revoir 1.2.1.3 boucle perception action cognition
This commit is contained in:
Sorina Silvia Circu
parent
0252aae023
commit
2d3fc8dcb4
|
|
@ -6,16 +6,14 @@
|
|||
C. Bottiglieri
|
||||
|
||||
\section{Parcours et contexte}
|
||||
Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge les nouvelles formes performatives et leur intérêt pour des notions comme la conscience artificielle (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) du corps mécanique des robots, notre objectif est de confronter le réel aux limites de la perception, afin d’en dégager une écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement cette thèse intitulée- .\textit{Danser avec les robots : le corps performatif et la ``conscience artificielle”} traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques. Doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM), j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi que de comprendre le fonctionnement d’un robot QT, un robot Pepper et un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré sur un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle ``la pensée du corps” ou la ``conscience du mouvement”. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Lia Rodrigues, parmi autres.
|
||||
Au croisement entre danse et robotique, ce projet de recherche-création interroge et construit des formes performatives en lien avec des notions émergeantes comme la \textit{conscience artificielle} (CA). À travers l’expressivité du corps organique du performeur et les principes de cognition incarnée (ie.\textit{embodied cognition}) transposées au corps mécanique des robots, je cherche à confronter le réel aux limites de la perception. Le résultat s'approche d’un exercice d'écriture plurielle hybride où l’homme s’appuie sur la machine pour mieux se connaître et mieux anticiper ses projections dans cette relation. Plus concrètement, cette thèse intitulée- ``Danser avec les robots: le corps performatif et la \textit{conscience artificielle}” traite des interactions homme-robot dans des contextes artistiques.\smallskip
|
||||
Pendant deux ans, j'ai été doctorante invitée au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM). Là j’ai eu l’occasion d’analyser les possibilités d’interaction artistique d’un robot humanoïde HRP-4 ainsi qu'un bras industriel Franka. Ayant la création expérimentale comme activité de recherche, mon projet est centré autour d'un travail pluridisciplinaire qui consiste à imaginer différentes possibilités d’interaction physique avec des robots. Dans une démarche scientifique, je cherche à théoriser cette pratique de danse avec des machines, en mettant les bases d’un langage chorégraphique inédit influencé par des pratiques somatiques et par ce que la littérature appelle \textit{la pensée du corps} ou la \textit{conscience du mouvement}. Cette démarche est proche des écrits et d’expérimentations des artistes tel Anna Halprin, Deborah Hay ou Lia Rodrigues, parmi autres.
|
||||
|
||||
Mont postulat part de ce que Hubert Godard identifié comme ``des mythologies du corps en mouvement”, en espérant identifier leur contrepoids technologique dans les robots du laboratoire LIRMM:
|
||||
Mont postulat part de ce que le chercheur et analyste en danse Hubert Godard a identifié comme \textit{des mythologies du corps en mouvement}. En espérant identifier leur contrepoids technologique dans les robots du LIRMM, j'ai suivi de loin et de prêt les roboticiens pour essayer de comprendre leurs artefactes:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``Chaque individu, chaque groupe social, dans une résonance avec son environnement, crée et subit ses mythologies du corps en mouvement, qui façonnent ensuite les grilles fluctuantes, conscientes ou non conscientes, en tout cas actives, de la perception. La danse est le lieu par excellence qui donne à voir les tourbillons où s’affrontent ces forces de l’évolution culturelle, qui tend à produire et en même temps à contrôler ou même à censurer les nouvelles attitudes de l’expression de soi et de l’impression de l’autrui.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
Le chercheur et analyste en danse fait appel au concept de pré-mouvement comme langage non conscient de la posture:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``Tout un système de muscles dit gravitaires, dont l’action échappe pour un grande part à la conscience vigile et à la volonté, est chargé d’assurer notre posture; ce sont eux qui maintiennent notre équilibre et qui nous permettent de nous tenir debout sans avoir à y penser. Il se trouve que ces muscles sont aussi ceux qui enregistrent nos changements d’état affectif et émotionnel. Ainsi, toute modification de notre posture aura une incidence sur notre état émotionnel, et réciproquement tout changement affectif entraînera une modification, même imperceptible, de notre posture.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Cette thèse en danse et robotique confirme mon parcours pluridisciplinaire à la rencontre des arts et de la science. Titulaire d’une diplôme en ingénierie de systèmes à l’École Polytechnique de Timisoara et d’un master en phénoménologie de la religion à l’Université de l’Ouest Timisoara en Roumanie, je suis arrivée en France pour poursuivre des études en art, notamment un master professionnel ``Mise en scène et dramaturgie” à l’université Paris Nanterre. En parallèle avec mes études, j’ai intégré des ateliers et stages de professionnalisation avec Mathieu Bauer, Ricci Forte, Silvia Costa, Odin Teatret, le Théâtre du Soleil ainsi que des résidences de création autour du numérique, en participant à l’atelier ``La Scène numérique”, mené par Robert Faguy aux Laboratoires Lantiss de l’université de Laval à Québec. Lors de ce séjour au Canada, nous avons travaillé sur les nouvelles formes performatives et l’usage de la technologie dans le spectacle vivant. Cela m’a permis d’imaginer ce projet de recherche-création orienté autour des robots et leur impact sur scène. Après ma formation en mise en scène, j’ai travaillé comme assistante de Heiner Goebbels pour son \textit{Anthology of Sounds and Spaces} à Bogota, ainsi qu’interprète et assistante à la mise en scène pour Michel Cerda pour son spectacle \textit{La Source des Saints} en tournée en France entre 2018 et 2020. J’ai également mis les bases de la compagnie Desiderate, imaginée comme laboratoire d’expérimentation artistique.
|
||||
N’ayant pas eu une formation conventionnelle en danse, mon approche s’inspire de techniques et disciplines variées ainsi que des rencontres faites tout au long de projets artistiques. Pour construire des séquences de mouvement, je m’appuie sur les mouvements naturels du corps et de son vécu, proche de ce que des autres praticiens ont défini comme \textit{éducation somatique}, \textit{pensée du corps} et \textit{intelligence sensorielle}. Loin des critères esthétisants, mon objectif est de chercher des mouvements inspirés par le vécu du corps, identifier l’endroit et le moment où son ressenti et son autonomie engendrent de la créativité pour performer sur une scène. Depuis 2014, je me forme à la danse à travers des stages de Gaga avec Ohad Naharin et \textit{Batscheva Dance Company}, buto avec Atsoushi Takenouchi, des techniques \textit{ViewPoints}, \textit{Body Mind Centering}, \textit{Feldenkrais} et ainsi de suite. Dans le cadre de ce doctorat j’ai eu l’occasion d’intégrer plusieurs sessions de travail dans le studio de danse de la chorégraphe française Mathilde Monnier. Pendant ces résidences- définies comme des laboratoires et des sessions d’expérimentation autour du corps, je cherche à développer ma présence, mon ancrage, ma spontanéité et réactivité. Ayant un intérêt particulier pour les expériences phénoménologiques et inspirée par la psychanalyse jungienne, je m'inspire de ces concepts pour concevoir des projets performatifs arts et science dont la démarche se situe entre la dramaturgie du corps et les nouveaux médias.
|
||||
\vfill
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,9 +7,8 @@ Résume de trois chapitres en cours. Blabla bloublou bloublou bloublou bloublou
|
|||
\chapter{Pratiques somatiques et quête de l’intelligence sensorielle
|
||||
}
|
||||
|
||||
Je commence cet par une contextualisation des pratiques somatiques, en retraçant de loin leur histoire en lien avec la danse.
|
||||
|
||||
Au début du 20é siècle, des formateurs tels Mabel Todd met les bases d’une pédagogie et d’une écologie corporelle qui s’appuient sur l’étude concomitante de la physique, de la mécanique, de l’anatomie et de la physiologie. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd centre son analyse sur la place des principes d’équilibre des forces dans l’économie corporelle et sur la détermination de la forme par la fonction, en tant que loi du développement organique”. Ainsi pour elle, l’analyse des rapports entre forme et fonction explique la forme, celle-ci en étant le reflet des principes mécaniques relayant les ``lois universelles” de la physique. Dans son livre ``The thinking body”, sa méthodologie est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui là soit accompli:
|
||||
Je commence ce chapitre par une contextualisation des pratiques somatiques, en retraçant de loin leur histoire en lien avec la danse. Cela commence au début du 20é siècle, avec des précurseurs de ce que nous connaissons aujourd'hui comme \textit{des pratiques somatiques}.
|
||||
Dans son livre \textit{The Thinking Body}(1937) l'américaine Mabel Todd met les bases d’une pédagogie et d’une écologie corporelle qui s’appuient sur l’étude concomitante de la physique, de la mécanique, de l’anatomie humaine. En prenant appui sur les travaux scientifiques de son époque, Todd centre son analyse sur la place des principes d’équilibre des forces dans l’économie corporelle et ´´sur la détermination de la forme par la fonction, en tant que loi du développement organique”. Ainsi pour elle, l’analyse des rapports entre forme et fonction explique la forme, celle-ci en étant le reflet des principes mécaniques relayant les ´lois universelles” de la physique. La méthodologie de Todd est fondée sur des procédures de visualisation des images mentales, en amont de toute exécution du mouvement. Son objectif est d’intervenir sur les mécanismes inconscients qui régissent la motricité en travaillant sur la représentation la plus précise du mouvement pendant que celui là soit accompli:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``L’imagination libère de la puissance. Lorsqu’on apprend consciemment à se servir d’images motivantes pour conditionner les réactions motrices adéquates, il faut connaître précisément trois choses : où cela se passe, dans quelle direction et selon quel désir. Quand les conditions sont réunies, le mouvement peut avoir lieu. ``Ça bouge”, alors, exactement comme ``il neige”, ``il pleut” ou ``il grêle”. Les muscles obéissant instantanément à la pensée, l’action adaptée survient. Le degré de précision et d’aisance sera fonction de la netteté de la réponse imaginée ou de son importance vitale ou non. Autrement dit, la pulsion émotionnelle ou l’adhésion à une idée conditionne un type précis de mouvement, tout comme la condensation est l’un des préalables importants à la pluie ou à la neige.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
|
@ -221,11 +220,11 @@ Pour prolonger l'expérience, je m'allonge sur le dos et prends quelques minutes
|
|||
|
||||
\section{Renouvellement des approches chorégraphiques dans l’histoire de la danse }
|
||||
|
||||
Dans son livre ``Histoire de la danse” (1933) Curt Sachs parle de la danse comme le premier-né des arts:
|
||||
Dans son livre \textit{Histoire de la danse}(1933) Curt Sachs parle de la danse comme le premier-né des arts:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``La musique et la poésie s'écoulent dans le temps ; les arts plastiques et l'architecture modèlent l'espace. Mais la danse vit à la fois dans l'espace et le temps. Avant de confier ses émotions à la pierre, au verbe, au son, l'homme se sert de son propre corps pour organiser l'espace et pour rythmer le temps”.
|
||||
``La musique et la poésie s'écoulent dans le temps; les arts plastiques et l'architecture modèlent l'espace. Mais la danse vit à la fois dans l'espace et le temps. Avant de confier ses émotions à la pierre, au verbe, au son, l'homme se sert de son propre corps pour organiser l'espace et pour rythmer le temps”.
|
||||
\end{quote}
|
||||
Pour prouver que la danse apporte une dimension sotériologique depuis toujours, il liste les danses à contre coups et les danses extatiques des peuples primitifs. Un siècle après ces observations, cette dimension thérapeutique des danses reste toujours d’actualité. Des méthodes d’éducation somatique développent autant de moyens pour dépasser nos dissonances cognitives et comprendre l’intelligence du corps. Cependant il est important de souligner que dans notre contexte, ce qui nous intéresse est la façon dont ces méthodes ont pu accompagner les danseurs et praticiens en danse dans leur l’intention de renouveler les formes d’expression de cet art.
|
||||
Pour prouver que la danse apporte une dimension sotériologique depuis toujours, il liste les danses à contre coups et les danses extatiques des peuples archaïques. Un siècle après ces observations, cette dimension thérapeutique des danses reste toujours d’actualité. Des méthodes d’éducation somatique développent autant de moyens pour dépasser nos dissonances cognitives et comprendre l’intelligence du corps. Cependant il est important de souligner que dans notre contexte, ce qui nous intéresse est la façon dont ces méthodes ont pu accompagner les danseurs et praticiens en danse dans leur l’intention de renouveler les formes d’expression de cet art.
|
||||
L’histoire de la danse moderne et son renouvellement de formes à partir du début du 20e siècle, commence avec l'américaine Loïe Fuller et sa \textit{Danse Serpentine}, faite de spirales et de volutes de voiles. Égérie de l'avant-garde artistique de la Belle Epoque, elle libère le corps et met en place les bases de l’abstraction en danse. Complémentaire à cette approche est la démarche mise en place par François Delsarte (1811-1871) professeur de chant qui développe entre 1840 et 1870 une théorie de l’expression fondée sur des correspondances entre geste et émotion. Par le biais du dramaturge américain Steele Mackaye, inscrit à ses cours à Paris, les danseurs des Etats Unis vont prendre connaissance du système mis en place par Delsarte, donnant place à un mouvement appelé \textit{delsartisme} d'après le nom de son inventeur. L’influence de Delsartre va marquer tout une génération de danseurs modernes en Amérique tels Ruth Saint Denis(1879-1968) et Ted Shawn(1891-1972).\smallskip \vfill
|
||||
Quelques années plus tard c’est le tour de l’allemande Mary Wigmann de promouvoir la danse libre et de présenter sa \textit{Danse de la Sorcière} ou \textit{Hexentanz} en 1914. Selon Hubert Godard, il y avait dans sa démarche deux concepts-clé:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
|
|
@ -312,48 +311,64 @@ Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. M
|
|||
|
||||
\chapter{\textit{Conscience} du corps dans la robotique}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
\textit{Affective schemas remain unconscious when not matched with accommodation.} J. Piaget
|
||||
|
||||
L’interprétation que nous donnons au concept de CA est pensée en lien avec des réflexions éthiques en lien avec l'avènement de la technologie. Puisque des disciplines tels la psychologie, la neurologie et les neurosciences ou la philosophie, n’arrivent pas à se mettre d’accord sur ce que le terme ``conscience” humaine désigne, imaginer son équivalent artificiel reste ici une simple projection artistique. Cependant les artefacts qui la contiennent, leur spécificité et capacités sont des paramètres que j'ai pu étudier de prêt, en mettant en avant leur degré d’intelligence et d’adaptation. Je souligne que ces termes, selon le domaine où elles opèrent, ont des significations spécifiques.
|
||||
L’interprétation que ce travail donne au concept de CA est pensée en lien avec des réflexions éthiques sur l'avènement de la technologie. Puisque des disciplines tels la psychologie, la neurologie et les neurosciences ou la philosophie, n’arrivent pas à se mettre d’accord sur ce que le terme ``conscience” humaine désigne, imaginer son équivalent artificiel reste ici une simple projection artistique. Cependant les artefacts qui la contiennent, leur spécificité et capacités sont des paramètres que j'ai pu étudier de prêt, en mettant en avant leur degré d’intelligence et d’adaptation. Je souligne cependant que ces termes, selon le domaine où elles opèrent, ont des significations spécifiques. Notre étude est pensée comme un exercice d'imagination et de spéculation. Son cible ce sont les robots comme dispositif technologique qui fascine.
|
||||
Prenons le cas de l’ordinateur comme exemple d'artefact auquel nous interagissons le plus. Un de ses avantages est sa grande capacité d’analyse de masses des données et son potentiel de communication. Cependant l’accumulation continuelle des données, identifiée actuellement sous le nom de ``big data”, pose des problèmes d’analyse. Aucune machine n’est capable d’interpréter des données sans l’aide de l’humain qui configure en amont les critères de l’analyse. Pour un développer, la phase où l’algorithme apprend puis s’entraîne pour s’améliorer, reste opaque. Nous assistons à des comportements et phénomènes cryptiques de la machine et leur effet sur la compréhension de l’humain. Nous composons avec cette réalité partielle et selon notre degré de maîtrise du sujet, nous sommes capables d'expliquer plus ou moins un effet ou un comportement en lien avec des dispositifs technologiques.
|
||||
|
||||
Dans le cas de l’ordinateur par exemple, un des avantages est sa grande capacité d’analyse de masses des données. Cependant l’accumulation continuelle des données, identifiée actuellement sous le nom de ``big data”, pose des problèmes d’analyse. Aucune machine n’est capable d’interpréter des données sans l’aide de l’humain qui configure en amont les critères de l’analyse. Pour un concepteur, la phase où l’algorithme apprend puis s’entraîne pour s’améliorer, reste opaque. Nous assistons à des comportements et phénomènes stochastiques de la machine et leur effet sur la compréhension de l’humain.
|
||||
\textbf{
|
||||
Par cette thèse, mon but est d'interroger la façon dont les robots influencent des nouvelles formes d’expressivité corporelle dans une performance, par la suite des accidents qui surgissent dans ce type d’interaction.}
|
||||
Par cette thèse, mon but est d'interroger la façon dont les robots influencent des nouvelles formes d’expressivité corporelle dans une performance. J'accorde une grande importance aux accidents qui surgissent dans ce type d’interaction, en les utilisant comme catalyseurs pour mon inspiration artistique.
|
||||
|
||||
|
||||
\section{Approche cognitiviste pour la compréhension du corps}
|
||||
\section{L'approche cognitiviste}
|
||||
|
||||
\textbf{Types de cognition}
|
||||
Dans les années 1990, Varela, Thompson et Rosch écrivent \textit{The Embodied Mind- Cognitive Science and Human Experience} pour faire un état de lieu et proposer des directions pour les sciences cognitives. Plus précisément, ils analysent la façon dont le cerveau, le corps et l’environnement sont intégrés dans la cognition. Ils lient l’avènement de cette discipline à celle de la cybernétique, en lui associant plusieurs découvertes qui ont influencé à leur tour d’autre domaines. Parmi ces domaines, il est important de mentionner l’utilisation de la logique mathématique pour modéliser le système nerveux en neurosciences et ensuite l’utilisation des algorithmes pour définir une IA en informatique. Plus tard, cela a également contribué à la mise en pratique de la théorie des systèmes en ingénierie, à la théorie du contrôle en robotique et aux premiers exemples de systèmes auto-organisés, et ainsi de suite.
|
||||
|
||||
Pour témoigner de la difficulté de nommer les termes qui concernent ce chapitre, et les appartenances que chaque champ réclame, nous introduisons la définition de l’artiste Simon Penny qui dans son anthologie \textit{Making sense: cognition, computing, art and embodiment}, énumère les quelques définitions en lien avec la cognition:
|
||||
Les approches et directions sont différentes selon le modèle théorique qu’elles utilisent comme point d’origine. Lors des dernières décennies, cette discipline a suscité beaucoup de débats entre les prises de position fonctionnelles des neurobiologistes(qui ignorent le rôle du corps), les phénoménologues et philosophes qui visent un vécu expérientiel.
|
||||
Dans les années à venir, l'impact des théories en lien avec le cognitivisme sur d'autres domaines de connaissance, reste non-négligeable.
|
||||
Pour témoigner de la difficulté de nommer les termes qui concernent ce chapitre, et les appartenances que chaque champ révendique, nous nous appuyons sur le point de vue de l’artiste Simon Penny. Dans son anthologie \textit{Making sense: cognition, computing, art and embodiment}, Penny énumère les quelques termes qui susccitent de la polémique à ce sujet:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``Confusion arises when discussing cognition, because several schools of thought
|
||||
have quite different interpretations. As noted in part I, the autopoietic
|
||||
conception of cognition is incompatible with the cognitivist conception (which
|
||||
is derived from Anglo-American analytic philosophy, though analytic
|
||||
philosophers have accused cognitivists of being a bit sloppy). Continental
|
||||
philosophers (phenomenologists) draw distinctions differently. When Lakoff and
|
||||
Johnson talk about the cognitive unconscious, their conceptions of the conscious
|
||||
and unconscious diverge from Freudian ideas. One reason for this confusion of
|
||||
terminology is precisely the condition of the paradigm shift itself. Neologisms
|
||||
(some of them clunky) and borrowings from other languages abound because
|
||||
existing language is built around dualist concepts. New language is needed.
|
||||
Maturana and Varela coine autopoiesis. Gibson invented affordance. Likewise
|
||||
umwelt and enactivim and other terms are now part of a new vocabulary.”(Penny
|
||||
Making sense P. 195)
|
||||
``(...) the autopoietic conception of cognition is incompatible with the cognitivist conception (which
|
||||
is derived from Anglo-American analytic philosophy, though analytic
|
||||
philosophers have accused cognitivists of being a bit sloppy). Continental
|
||||
philosophers (phenomenologists) draw distinctions differently. When Lakoff and
|
||||
Johnson talk about the cognitive unconscious, their conceptions of the conscious
|
||||
and unconscious diverge from Freudian ideas. One reason for this confusion of
|
||||
terminology is precisely the condition of the paradigm shift itself. Neologisms
|
||||
(some of them clunky) and borrowings from other languages abound because
|
||||
existing language is built around dualist concepts. New language is needed.
|
||||
Maturana and Varela coine autopoiesis. Gibson invented affordance. Likewise
|
||||
umwelt and enactivim and other terms are now part of a new vocabulary.”(Penny
|
||||
Making sense P. 195)
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Au début du XXe siècle, entre un vision matérialiste du monde et son contrepoids marqué par le dualisme corps-esprit, des chercheurs tels Raymond Ruyer (citer papier Ruyer) ou Bergson (citer matière et mémoire) expliquent l’activité cognitive par la réalité physiologique du cerveau et son lien avec le corps. Ainsi Ruyer
|
||||
affirmait que ``c’est du cerveau réel, de sa subjectivité, que naissent les sensations”, alors que pour Bergson le cerveau est un instrument en relation avec le corps (citer Andrieu) dont le mouvement est compris par la mécanique.
|
||||
De cette manière, selon l'école qui la révendique, la cognition et ses proprietés sont sujet à des multiples points de vue et des oppositions.
|
||||
|
||||
Toujours pour Ruyer:
|
||||
\subsection{Le cognitivisme}
|
||||
|
||||
Les préoccupations actuelles de scientifiques vont à l'encontre d'une confrontation avec la vision traditionnelle du cognitivisme. Cette vision \textit{arriérée} est centré autour de représentations et calculs mentaux. Ce courant, apparu dans les années 1950, a été promu entre outre par les recherches de l'epistemologiste suisse Jean Piaget (1896-1980) sur la biologie du développement des enfants.
|
||||
|
||||
Les découvertes de Piaget ont à leur tour influencée le constructivisme qui place l'expérience au coeur de l'acquisition des savoirs. Des modèles théoriques et pratiques inspirés par le cognitivisme, placent les mécanismes de construction active des savoirs au centre de leur préoccupation. A son tour, le cognitivisme hérite des approchés précédentes- la préoccupation pour le comportement, à la place des processus internes de cerveau, comme processus d’acquisition de savoirs.
|
||||
\smallskip
|
||||
Un des objectifs du cognitivisme est de démontrer comment les
|
||||
états intentionnels qui ont des propriétés causales (ie. désirs, intentions), sont physiquement possibles et capables d'induire un comportement. Pour expliquer cela, Valera utilise la notion de \textit{calcul symbolique} où les calculs sont définis comme opérations sur des symboles qui respectent ou sont contraints par des valeurs sémantiques. Cependant il souligne combien c'est important de se rappeller qu’un ordinateur ne fonctionne que sur la forme physique des symboles qu’il calcule; il n’a pas accès à leur valeur sémantique. Avec le temps, l’idée que la logique ne suffit pas pour simuler et comprendre le fonctionnement du cerveau (car son fonctionnement est distributif) a fait émerger de points de vue contradictoires sur le cognitivisme.
|
||||
Pour Varela
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``Le cerveau n’est pas un instrument, une machine à fabriquer la conscience, la subjectivité. Comment une machine le pourrait-elle?
|
||||
Tout l’organisme est, en soi, subjectivité. Le cerveau est un instrument à
|
||||
transporter, appliquer la conscience primaire de l’organisme à la tâche
|
||||
d’organisation du monde extérieur…le cerveau est le lieu de l’organisme par où
|
||||
``The central intuition behind cognitivism is that intelligence—human
|
||||
intelligence included—so resembles computation in its essential characteristics
|
||||
that cognition can actually be defined as computations of symbolic
|
||||
representations. Clearly this orientation could not have emerged without the
|
||||
basis laid during the previous decade. The main difference was that one of the
|
||||
many original, tentative ideas was now promoted to a full-blown hypothesis, with
|
||||
a strong desire to set its boundaries apart from its broader, exploratory, and
|
||||
interdisciplinary roots, where the social and biological sciences figured
|
||||
preeminently with all their multifarious complexity.” (Varela P. 40)
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
|
||||
Toujours au début du XXe siècle, entre un vision matérialiste du monde et son contrepoids marqué par le dualisme corps-esprit, des chercheurs tels Raymond Ruyer\cite{papier Ruyer} ou Bergson\cite{matière et mémoire} expliquent l’activité cognitive par la réalité physiologique du cerveau et son lien avec le corps. Ainsi Ruyer affirmait que ``c’est du cerveau réel, de sa subjectivité, que naissent les sensations”, alors que pour Bergson le cerveau est un instrument en relation avec le corps\cite{Andrieu} dont le mouvement est compris grâce à sa mécanique.
|
||||
Ruyer contredit cette vision, en soulignant le fait que le cerveau, comme siège de la conscience a d'abord un fonctionnement sensoriel.
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``(...)le cerveau est le lieu de l’organisme par où
|
||||
passent les circuits externes, la fabrication des outils et des machines, la
|
||||
création des oeuvres d’art, des institutions sociales, l’organisation et
|
||||
l’entretien de tous les produits de la culture. Le cerveau est en nous comme une
|
||||
|
|
@ -362,10 +377,11 @@ résultat d’un devenir mais second car il côtoie l’organique de sa mémoire
|
|||
corporelle. Cette coexistence est une intégration plutot qu’un emboîtement, car
|
||||
l’activité de la conscience ne peut être séparée de son tissu vivant, se
|
||||
définissant ainsi comme une conscience sensorielle.”
|
||||
\end{quote} (citer Andrieu p.10)
|
||||
\end{quote}
|
||||
\cite{Andrieu p.10}
|
||||
Je rapproche ces observations à ce que des chercheurs en neuroscience on découvert quelques décennies plus tard, quand \textit{l'intégration} de Ruyer dévient {l'enactement} chez Varela et les autres.
|
||||
|
||||
|
||||
Dans notre contexte spécifique, cette conscience du corps, de son vécu immanent continent un savoir non-réfléchi et involontaire qui peut se cultiver par des pratiques somatiques et d’éveil corporel. Notre démarche est d’attribuer au mouvement une place primordiale dans la constitution de la conscience et de l’être en général.
|
||||
Dans le contexte spécifique de cette thèse en arts, une \textit{conscience du corps} et son vécu immanent, contiennent un savoir non-réfléchi et involontaire qui peut se cultiver par des pratiques somatiques et d’éveil corporel. Ma démarche est d’attribuer au mouvement une place primordiale dans la constitution de l’être et de sa sensibilité artistique.
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{La théorie 4E de la cognition}
|
||||
|
|
@ -373,19 +389,19 @@ Dans notre contexte spécifique, cette conscience du corps, de son vécu immanen
|
|||
|
||||
%https://www.researchgate.net/publication/280447321_Introduction_to_the_Special_Issue_on_4E_Cognition
|
||||
|
||||
J'ai choisi de présenter le concept de cognition sous l’angle d'une théorie nouvelle - \textit{The 4E Cognition Theory} dont les débats actuels se concentrent sur le lieu où se trouve la cognition et son lien avec la perception et l’action.
|
||||
Les caractéristiques principales de cette théorie se déclinent en quatre types de cognition:
|
||||
J'ai choisi de présenter le concept de cognition sous l’angle d'une théorie actuelle - \textit{The 4E Cognition Theory} dont les débats se concentrent sur le lieu où se trouve la cognition et son lien avec la perception et l’action.
|
||||
Cette ``théorie 4E de la cognition” défend l’hypothèse que la cognition est plus qu’un modèle cartésien d’opération dans le cerveau. L’idée que le cerveau est similaire à un ordinateur, met en avant des phénomènes cognitifs entièrement déterminés par leur rôle fonctionnel. Cependant ici les phénomènes cognitifs sont étudiés en lien avec leur environnement. Des processus comme les détails biologiques et physiologiques du corps d’un agent, définies comme des processus extra-crâniens, sont analysés en lien avec son environnement naturel actif.
|
||||
|
||||
Ses caractéristiques principales se déclinent en quatre types de cognition:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item la cognition incarnée ou incorporée (ie. \textit{embodied})
|
||||
\item la cognition ancrée (ie. \textit{embedded})
|
||||
\item la cognition énactée (ie. \textit{enacted})
|
||||
\item et la cognition étendue (ie. \textit{extended})
|
||||
\item la cognition incarnée ou incorporée (ie. \textit{embodied cognition})
|
||||
\item la cognition ancrée (ie. \textit{embedded cognition})
|
||||
\item la cognition énactée (ie. \textit{enacted cognition})
|
||||
\item et la cognition étendue (ie. \textit{extended cognition})
|
||||
\end{itemize}
|
||||
Une des prémisses de cette théorie est que l’activité perceptive-motrice est constitutive pour la cognition (citer). Pour plus de clarté, dans la suite de cette thèse, je préfère faire référence à ces termes dans leur langue d'origine.
|
||||
|
||||
|
||||
La théorie 4E de la cognition défend l’hypothèse que la cognition est plus qu’un modèle cartésien d’opération dans le cerveau. L’idée que le cerveau est similaire à un ordinateur, met en avant des phénomènes cognitifs entièrement déterminés par leur rôle fonctionnel. Cependant dans la théorie 4E de la cognition, les phénomènes cognitifs sont étudiés en lien avec leur environnement. Des processus comme les détails biologiques et physiologiques du corps d’un agent, définies comme des processus extra-crâniens, sont analysés en lien avec son environnement naturel actif.
|
||||
Dans les prochaines pages je préfère faire référence à ces termes dans leur langue d'origine, pour plus de clarté.
|
||||
|
||||
Une des prémisses qui nous intéressent ici est que l’activité perceptive-motrice est constitutive pour la cognition\cite{motion and cognition}.
|
||||
Cela donne suite à deux hypothèses d’analyse:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item l'hypothèse forte, selon laquelle les processus cognitifs sont essentiellement produites lors des processus extra-crâniens;
|
||||
|
|
@ -398,92 +414,33 @@ Il est tout aussi important de préciser que les processus extra-crâniens sont
|
|||
\item extracorporels (impliquant un couplage cerveau-corps-environnement).
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
Dans les prochaines pages, un sub-chapitre de notre étude porte sur la cognition incarnée - donc \textit{embodied}. Les désaccords entre les comportementalistes et les cognitivistes quant à ses caractéristiques, la situent au cœur des préoccupation actuelles en neurosciences. Dans notre contexte, cette propriété de la cognition d’être incorporée signifie être causalement dépendante de processus extracorporels qui ont lieu dans l’environnement.
|
||||
Un autre sous-chapitre traite de \textbf{l’enaction}, vue par le neurologue Francesco Varela comme thèse sur la continuité entre la vie et l’esprit.
|
||||
\textbf{Dans les prochaines pages, je vais mieux expliquer le lien entre la cognition incarnée - donc \textit{embodied}, la danse et la robotique.}
|
||||
Les désaccords entre les comportementalistes et les cognitivistes quant à ses caractéristiques, la situent au cœur des préoccupation actuelles en neurosciences. Dans notre contexte, cette propriété de la cognition d’être incorporée signifie être causalement dépendante de processus extracorporels qui ont lieu dans l’environnement.
|
||||
Un autre point de vue est celui de l’enaction ou \textbf{enactivism}, vue par le neurologue Francesco Varela comme une cognition issue d'une intéraction dynamique avec l'environment.
|
||||
\smallskip
|
||||
L’approche traditionnelle de la cognition se concentre sur la compréhension rationnelle des processus neuronaux. En échange, la théorie de la cognition 4E vise l'observation et la compréhension instinctive d'une action incarnée dans le corps. Cette théorie propose une vision nouvelle sur la complexité des phénomènes cognitifs. Ainsi ces phénomènes sont étudiés sous un angle physiologique, suivant les avancements dans plusieurs domaines connexes.
|
||||
|
||||
Dans son introduction au livre dédié à cette théorie\cite{Menary}, la position intégrationniste du philosophe Richard Menary offre une nouvelle contribution à l’approche incarnée et intégrée. Pour lui, les systèmes cognitifs fonctionnent grâce à l’intégration des fonctions neuronales et corporelles avec des fonctions de représentation mentales.
|
||||
Si l’approche traditionnelle de la cognition se concentre sur la compréhension rationnelle des processus neuronaux, la théorie de la cognition 4E vise l'observation et la compréhension instinctive d'une action incarnée dans le corps. Cela implique une nouvelle vision sur la complexité des phénomènes cognitifs. Les phénomènes cognitifs sont étudiés sous un angle physiologique, suivant les principes théoriques de plusieurs domaines connexes.
|
||||
|
||||
Dans son introduction au livre dédié à cette hypothèse\cite{Menary}, la position intégrationniste du philosophe Richard Menary offre une nouvelle contribution à l’approche incarnée et intégrée. Pour lui, les systèmes cognitifs fonctionnent grâce à l’intégration des fonctions neuronales et corporelles avec des fonctions de représentation mentales.
|
||||
|
||||
\subsection{Cognitivisme}
|
||||
Les préoccupations actuelles marquent une rupture avec la vision traditionnelle du cognitivisme, centré autour de représentations et calculs mentaux.
|
||||
Ce courant apparu dans les années 1950, a été promu entre outre par les recherches de Jean Piaget sur la biologie du développement et sur les découvertes en cybernétique, établie comme alternative à une science de l’esprit par Varela:
|
||||
\subsection{La boucle perception-action-cognition}
|
||||
|
||||
Les chercheurs Chris D. Frith et Thomas Metzinger\cite{livre metzinger} avancent l’idée que la conscience en tant qu’expérience subjective, peut influencer certains comportements. Ils abordent cela du point de vue de la théorie de l’évolution, en précisant que la présence de la conscience, détectée chez certains animaux et humains, implique un ``certain avantage évolutif”. De cette manière, la relation perception-action-cognition devient un cadre d’exploration pour ces expériences subjectives:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``The central intuition behind cognitivism is that intelligence—human
|
||||
intelligence included—so resembles computation in its essential characteristics
|
||||
that cognition can actually be defined as computations of symbolic
|
||||
representations. Clearly this orientation could not have emerged without the
|
||||
basis laid during the previous decade. The main difference was that one of the
|
||||
many original, tentative ideas was now promoted to a full-blown hypothesis, with
|
||||
a strong desire to set its boundaries apart from its broader, exploratory, and
|
||||
interdisciplinary roots, where the social and biological sciences figured
|
||||
preeminently with all their multifarious complexity.” (Varela P. 40)
|
||||
``conscious
|
||||
experience could then be a single, generative model of reality including a mode
|
||||
of the self as currently acting, perceiving, and thinking.” (friston, p.194)
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
|
||||
Les modèles théoriques et pratiques inspirés par le cognitivisme, parmi lesquels le constructivisme, placent les mécanismes de construction active des savoirs au centre de leur préoccupation. A son tour, le cognitivisme hérite des approchés précédentes- la préoccupation pour le comportement, à la place des processus internes de cerveau, comme processus d’acquisition de savoirs.
|
||||
\smallskip
|
||||
Un des objectifs du cognitivisme est de démontrer comment les
|
||||
états intentionnels qui ont des propriétés causales (ie. désirs, intentions), sont physiquement possibles et capables d'induire un comportement. Pour expliquer cela, Valera utilise la notion de \textit{calcul symbolique} où les calculs sont définis comme opérations sur des symboles qui respectent ou sont contraints par des valeurs sémantiques. Cependant il souligne combien c'est important de se rappelle qu’un ordinateur ne fonctionne que sur la forme physique des symboles qu’il calcule; il n’a pas accès à leur valeur sémantique. Avec le temps, l’idée que la logique ne suffit pas pour simuler et comprendre le fonctionnement du cerveau (car son fonctionnement est distributif) a fait émerger de points de vue contradictoires sur le cognitivisme.
|
||||
|
||||
|
||||
\textbf{Le rôle de l’affecte}
|
||||
Le concept d’affecte est également important pour les études en lien avec la théorie 4E de la cognition.
|
||||
L’émotion est vue ici comme une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affecte nécessite un type incarné et situé de cognition.\smallskip
|
||||
Dés la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifier la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la faim ou la fatigue, la douleur ou le plaisir jouent un rôle tout aussi important, et peuvent biaiser la perception.
|
||||
Pour interroger cette place des affectes dans la construction de l'expérience du réel, la chercheuse Branka Zei Pollermann introduit \textit{un modèle unifié de cognition} basé sur les théories de Jean Piaget, Ludwig von Bertalanffy et Louis J. Prieto. Ce modèle stipule que les espaces affectives (ie. \textit{affected spaces}) facilitent des comportements adaptatifs lors des processus cognitifs.
|
||||
Ses observations s'appuient sur la \textbf{théorie générale des systèmes}, qui trouve aujourd’hui de multiples applications. La modélisation des organismes humains, appelés \textit{systèmes ouverts} par
|
||||
Ludwig von Bertalanffy, intéresse également certains roboticiens et nous allons détailler cela dans les prochaines pages.
|
||||
|
||||
De l'autre coté, L.J Prieto base sa théorie autour du concept de \textit{praxis} -vu comme action intentionnelle- et la façon dont cela structure la cognition. Il identifie
|
||||
Dans le livre \textit{4E Cognition: Historical Roots, Key Concepts, and Central Issues}, Albert Newen, Shaun Gallagher, and Leon De Bruin offrent une perspective globale sur cela. Le chapitre \textit{Brain–Body–Environment Coupling and Basic Sensory} explore le concept d’intentionnalité comme caractéristique propre de cette approche.
|
||||
Ainsi, selon l'hypothèse pour laquelle la perception est orientée vers l’action, l’intentionnalité motrice dévient un des facteurs qui la facilité :
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``une caractéristique qui semble apparaître toujours dans la connaissance scientifique et qui ne se retrouve pas, en revanche, dans la connaissance non scientifique, à savoir l’explicitation des concepts avec lesquels la connaissance en question opère.”
|
||||
``The notion that perception is action-oriented leads to a consideration of a very basic motor intentionality —a concept that derives from phenomenology (e.g., Merleau-Ponty 2012), but that can also be found in pragmatists such as John Dewey. As Robert Brandom notes, citing Dewey, \textit{the most fundamental kind of intentionality (in the sense of directedness toward objects) is the practical involvement with objects exhibited
|
||||
by a sentient creature dealing skillfully with its world}(2008, p. 178). This captures a form of intentionality that is built into skillful bodily movement in tandem with environmental demands.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Alors que Jean Piaget identifie deux concepts-clé pour caractériser
|
||||
l’interaction des systèmes dites intelligentes avec l’environnement. Le premier est le concept d’\textit{assimilation des schémas de comportement préexistant} et
|
||||
l’autre le concept d’\textit{adaptation}. Concept clé en robotique, la capacité d'adaptation est considérée ici comme moment d’équilibre entre deux états, évoquant un sentiment de plaisir quand cet équilibre atteint. Selon la théorie de Piaget, l’intelligence humaine se développe avec l’âge, passant par plusieurs étapes parmi lesquelles: l’intelligence
|
||||
logico-mathématique, musicale, spatiale, corporelle-kinesthésique,
|
||||
interpersonnelle et ainsi de suite.\smallskip
|
||||
Pour moi, ce genre d’intentionnalité qui n'est pas le résultat d’un processus mental, peut devenir représentatif pour le geste dansé, mais aussi pour les robots. Alternativement, la notion d’incarnation, telle qu’elle est définie dans la théorie 4E, nécessite un couplage complexe entre cerveau, corps et environnement. D'une façon analogue, ce couplage est aussi la base de tout système robotique où les processus de computation internes sont en lien direct avec l’environnement.
|
||||
|
||||
Le chercheur Olivier Houdé, specialiste en developpement cognitif, complète cette théorie (citer Houdé), en situant trois
|
||||
phases de l’intelligence humaine modélisés dans des algorithmes:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item l’intelligence sensori-motrice (avant 6 ans)
|
||||
\item l’intelligence opérationnelle concrète tel comme
|
||||
définie par Jean Piaget (entre 7 et 12 ans)
|
||||
et
|
||||
|
||||
\item l’intelligence propre à la résistance cognitive, appelée \textit{intelligence opérationnelle formelle}(de
|
||||
l’adolescence à l’âge adulte)
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
Cette dernière permet le raisonnement scientifique et l’apprentissage des valeurs et normes sociales.
|
||||
|
||||
|
||||
Dans son analyse \textit{A unified model of cognition, emotion and action}, Pollermann montre comment le comportement adaptatif d’un système est assuré par les cinq critères suivants:
|
||||
\begin{itemize}[label=$\ast$]
|
||||
\item A.sentir l’environnement externe et
|
||||
interne, interpréter puis stocker l’information
|
||||
\item B. utiliser la mémoire et les
|
||||
signaux perceptives pour décider
|
||||
\item C. réguler les ressources internes (pour les
|
||||
humains il s’agit d’ ajustements au niveau somatique et neuroendocrin) \item D. transformer les actions choisies en modèles de comportement \item E. évaluer le rendu
|
||||
(perception, procession de l’information et mémoire)
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
\textbf{draw schema and maybe schema of Varela} \vfill
|
||||
De façon analogique, ces critères correspondent aussi aux propriétés des émotions. Cela est traduit par des attributs comme la \textit{valence}(critère A et E via des stimuli extérieurs), \textit{la capacité d’activation}(critère C et D, selon les feedback de sous-systèmes) et \textit{la potence}(correspondant au critère B). Plus loin en parlant des émotions, Pollermann cite le neuropsychologist Douglas Watt pour qui lorsque les paramètres de base dépassent les variations connues, l’état est ressenti et interprété comme émotionnel:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``When internal physiological states are outside a desirable range, both visceral sensations and action dispositions are activated.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
A mon tour, je m'interroge sur le rôle des représentations mentales en lien avec ces observations. Sur scène, les performeurs convoquent leur imaginaire. Leur vécu experientiel vient s'associer à des émotions nouvelles, qu'ils vivent seulement en partie- \textit{des simulacre d'émotions}. Cet aspect est proche de celui des robots, pour qui les émotions n'existent pas véritablement.
|
||||
|
||||
Dans les années 1990, Varela, Thompson et Rosch écrivent \textit{The Embodied Mind- Cognitive Science and Human Experience} pour faire un état de lieu des caractéristiques des sciences cognitives. Plus précisément ils analysent la façon dont le cerveau, le corps et l’environnement sont intégrés dans la cognition. Ils lient l’avènement de cette discipline à celle de la cybernétique, en lui associant plusieurs découvertes qui ont influencé à leur tour d’autre domaines. Parmi ces domaines, il est important de mentionner l’utilisation de la logique mathématique pour modéliser le système nerveux en neurosciences et ensuite l’utilisation des algorithmes pour définir une IA en informatique. Plus tard, cela a également contribué à la mise en pratique de la théorie des systèmes en ingénierie, à la théorie du contrôle en robotique et aux premiers exemples de systèmes auto-organisés, et ainsi de suite. L'impact de sciences cognitives sur d'autres domaines de connaissance dans les prochaines années, reste non-négligeable.
|
||||
Les approches et directions sont différentes selon le modèle théorique qu’elles utilisent comme point d’origine. Lors des dernières décennies, cette discipline a suscité beaucoup de débats entre les prises de position fonctionnelles des neurobiologistes(qui ignorent le rôle du corps), les phénoménologues et philosophes qui visent un vécu expérientiel.
|
||||
La théorie 4E de la cognition est considérée par la communauté scientifique comme la plus récente tentative de structurer ces approches et renouveler les avancées théoriques du début de XXe siècle.
|
||||
C’est également important de remarquer le fait que ces nouveaux paradigmes et concepts ont également facilité l’apparition des nouvelles disciplines comme:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
|
|
@ -495,24 +452,6 @@ C’est également important de remarquer le fait que ces nouveaux paradigmes et
|
|||
Au sens large, elles ont également contribué à l'avènement des disciplines connexes, tels \textbf{les études sur la conscience}, dont les débats et arguments ont suivi de prêt ceux sur la cognition.
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{La boucle perception-action-cognition}
|
||||
|
||||
|
||||
Les chercheurs Chris D. Frith et Thomas Metzinger\cite{livre metzinger} avancent l’idée que la conscience en tant qu’expérience subjective, influence certains comportements. Ils abordent la question de la conscience du point de vue de la théorie de l’évolution, en précisant que sa présence, détectée chez certains animaux et humains, implique un ``certain avantage évolutif”. Ils identifient la relation perception-action-cognition
|
||||
comme cadre d’exploration pour les expériences subjectives:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``conscious
|
||||
experience could then be a single, generative model of reality including a mode
|
||||
of the self as currently acting, perceiving, and thinking.” (friston, p.194)
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Dans le livre \textit{4E Cognition: Historical Roots, Key Concepts, and Central Issues}, Albert Newen, Shaun Gallagher, and Leon De Bruin offrent une perspective globale sur ces questions. Le chapitre \textit{Brain–Body–Environment Coupling and Basic Sensory} explore le concept d’intentionnalité propre à cette approche. Ainsi, l’hypothèse selon laquelle la perception est orientée vers l’action, conduit à considérer l’intentionnalité motrice comme facteur qui la facilité :
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``The notion that perception is action-oriented leads to a consideration of a very basic motor intentionality —a concept that derives from phenomenology (e.g., Merleau-Ponty 2012), but that can also be found in pragmatists such as John Dewey. As Robert Brandom notes, citing Dewey, \textit{the most fundamental kind of intentionality (in the sense of directedness toward objects) is the practical involvement with objects exhibited
|
||||
by a sentient creature dealing skillfully with its world}(2008, p. 178). This captures a form of intentionality that is built into skillful bodily movement in tandem with environmental demands.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Pour moi, ce genre d’intentionnalité qui n'est pas le résultat d’un processus mental, peut devenir représentatif pour le geste dansé, mais aussi pour les robots. Alternativement, la notion d’incarnation, telle qu’elle est définie dans la théorie 4E, nécessite un couplage complexe entre cerveau, corps et environnement. D'une façon analogue, ce couplage est aussi la base de tout système robotique où les processus de computation internes sont en lien direct avec l’environnement.
|
||||
|
||||
|
||||
\section{Définitions de la conscience}
|
||||
|
|
@ -824,11 +763,10 @@ moins lointain, un autre type d’intelligence- plurielle, imprévisible et com
|
|||
Entre ce qu’il a été défini comme \textit{l’IA symbolique}, \textit{l’IA numérique} et la polarité entre ces deux approches exclusives - une alternative comme le concept d' \textit{intelligence extensive}(IE) où ``Extended Intelligence” en anglais- vise l’amélioration des capacités humaines en interaction avec des agents non-humains. Plus concrètement, en lieu d’être en compétition directe avec l’intelligence humaine, l’IE cherche à la sublimer. Cette approche utilise l’erreur comme outil d’apprentissage et intègre des principes de \textit{slow science}\cite{i.stingers} pour permettre à l’humain de mieux intégrer les données de son environnemt pour coopérer avec la machine. En cherchant des analogies dans notre contexte particulier qui est le domaine de l’art, il est plus facile de se concentrer sur cet aspect de l’erreur comme outil d’apprentissage et donner place à l’expressivité de la machine. Les enjeux sont moins importants.
|
||||
|
||||
|
||||
\section{L'héritage de la cognition incarnée et les robots}
|
||||
\section{Robotique et cognition incarnée}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{Par le corps, la cognition peut amener à la conscience}
|
||||
\subsection{Une \textit{cognition} artificielle? }
|
||||
|
||||
Comme nous avons vu auparavant, le début des années 1990 est marqué par la publication de plusieurs ouvrages comme celles de Brooks, Dreyfus et Varela, Thompson \& Rosch sur une possible conscience des machines. Autour de \textbf{embodied cognition}, la communauté scientifique met ensemble des théories en sciences cognitives, informatique et phénoménologie. Une des derniers tendances est le rapprochement avec l’autonomie biologique et la subjectivité comme nouvelle interprétation de de la cognition incarnée\cite{Ziemke AI}.
|
||||
|
||||
|
|
@ -886,9 +824,7 @@ après la naissance, d’habitude après une intervention chirurgicale, un acci
|
|||
de membres fantômes, des informations contradictoires entre la proprioception(qui pourrait indiquer la présence d’un membre) et la vision (qui l’infirme) se basent sur la vision.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{Pourquoi l’intelligence a besoin d’un corps ?}
|
||||
\subsection{Des émotions artificielles pour des robots sociaux}
|
||||
|
||||
Les paradigmes sur l’énaction, en anglais \textbf{the enactive theory}, ont émergé avec la publication
|
||||
du livre \textit{The Embodied Mind} (1992) que nous avons déjà mentionné plus haut. Ainsi nous découvrons que les expériences perceptives ne sont pas des événements internes dans notre tête, mais plutôt des actions que nous produisons à travers notre exploration sensorimotrice de l’ environnement.
|
||||
|
|
@ -904,8 +840,59 @@ real world, the body is stimulated in very particular ways, and this stimulation
|
|||
\end{quote}
|
||||
|
||||
|
||||
\textbf{Le rôle de l’affecte}
|
||||
Le concept d’affecte est également important pour les études en lien avec la théorie 4E de la cognition.
|
||||
L’émotion est vue ici comme une affectivité située, pour qui la cognition n’est pas un processus quantifiable, similaire à un modèle informatique. Au contraire, tout affecte nécessite un type incarné et situé de cognition.\smallskip
|
||||
Dés la petite enfance, jusqu'aux situations sociales sophistiquées qui caractérisent l’âge adulte, les processus emphatiques complexifier la compréhension que nous avons de nous-mêmes et notre environnement. Ainsi nous remarquons que ce n’est pas seulement le sentiment conscient d’émotion qui est important. Des processus affectifs inconscients comme la faim ou la fatigue, la douleur ou le plaisir jouent un rôle tout aussi important, et peuvent biaiser la perception.
|
||||
Pour interroger cette place des affectes dans la construction de l'expérience du réel, la chercheuse Branka Zei Pollermann introduit \textit{un modèle unifié de cognition} basé sur les théories de Jean Piaget, Ludwig von Bertalanffy et Louis J. Prieto. Ce modèle stipule que les espaces affectives (ie. \textit{affected spaces}) facilitent des comportements adaptatifs lors des processus cognitifs.
|
||||
Ses observations s'appuient sur la \textbf{théorie générale des systèmes}, qui trouve aujourd’hui de multiples applications. La modélisation des organismes humains, appelés \textit{systèmes ouverts} par
|
||||
Ludwig von Bertalanffy, intéresse également certains roboticiens et nous allons détailler cela dans les prochaines pages.
|
||||
|
||||
De l'autre coté, L.J Prieto base sa théorie autour du concept de \textit{praxis} -vu comme action intentionnelle- et la façon dont cela structure la cognition. Il identifie
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``une caractéristique qui semble apparaître toujours dans la connaissance scientifique et qui ne se retrouve pas, en revanche, dans la connaissance non scientifique, à savoir l’explicitation des concepts avec lesquels la connaissance en question opère.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
Alors que Jean Piaget identifie deux concepts-clé pour caractériser
|
||||
l’interaction des systèmes dites intelligentes avec l’environnement. Le premier est le concept d’\textit{assimilation des schémas de comportement préexistant} et
|
||||
l’autre le concept d’\textit{adaptation}. Concept clé en robotique, la capacité d'adaptation est considérée ici comme moment d’équilibre entre deux états, évoquant un sentiment de plaisir quand cet équilibre atteint. Selon la théorie de Piaget, l’intelligence humaine se développe avec l’âge, passant par plusieurs étapes parmi lesquelles: l’intelligence
|
||||
logico-mathématique, musicale, spatiale, corporelle-kinesthésique,
|
||||
interpersonnelle et ainsi de suite.\smallskip
|
||||
|
||||
Le chercheur Olivier Houdé, specialiste en developpement cognitif, complète cette théorie (citer Houdé), en situant trois
|
||||
phases de l’intelligence humaine modélisés dans des algorithmes:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item l’intelligence sensori-motrice (avant 6 ans)
|
||||
\item l’intelligence opérationnelle concrète tel comme
|
||||
définie par Jean Piaget (entre 7 et 12 ans)
|
||||
et
|
||||
|
||||
\item l’intelligence propre à la résistance cognitive, appelée \textit{intelligence opérationnelle formelle}(de
|
||||
l’adolescence à l’âge adulte)
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
Cette dernière permet le raisonnement scientifique et l’apprentissage des valeurs et normes sociales.
|
||||
|
||||
|
||||
Dans son analyse \textit{A unified model of cognition, emotion and action}, Pollermann montre comment le comportement adaptatif d’un système est assuré par les cinq critères suivants:
|
||||
\begin{itemize}[label=$\ast$]
|
||||
\item A.sentir l’environnement externe et
|
||||
interne, interpréter puis stocker l’information
|
||||
\item B. utiliser la mémoire et les
|
||||
signaux perceptives pour décider
|
||||
\item C. réguler les ressources internes (pour les
|
||||
humains il s’agit d’ ajustements au niveau somatique et neuroendocrin) \item D. transformer les actions choisies en modèles de comportement \item E. évaluer le rendu
|
||||
(perception, procession de l’information et mémoire)
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
\textbf{draw schema and maybe schema of Varela} \vfill
|
||||
De façon analogique, ces critères correspondent aussi aux propriétés des émotions. Cela est traduit par des attributs comme la \textit{valence}(critère A et E via des stimuli extérieurs), \textit{la capacité d’activation}(critère C et D, selon les feedback de sous-systèmes) et \textit{la potence}(correspondant au critère B). Plus loin en parlant des émotions, Pollermann cite le neuropsychologist Douglas Watt pour qui lorsque les paramètres de base dépassent les variations connues, l’état est ressenti et interprété comme émotionnel:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``When internal physiological states are outside a desirable range, both visceral sensations and action dispositions are activated.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
|
||||
A mon tour, je m'interroge sur le rôle des représentations mentales en lien avec ces observations. Sur scène, les performeurs convoquent leur imaginaire. Leur vécu experientiel vient s'associer à des émotions nouvelles, qu'ils vivent seulement en partie- \textit{des simulacre d'émotions}. Cet aspect est proche de celui des robots, pour qui les émotions n'existent pas véritablement.
|
||||
|
||||
\textbf{Artificial emotions and sociable robots}
|
||||
|
||||
Le chercheur Tom Ziemke, professeur en cognitive system spécialiste dans la recherche de formes incarnées de conscience ou en anglais \textit{embodied cognition} parle de la relation entre l’IA incarnée dans des dispositifs physiques et la biologie synthétique. Selon lui, un programme qui assure une relation entre le robot et son environnement via des capteurs et actionneurs, représente une forme d’IA incarnée. Son travail, inspiré par F.J.
|
||||
Varela, lie l’intelligence à l’état \textbf{d’autopoiese} comme façon d’organiser la vie. Ziemke se demande si la conscience est essentiellement liée au domaine du vivant, ou \textbf{si tout système autonome auto-référentiel est capable d’une forme de conscience}.
|
||||
|
|
@ -1001,8 +988,6 @@ Selon Russell et Norvig et leur sur papier
|
|||
l’intelligence artificielle\cite{ Pfeifer et Bongard}, les robots influencent notre sens du réel et la réalité depuis quelques décennies déjà. Indépendamment du fait qu’ils exécutent du travail utile pour les humains comme imaginé initialement par l’écrivain tcheque qui a donné leur nom\cite{kopek}, leur place dans notre société est désormais acquise. Pour l'instant, nous attendons de ces robots qu’ils exécutent des actions précises. Cependant il est possible qu’un jour, ils seront capables de nous surprendre en proposant des idées ou des comportements inattendus.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
\section*{Conclusion}
|
||||
|
||||
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed eget erat tortor. Mauris iaculis congue nibh ac sollicitudin. Aliquam aliquam velit eu aliquet tincidunt. Vestibulum lacus ipsum, feugiat at feugiat id, auctor quis nisl. Maecenas ultricies sagittis convallis. Curabitur at velit ut odio condimentum fringilla. Ut consequat eget arcu vitae pharetra. Pellentesque quam quam, luctus at ipsum non, accumsan ultrices ipsum. Integer dictum, leo et ornare viverra, enim massa tristique est, aliquam porta odio arcu non lectus. Maecenas posuere, ante sed congue blandit, nisi quam aliquet enim, in vehicula eros metus vitae quam. Nam lacinia malesuada lorem, at mattis risus mattis interdum. Nullam ac sapien nec quam ultrices dictum vitae eu erat. Curabitur a leo a lorem mollis volutpat. Duis volutpat porta nulla in convallis. Mauris sed accumsan nisl, ac efficitur nisl.
|
||||
|
|
@ -1207,7 +1192,7 @@ mécanique, en compétition avec la gravité. Sa désubjectivation en relation a
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{La corporéité des robots}
|
||||
\subsection{Déconstruire la corporéité des robots}
|
||||
|
||||
Au cours des dernières décennies, des chercheurs dans différents domaines de la robotique ont étayé l’importance du mouvement\cite{10} dans la mise en place des
|
||||
interactions avec les robots. Pour la grande majorité d’entre eux, le contrôle optimal est le facteur clé pour améliorer tout travail collaboratif homme-robot.
|
||||
|
|
@ -1243,7 +1228,14 @@ danse contemporaine est parfois difficilement transposée en robotique.
|
|||
|
||||
En fonction des mesures disponibles et de la partie du corps qui initie le mouvement humain, différentes approches peuvent être envisagées. Certaines études\cite{12, 13} se concentrent seulement sur le mouvement des extrémités ou du torse, ce que correspond au \textit{task-space} ou l’espace des tâches en robotique\cite{11}.
|
||||
En effet, la plus grande partie du corps humain est le torse; représentant en moyenne 43\% du poids corporel total alors que les cuisses, le bas des jambes et
|
||||
les pieds constituent les 37\% restants du poids total - suivis par les membres supérieurs (13\%) et la tête et le cou (7\%)\cite{Tzeren}. Une approche plus pratique est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système
|
||||
les pieds constituent les 37\% restants du poids total - suivis par les membres supérieurs (13\%) et la tête et le cou (7\%)\cite{Tzeren}.
|
||||
Pour les mouvements courants, ces primitives ont l'origine dans notre inconscient et sont pour la plupart des gestes automatiques ou des mouvements réflexes.
|
||||
Hubert Godard fait appel au concept de pré-mouvement comme langage non conscient de la posture:
|
||||
\begin{quote}
|
||||
``Tout un système de muscles dit gravitaires, dont l’action échappe pour un grande part à la conscience vigile et à la volonté, est chargé d’assurer notre posture; ce sont eux qui maintiennent notre équilibre et qui nous permettent de nous tenir debout sans avoir à y penser. Il se trouve que ces muscles sont aussi ceux qui enregistrent nos changements d’état affectif et émotionnel. Ainsi, toute modification de notre posture aura une incidence sur notre état émotionnel, et réciproquement tout changement affectif entraînera une modification, même imperceptible, de notre posture.”
|
||||
\end{quote}
|
||||
\smallskip
|
||||
Pour simplifier les choses, une approche plus pratique est celle où les robots humanoïdes imitent des mouvements de danse capturés lors des démonstrations humaines. La simulation numérique du système
|
||||
musculo-squelettique humain permet de travailler avec un grand nombre de données expérimentales. La capacité de traiter ces données de façon itérative en temps réel dépend de la fréquence d’enregistrement. Les roboticiens utilisent des techniques de \textit{Motion Capture} combinées à des technologies comme le Learning from Paradigme\cite{112} qui propose des modèles pour faciliter la danse- tels la cinématique inverse ou les modèles de contrôle prédictif- ainsi que de la dynamique inversée de l’espace opérationnel\cite{113}. L’objectif de ces
|
||||
technologies est d’enregistrer et générer des mouvements avec un coût de calcul optimal. Une grande majorité des projets artistiques actuels font appel à des robots préprogrammés par des humains pour répondre à des signaux spécifiques et
|
||||
se comporter d’une certaine manière. Sur scène, le fardeau des mouvements synchrones qui garantissent l’interaction repose sur la réactivité et l’adaptabilité de l’artiste. En danse par exemple, le performeur doit garder le tempo, ce qui ne lui laisse que très peu de possibilités d’improvisation. De plus, il n’a pas le droit à des erreurs, car le robot continuerait alors à exécuter son programme quels que soient les événements imprévus qui se déroulent
|
||||
|
|
@ -1865,7 +1857,7 @@ thérapeutique du toucher, partageant certaines caractéristiques animales comme
|
|||
moyen d’exprimer un comportement affectif.
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{Les enjeux des derniers décennies}
|
||||
\subsection{Les tendances ces derniers décennies}
|
||||
|
||||
L’histoire est cyclique et nous avons vu par le passé que des archétypes et des
|
||||
leitmotivs se recyclent dans l’imaginaire collectif. Igor Stravinsky a composé
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,11 +3,13 @@
|
|||
\chapter*{Introduction}
|
||||
\addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction}
|
||||
|
||||
\chapter{Improviser avec des robots}
|
||||
\section{Qu'est ce que cela veut dire improviser avec des robots}
|
||||
\section{Animat}
|
||||
\section{A.VOID et Objets magiques}
|
||||
\section{HRP-4 réel et virtuel}
|
||||
\chapter{Improviser avec des machines}
|
||||
\section{A.VOID}
|
||||
\section{L'animat et autres objets magiques}
|
||||
\section{Des robots sauvages}
|
||||
\subsection{HRP-4 virtuel}
|
||||
\subsection{HRP-4 réel}
|
||||
\subsection{Panda}
|
||||
\textbf{CECCI-H2M}
|
||||
Le projet s'est déroulé sous plusieurs semaines de résidence au Centre des Arts d’Enghien-les-Bains. En juillet 2021, lors de notre première phase du projet, nous avons travaillé avec une version simplifiée du robot -une animata Arduino construite pour des déplacements aléatoires dans l’espace. Cette étape nous a permis de tester l’interaction avec un prototype doté d’un comportement involontaire. Lors des improvisations sur le plateau, nous avons cherché un terrain d’entente entre l’intelligence du corps humain, la réponse du corps machinal de l’animat et la réactivité de l’environnement virtuel. L’influence de ces éléments artificiels sur l’expression corporelle du performeur, ainsi que les mouvements de l’animat, sa fragilité et sa dimension réduite, ont provoqué une interaction instinctive, en marge d’une construction rationnelle basée sur de la réciprocité.
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
BIN
thesis.pdf
BIN
thesis.pdf
Binary file not shown.
Loading…
Reference in New Issue