des humains pour répondre à des signaux spécifiques et
+se comporter d’une certaine manière. Sur scène, le fardeau des mouvements synchrones qui garantissent l’interaction repose sur la réactivité et l’adaptabilité de l’artiste. En danse par exemple, le performeur doit garder le tempo, ce qui ne lui laisse que très peu de possibilités d’improvisation. De plus, il n’a pas le droit à des erreurs, car le robot continuerait alors à exécuter son programme quels que soient les événements imprévus qui se déroulent
+en parallèle. Cette situation est généralement évitée grâce à un opérateur humain disponible pour prendre le contrôle du robot à distance. En utilisant les technologies de suivi existantes comme des capteurs XSENS, l’artiste peut se connecter directement au robot, pendant que ses mouvements sont analysés en
+temps réel. Alternativement, ses mouvements peuvent être utilisés pour contrôler le mouvement du robot ou déclencher des changements de rôle. D’autres techniques basées sur la reconnaissance thermique ou la vision et le suivi haptique du mouvement humain, font l’objet des études en cours qui pourront éventuellement
+inspirer la communauté artistique.\smallskip 
+En 2012, lors d’un spectacle de danse de 10 minutes avec un robot HRP-2 et un danseur de hip-hop, l’humain a embrassé
+l’humanoïde sur scène. Les mouvements ont été calculés grâce au modèle OSID développé par LAAS. Le geste du danseur- ouvrant ses bras devant l’humanoïde- peut être interprété rétrospectivement comme une réaction empathique d’abandon
+devant la machine, une invitation pour devenir amis, ou bien l’acte de reconnaître un vieil ami. Une fois interpellé, le robot a attendu quelques secondes -probablement dû à un délai de temps de traitement de l’information- avant d’ouvrir ses bras pour faire un câlin à l’humain. Chaque spectateur projette sa propre interprétation concernant le message du spectacle et finalement les deux interprètes ont des motivations indépendantes l’un de
+l’autre. Si dans le cas de l’humain c’est clair que son action a été déterminée et conscience, dans le cas du robot, nous nous imaginons qu’il a été programmé pour répondre à un comportement spécifique.\smallskip
+Dans \cite{114} Nakaoka et al. avancent l’idée qu’une version améliorée des robots HRP peut générer une technologie de contenu innovante à partir des technologies MoCap à l’origine des animations de personnages vidéo. Pour rendre cela possible, les développements technologiques
+ont été combinés avec le feedback des utilisateurs quotidiens afin de mieux comprendre leurs attentes. Dans ce sens, le robot HRP-4C (l’équivalent féminin de HRP-4) a chanté et présenté une danse lors d’une performance au DC-EXPO 2010, en utilisant l’interface Choréonoïde pour programmer ses mouvements. Tout en
+mettant en œuvre les mouvements de danse d’un chorégraphe très connu apprécié par le public japonais, l’équipe a travaillé sur de nouvelles possibilités de mouvement propres aux robots. En adaptant le sens artistique des idées aux contraintes techniques du robot et l’inverse, ils ont proposé un projet innovant
+avec un robot réaliste qui s’est confondu parmi des danseuses humaines habillées et maquillées de façon identique. Ceci est un exemple de robot qui imite à la perfection un humain. Je suis loin de mes intuitions concernant la spécificité des robots comme espèces à part entière, mais les prochaines pages nous aideront
+à étudier de plus prêt ce phénomène. Dans \textit{Les corps multiples d’une machine performative}\cite{45} Louis Philippe Demers utilise le terme de ``machine performative ” pour illustrer une qualité des  corps mécaniques dotées d’une 
+``saveur de vivacité ”. Pour lui, les expérimentations artistiques\cite{46} avec les robots sont des exemples réussies d’incorporation, grâce aux concepts comme le ``body- schema ” \cite{[48]– [50]} pour mieux implémenter dans les robots les
+fonctionnalités du vivant. Sa vision de l’incorporation\cite{ [51]–[54]} ouvre de
+nouvelles possibilités d’expression pour les artistes et les formes d’art hybride.\smallskip 
+Dans la même idée, d’autres chercheurs affirment que le comportement est le facteur le plus important dans l’avancement de la robotique\cite{[19]}. Cela
+nous amène, à notre tour, à considérer le rôle des émotions dans la constitution d’un comportement. Dans mon contexte particulier de la danse, analyser les changements dans la conception et la configuration des projets d’art robotique, m’aide à mieux comprendre les possibilités d’interaction physique lors d’une
+performance live. 
+HRI a beaucoup évolué au cours des dernières années. Actuellement il se décline dans des sous-domaines comme Natural HRI mettant en
+œuvre des émotions artificielles dans les robots, grâce aux modèles de classification hybrides multimodaux\cite{136} et de l’apprentissage robotique interactif. Il est probable qu’au fur et à mesure que la compréhension de nous-mêmes s’élargisse,  ces machines deviendront plus complexes également. Par
+l’utilisation de telles technologies, l’artiste n’est plus astreint à un choix binaire de suivre ou pas les cues des robots pré-programmés. De tels rôles peuvent être modulés comme dans\cite{[137], [138]}. Au lieu d’exécuter des mouvements
+préprogrammés, les robots peuvent être contrôlés en ligne par les mouvements de l’artiste et même par les émotions de celui-ci, en temps réel. Des nouveaux espaces centralisés de contrôle multi-robot et multi-objet\cite{[139]} pourraient
+également offrir la possibilité de manipuler plusieurs robots à la fois par un seul artiste ou combiner le contrôle de plusieurs robots par plusieurs artistes.
+Grâce aux techniques récentes de ML, les robots pourraient apprendre directement des mouvements artistiques en observant l’humain, puis proposer des améliorations en temps réel sur scène. D’autres modèles qui utilisent l’apprentissage par renforcement \cite{[140]} sont actuellement en cours de
+développement, apprenant aux robots à créer leur propre carte de réseaux sociaux et comportements afférents\cite{[141]}, tout en interagissant avec les humains.
 
 
 \section{Différents formats de présentation}